地平線陳黎明：漸進(jìn)式路線更優(yōu)，扎實(shí)的L2能力是實(shí)現(xiàn)L4的必經(jīng)之路

官宣不到半年，哈啰出行Robotaxi首款前裝量產(chǎn)車型“HR1”(Hello Robot1)，就在2025 Inclusion·外灘大會(huì)上完成了首秀，并且計(jì)劃在2026年實(shí)現(xiàn)前裝車型量產(chǎn)，覆蓋超10個(gè)城市、達(dá)到萬(wàn)輛規(guī)模，2027年部署超5萬(wàn)輛面向全球的Robotaxi車型，實(shí)現(xiàn)商業(yè)閉環(huán)。

相比之下，頭部玩家Waymo、蘿卜快跑耕耘近10年還未實(shí)現(xiàn)萬(wàn)輛規(guī)模，特斯拉Robotaxi也剛剛開啟運(yùn)營(yíng)測(cè)試，而初出茅廬的哈啰Robotaxi竟然有底氣喊出如此激進(jìn)的目標(biāo)，一個(gè)主要原因是“站在了巨人的肩膀上”

比如地平線。9月11日，地平線與哈啰正式簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，雙方將基于Robotaxi運(yùn)營(yíng)場(chǎng)景和需求，發(fā)揮各自技術(shù)優(yōu)勢(shì)，共同打造極致低成本、高安全、高可靠、高可用的智能駕駛技術(shù)，實(shí)現(xiàn)Robotaxi的商業(yè)成功。

借助與哈啰Robotaxi的合作，地平線智駕技術(shù)基座也完成了L2到L4全域場(chǎng)景覆蓋。

從L2起步，不斷迭代驗(yàn)證，逐步實(shí)現(xiàn)L4，這也是地平線傾向于實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛的技術(shù)路線。

關(guān)于如何實(shí)現(xiàn)L4自動(dòng)駕駛，業(yè)內(nèi)有兩條主要技術(shù)路徑。以Waymo、蘿卜快跑為代表的跨越式路線，力求“一步到位”，要持續(xù)把產(chǎn)品打造到幾乎不需要人接管的程度，才能交付市場(chǎng)，所以成本高昂、商業(yè)化部署慢。

另一派是以特斯拉為代表的漸進(jìn)式路線，從L2輔助駕駛起步，以用戶體驗(yàn)驅(qū)動(dòng)，不斷進(jìn)行功能的擴(kuò)展，用更新的算法去拓展更多的邊界、更多的odd，逐步達(dá)到 L3、L4 的功能。

地平線總裁陳黎明博士在外灘大會(huì)發(fā)表演講時(shí)再次強(qiáng)調(diào)：“漸進(jìn)式路線是實(shí)現(xiàn)L4的更優(yōu)路徑，扎實(shí)的L2基礎(chǔ)能力是實(shí)現(xiàn)L4必經(jīng)之路。從L2出發(fā)通過海量數(shù)據(jù)迭代拓展ODD邊界，疊加系統(tǒng)冗余逐步實(shí)現(xiàn)L4能力，可顯著降低單車投入、提升ROI。”

最近幾年，L2已經(jīng)經(jīng)歷了快速迭代，從 L2 級(jí) ADAS，到高速 NOA，再到城區(qū) NOA，技術(shù)不斷進(jìn)步的同時(shí)，應(yīng)用場(chǎng)景也越來(lái)越多。

特別是今年以來(lái)，各大主要主機(jī)廠陸續(xù)發(fā)布了智駕平權(quán)戰(zhàn)略，城區(qū)NOA也已經(jīng)從選配成為新車標(biāo)配，并從 30 萬(wàn)以上的豪華車型，迅速下探到目前 15 萬(wàn)元以下的價(jià)格區(qū)間。

不過，相比高速輔助駕駛，陳黎明認(rèn)為，“城區(qū)輔助駕駛，目前整體還處于可用但體驗(yàn)不佳的階段”：一方面，系統(tǒng)的性能上限不夠高，無(wú)法像老司機(jī)一樣處理復(fù)雜場(chǎng)景，具體表現(xiàn)為車輛很 “慫”，該開的地方不開，容易造成擁堵；或者車輛很 “莽”，在不該開的地方會(huì)很魯莽地行駛，這既影響安全又降低體驗(yàn)。

城區(qū)NOA另外一個(gè)常見問題就是頻繁接管，這說(shuō)明系統(tǒng)的運(yùn)營(yíng)范圍非常小，也就是泛化能力不足。

要實(shí)現(xiàn)高性能、高泛化能力的城區(qū)輔助駕駛是一項(xiàng)系統(tǒng)工程，算法、算力、數(shù)據(jù)，再加上工程能力，這 “3+1” 核心能力缺一不可。

