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1.道路測(cè)試流程

測(cè)試場(chǎng)地

1.測(cè)試場(chǎng)地有哪些？

對(duì)于一些要求不太高/簡(jiǎn)單的測(cè)試場(chǎng)景可以找一些封閉的場(chǎng)地，如斷頭路或者是城市所在地當(dāng)?shù)卣峁┑闹T如智能網(wǎng)聯(lián)專用道路之類的測(cè)試道路，對(duì)于復(fù)雜或相對(duì)要求高一些的測(cè)試場(chǎng)景可以到專業(yè)的國(guó)家智能網(wǎng)聯(lián)汽車試點(diǎn)測(cè)試場(chǎng)進(jìn)行測(cè)試，以下提供了國(guó)內(nèi)常用的示范區(qū)：

①國(guó)家智能網(wǎng)聯(lián)汽車（上海）試點(diǎn)示范區(qū)封閉測(cè)試區(qū)

②國(guó)家智能商用車檢驗(yàn)檢測(cè)（泰興）基地

③中汽中心（鹽城）汽車試驗(yàn)場(chǎng)

④國(guó)家智能交通綜合測(cè)試基地（無(wú)錫）

⑤浙江5G車聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用示范區(qū)（杭州云棲小鎮(zhèn)&桐鄉(xiāng)烏鎮(zhèn)）

⑥中汽中心智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試（北京）基地

⑦中國(guó)汽研智能網(wǎng)聯(lián)汽車（重慶）試驗(yàn)基地

⑧國(guó)家智能網(wǎng)聯(lián)汽車（武漢）測(cè)試示范區(qū)

⑨國(guó)家智能網(wǎng)聯(lián)汽車（長(zhǎng)沙）測(cè)試區(qū)

⑩國(guó)家智能網(wǎng)聯(lián)汽車封閉測(cè)試基地（海南）

2.試驗(yàn)場(chǎng)地有哪些道路類型？場(chǎng)地長(zhǎng)度有多長(zhǎng)？車道寬多少？收費(fèi)標(biāo)準(zhǔn)？

常用的試驗(yàn)場(chǎng)類型有：直線性能路、動(dòng)態(tài)廣場(chǎng)

場(chǎng)地長(zhǎng)度通常在2km—3km及以上

單條車道的標(biāo)準(zhǔn)寬度為3.75m

收費(fèi)通常按小時(shí)收費(fèi)，1h在￥2000+

CAN相關(guān)

1.CAN、CAN-FD、FleyRay、LIN總線通信距離速度區(qū)別？

2.CAN有哪些分類？

Drive CAN（動(dòng)力CAN）

Body CAN（車身CAN）

Chassis CAN（底盤CAN）

Instrument CAN（儀表CAN）

Infotainment CAN（娛樂CAN）

Diagnostics CAN（診斷CAN）

3.CANoe都用到哪些分析窗口？

Analysis（Measurement Setup/Trace/Graphics/Statistics）

Simulation（）

Diagnostics

Environment（System Variables）

Hardware

Tools（CAPL Browser/Panel Designer）

執(zhí)行器性能測(cè)試

1.執(zhí)行器測(cè)那些？

例：加速（油門）；

減速（剎車）；

轉(zhuǎn)向（方向盤）

2.執(zhí)行器性能測(cè)試工況有哪些？

斜坡輸入，正弦輸入，階躍輸入

狀態(tài)機(jī)測(cè)試

1.CAN總線通過什么方式進(jìn)行信號(hào)傳輸？

差分信號(hào)

2.CAN信號(hào)顯性/隱形電平分別對(duì)應(yīng)的邏輯信號(hào)值是多少？

顯性電平對(duì)應(yīng)邏輯“0”，隱形電平對(duì)應(yīng)邏輯“1”

3.ACC各狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換條件都有哪些？

數(shù)據(jù)采集

1.數(shù)采系統(tǒng)介紹？

數(shù)采系統(tǒng)主要是通過配備各種視覺傳感器的測(cè)試車輛來(lái)采集自動(dòng)駕駛相關(guān)數(shù)據(jù)(含原始數(shù)據(jù))，例如攝像頭、雷達(dá)、激光雷達(dá)、GNSS等。這些數(shù)據(jù)可以用于在實(shí)驗(yàn)室中精確地模擬某些交通狀況，測(cè)試ADAS感知算法和控制邏輯，從而可以節(jié)省大量的道路測(cè)試和驗(yàn)證時(shí)間。

2.數(shù)據(jù)采集的工作內(nèi)容有哪些？

數(shù)采分為行車和泊車的數(shù)據(jù)采集

日常工作內(nèi)容：數(shù)采設(shè)備調(diào)試

數(shù)采軟件的學(xué)習(xí)使用

采集的數(shù)據(jù)的后處理

3.數(shù)據(jù)后處理是如何處理的？

先將實(shí)車上（WinDows系統(tǒng)）采集的數(shù)據(jù)在Linux系統(tǒng)中通過軟件轉(zhuǎn)成rosbag包，再通過腳本將ros包生成result結(jié)果，結(jié)果中包含目標(biāo)物、車道線等信息（文件格式有：csv、txt等）

在通過回注的方式導(dǎo)入到軟件中即可看到可視化的目標(biāo)物、車道線等信息。

4.數(shù)采設(shè)備時(shí)間同步的精度能達(dá)到多少？

例：500微秒到1毫秒的同步精度，處于行業(yè)領(lǐng)先地位。

5.數(shù)采常用Linux命令？

例：①sudo su//取得管理員權(quán)限

②df-h//檢查硬盤是否掛載成功

③rm-rf//刪除指定文件夾下文件

④poweroff/shutdown/halt//關(guān)機(jī)命令

⑤ssh[用戶名]@IP地址//切換到另一臺(tái)主機(jī)