其中算法是提升系統(tǒng)性能上限和處理復(fù)雜場(chǎng)景的核心，訓(xùn)練模型需要足夠的算力，系統(tǒng)的性能優(yōu)化依賴數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)，再加上工程能力，才能把技術(shù)真正變成用戶愛用的產(chǎn)品。

在算法方面， 地平線創(chuàng)新的Vision Mamba很好地解決了 Transformer 在計(jì)算資源占用方面的問題。它通過引入雙向狀態(tài)空間和位置編碼器，將計(jì)算從二次方變?yōu)榫€性，大大節(jié)省了計(jì)算資源和 CPU 占用。

此外，地平線基于一段式端到端架構(gòu)打造的HSD城區(qū)輔助駕駛系統(tǒng)，泛化能力和遷移能力非常強(qiáng)，可以從容應(yīng)對(duì)城區(qū)復(fù)雜場(chǎng)景。

算力方面，目前市面上算力最大的兩款芯片，一款是地平線的征程 6P，算力達(dá)到 560 TOPS；另一款則是英偉達(dá)的 Thor U，算力達(dá)到 700 TOPS。未來(lái)隨著模型的迭代升級(jí)，算力還會(huì)不斷增長(zhǎng)。

地平線的征程6系列分為低、中、高三檔共 6 款芯片，全面覆蓋了從輔助駕駛到 L3、L4 自動(dòng)駕駛所需的算力范圍。

數(shù)據(jù)方面，地平線通過強(qiáng)化學(xué)習(xí)和世界模型生成了一個(gè)仿真系統(tǒng)，系統(tǒng)通過世界模型來(lái)模仿物理世界，然后通過自主學(xué)習(xí)產(chǎn)生新的數(shù)據(jù)、新的場(chǎng)景，以此解決長(zhǎng)尾問題。

工程能力方面，地平線已經(jīng)獲得了ISO 26262 ASIL D 功能安全流程認(rèn)證 、ISO/SAE 21434 汽車網(wǎng)絡(luò)安全管理體系認(rèn)證、ISO/SAE 21434 汽車網(wǎng)絡(luò)安全管理體系認(rèn)證，以及ISO 21448預(yù)期功能安全標(biāo)準(zhǔn)流程體系認(rèn)證等等。

截至今年8月，地平線征程家族已累計(jì)量產(chǎn)突破1000萬(wàn)套，與超40家車企及品牌合作超400款車型，其中已有200+款車型量產(chǎn)上市，預(yù)計(jì)征程6系列今年將賦能超100款輔助駕駛車型的量產(chǎn)上市，包含多款市場(chǎng)爆款車型。

依托在輔助駕駛領(lǐng)域千萬(wàn)級(jí)出貨量的積淀，地平線也形成了業(yè)界領(lǐng)先的“技術(shù)-產(chǎn)品-量產(chǎn)”完整業(yè)務(wù)閉環(huán)，能夠?qū)2+場(chǎng)景的算法、數(shù)據(jù)與工程經(jīng)驗(yàn)高效遷移至L4級(jí)場(chǎng)景，可面向Robotaxi應(yīng)用需求持續(xù)優(yōu)化系統(tǒng)表現(xiàn)，并實(shí)現(xiàn)技術(shù)的快速?gòu)?fù)制與規(guī)模化落地。

在陳黎明看來(lái)，L3應(yīng)該是在L2全場(chǎng)景輔助駕駛的基礎(chǔ)上，增加具有受限但清晰 ODD 邊界的 L4 功能的智能產(chǎn)品。在規(guī)定的 ODD 內(nèi)，用戶能夠充分體驗(yàn)L4、 L3 的脫手功能，同時(shí)在邊界之外，用戶還能享受到L2+或者城區(qū)NOA帶來(lái)的便利。這樣，從硬件投入角度來(lái)講，用戶的體驗(yàn)和回饋是最高的。

地平線認(rèn)為 2025 年將是城區(qū)輔助駕駛的轉(zhuǎn)折點(diǎn)，將迎來(lái)大幅增長(zhǎng)。2028年，有望實(shí)現(xiàn)L3級(jí)別的“hands off”；到2030年，實(shí)現(xiàn)L4級(jí)別的“eyes off”；到 2035年，實(shí)現(xiàn)L5級(jí)別的“minds off”，讓自動(dòng)駕駛隨心所欲。

地平線與哈啰Robotaxi的合作，也將加速這一目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)。