⑥sudo./start.sh[路徑]//以管理員權(quán)限運(yùn)行sh腳本，將結(jié)果存放到指定路徑線

6.采集的數(shù)據(jù)主要是什么類型？數(shù)據(jù)后處理的ros包包含哪些格式數(shù)據(jù)？最終處理完成的數(shù)據(jù)格式有哪些？

采集的數(shù)據(jù)主要是一些工程文件

ros包主要包含bag及xml文件

最終處理后的數(shù)據(jù)主要是csv及txt，如真值數(shù)據(jù)(.csv)、車道線數(shù)據(jù)(lane.csv)

7.ECU和相機(jī)之間通過什么技術(shù)來(lái)傳輸視頻流？

通常使用串行解串技術(shù)

8.數(shù)采數(shù)據(jù)量？

軟件算法到硬件設(shè)備，自動(dòng)駕駛領(lǐng)域天生就會(huì)產(chǎn)生很多數(shù)據(jù)。一輛符合或者具備自動(dòng)駕駛的車有攝像頭、雷達(dá)、定位系統(tǒng)等各種各樣的感知設(shè)備，這些感知設(shè)備運(yùn)行24小時(shí)，大概會(huì)采集4個(gè)TB的數(shù)據(jù)。

9.數(shù)據(jù)落盤（數(shù)據(jù)帶寬估算）？

例：①8MP前視攝像頭數(shù)據(jù)量（RAW14）:

3840*2160*14bit*30Hz=3484Mbps

②3MP環(huán)視攝像頭數(shù)據(jù)量（RAW12）:

1920*1536*12bit*30Hz=1062Mbps

③1路前視+4路環(huán)視攝像頭總數(shù)據(jù)量：

3484+1062*4=7732Mbps=7.55Gbps=0.94GB/s=3398GB/h=3.32TB/h

④1路前置雷達(dá)數(shù)據(jù)量：

3.3GB/h

⑤4路角雷達(dá)數(shù)據(jù)量：

700MB/h*4=2800MB/h=2.8GB/h

10.數(shù)采時(shí)間同步原理？

由于每個(gè)傳感器都有自己的時(shí)間戳，為了保證各傳感器的時(shí)間同步，需要對(duì)傳感器和采集系統(tǒng)授時(shí)。整個(gè)系統(tǒng)由組合慣導(dǎo)獲取GPS時(shí)間，并對(duì)時(shí)間同步服務(wù)器授時(shí)；然后由時(shí)間同步服務(wù)器通過PTP網(wǎng)關(guān)給激光雷達(dá)和采集主機(jī)授時(shí)，使整個(gè)系統(tǒng)使用同一個(gè)時(shí)間源（GPS時(shí)間）；同時(shí)時(shí)間同步服務(wù)器輸出trigger信號(hào)去觸發(fā)攝像頭，控制攝像頭的曝光時(shí)刻，從而實(shí)現(xiàn)所有傳感器的數(shù)據(jù)同步。

11.說(shuō)說(shuō)什么是數(shù)據(jù)回灌？

回注設(shè)備在智駕仿真中非常重要，因?yàn)槟承╇y以復(fù)現(xiàn)的場(chǎng)景，實(shí)車測(cè)試時(shí)發(fā)送過一次后很難再去復(fù)現(xiàn)第二次，比如說(shuō)動(dòng)物在馬路亂竄、交通事故的還原、卡車后的紅綠燈、加塞的車輛、黑暗行駛場(chǎng)景、雪地陽(yáng)光產(chǎn)生的逆光等。智駕回注設(shè)備可以讓這些邊角案例的素材形成一個(gè)數(shù)據(jù)原型注入進(jìn)域控制器中，然后域控制器可以利用這些數(shù)據(jù)做一個(gè)開環(huán)的感知結(jié)果的輸出。

12.數(shù)據(jù)故障模擬有哪些？

除了真實(shí)場(chǎng)景的回注，還可以進(jìn)行故障模擬，涉及到視頻幀的故障模擬，比如在測(cè)試的過程中隨機(jī)的位置或者固定的位置設(shè)置一些馬賽克，或者加入一些異常的圖像，破壞原生視頻的真實(shí)性，進(jìn)行驗(yàn)證。同時(shí)，可以模擬底層故障，如模擬丟幀、模擬時(shí)延等。

13.什么是數(shù)據(jù)標(biāo)注？

人工標(biāo)注費(fèi)時(shí)費(fèi)力，可以采用半監(jiān)督學(xué)習(xí)（偽標(biāo)簽學(xué)習(xí)/自動(dòng)標(biāo)簽學(xué)習(xí)）

原理：首先在人工標(biāo)注真值的數(shù)據(jù)上訓(xùn)練模型，然后使用經(jīng)過訓(xùn)練的模型來(lái)預(yù)測(cè)無(wú)標(biāo)簽數(shù)據(jù)的標(biāo)簽，從而創(chuàng)建偽標(biāo)簽。

此外，將標(biāo)簽數(shù)據(jù)和新生成的偽標(biāo)簽數(shù)據(jù)結(jié)合起來(lái)作為新的訓(xùn)練數(shù)據(jù)。大量使用自動(dòng)標(biāo)簽或偽標(biāo)簽就是半監(jiān)督學(xué)習(xí)。

測(cè)試進(jìn)階

在智能駕駛發(fā)展得如火如荼的今天，軟件測(cè)試行業(yè)也隨之衍生出車載測(cè)試的崗位需求。對(duì)比其它在招崗位，車載測(cè)試的薪資也更加可觀。

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