從專利看宇樹科技的機器人技術

杭州宇樹科技有限公司是全球足式機器人領域的領軍企業之一。憑借自主研發的四足機器人系列產品（如Unitree Go1、Go2等）以及近期推出的通用人形機器人，宇樹科技在行業內取得了突出的市場地位。這一領先地位的背后，離不開其在專利布局上的前瞻性戰略。我們利用Maxipat系統對宇樹科技的專利進行了全面分析。截至2025年初，公司累計申請國內外專利180余項。這些專利覆蓋了核心零部件設計、運動控制算法、感知系統等諸多關鍵技術領域。

一、機器人關節與傳動系統技術
作為宇樹專利布局最核心且最豐富的領域，機器人關節與傳動系統技術表現突出。高性能減速器技術：偏心齒輪減速技術（CN220204543U、CN117006203A）：采用內外雙面齒偏心齒圈結構，顯著提高減速比與抗沖擊能力。復合減速結構（CN117212398A）：創新多級減速設計，在緊湊空間獲得高減速比。多級減速結構（CN221762574U）：融合圓柱齒輪和行星齒輪，提高傳動效率?？勺冝D速比技術（CN119348737A）：允許機器人腿部關節根據工況靈活切換減速比，提升運動適應性。扭力感知技術：柔性結構扭力測量（CN118066276A）：將柔輪作為變形敏感元件，實現結構與傳感一體化。關節集成技術：高集成度關節單元（CN109591045A、CN114750852A）：集成電機、減速器、傳感器與控制模塊于一體，結構緊湊。雙關節單元（CN109176595A）：創新雙電機同側布局，有效降低輸出慣量。

二、機器人感知與交互系統
宇樹的感知與交互技術廣泛涉及環境感知和智能交互。3D激光雷達技術：形成完整專利系列（CN115144839A、CN115469293A）：解決點云分布控制、防護問題。高度地圖構建方法（CN116358517A）：提出去除運動畸變的方法，增強導航精度。足端力采集技術：氣壓式足端力采集裝置（CN210180564U、US20250033221A1）：結構簡單、成本低，靈敏可靠。機器人伴隨與交互技術：智能伴隨技術（CN213502637U、JP3241004U）：無線矢量定位與控制實現智能跟隨交互。遙操作技術（CN106363625A）：基于足部位姿實現遠程精確操控。

三、機械結構設計與防護技術
在機械結構設計上，宇樹注重模塊化、高效能和抗沖擊性。腿部結構設計：模塊化四足機器人腿部結構（CN106904226A）：提高腿部運動效率和維護性。人形機器人腿部動力結構（CN118289111A、CN221938342U）：提升機器人動作靈活性與穩定性。防沖擊與緩沖技術：柔性緩沖防撞結構（CN213799961U、CN210027662U）：提高機器人耐用性。抗沖擊行星減速器（CN112728014A）：有效避免過載損傷。散熱技術：散熱優化設計（CN220662257U、CN211406660U）：保障機器人長期穩定工作。

四、智能外圍設備技術
圍繞機器人及輔助智能設備，宇樹的專利布局也有特色。電子拉力器技術：形成完善的電子拉力器系列（CN116265045A、CN214860870U）：滿足不同健身場景。頭戴式智能設備技術：頭戴式設備重力補償（CN222299884U、CN119087673A）：提升佩戴舒適性。數字永生技術：數字化永生方法（CN116796788A）：探索人類個體數字永生的技術途徑。

五、外觀設計專利布局分析
宇樹通過外觀設計專利體現了明確的產品線布局，覆蓋多個系列。四足機器人系列：基礎產品：B2、GO2、AⅡ等；特色產品：福虎生威（金紋獸面）、超感知系列，清晰的產品迭代路徑。人形機器人系列：通用人形機器人、機器人頭部、機械臂設計。健身設備系列：拉力器及其配件設計，強調國際化市場導向。組件與配件系列：包括機器人頭部、機身結構、關節、電池組件及遙控設備等，形成完整產業鏈布局。

我們通過Maxipat對核心專利進行解讀：

CN106904226A：四足機器人腿部模塊化動力結構

本專利提出一種電驅動四足機器人腿部動力系統，創新性地將腿部結構劃分為獨立模塊，包括髖關節、大腿、小腿等電機組件，各關節電機模塊化獨立安裝，并通過巧妙設計的平行四邊形連桿機制進行傳動。模塊化設計顯著降低了制造及維護成本。各關節具備更高的抗沖擊能力，提升了機器人跌倒、碰撞時的耐受性。增加了關節運動空間，明顯提升了機器人的靈活性與穩定性。

CN109591045A：高集成度機器人關節單元

本專利針對機器人關節的集成化與過載保護問題，提出了一種內部集成摩擦打滑式扭矩限制裝置。當關節傳動扭矩超過設定閾值時，減速器齒圈與電機基座相對打滑，從而避免齒輪因超載而損壞。內置“安全離合”，保護關節齒輪免于極端負載損壞。同時確保高扭矩輸出與高可靠性，特別適合高沖擊、高運動強度的環境。

CN111609095A：新型柔性減速器及關節動力單元

針對傳統齒輪減速器磨損大、噪音高、維護復雜的問題，本專利創新性地采用非傳統的帶狀傳動件取代齒輪嚙合。降低了金屬齒輪直接嚙合導致的磨損和沖擊，延長了使用壽命。運轉噪音更低，結構簡單易于維護，制造成本顯著降低。

CN113960566A：自研3D激光雷達系統

為提高機器人環境感知能力，宇樹科技布局了多項3D激光雷達專利。其中關鍵專利提出垂直掃描與水平旋轉相結合的方案，通過反光鏡的垂直擺動和雷達單元水平旋轉，實現環境三維點云掃描。同時，還設置固定遮光腔避免激光雜散干擾，增強測距穩定性。單個雷達即可實現高精度、大范圍的3D環境感知。結構簡單、成本低、穩定性高，自主研發避免了對第三方產品的依賴。

CN118289111A：人形機器人腿部動力結構提出了一種人形機器人的腿部動力結構，包括跨步驅動單元、大腿組件、小腿組件和足部組件的串聯組合，并在髖部增加左右擺動驅動，在大腿內部設置雙段驅動單元實現膝關節的主動彎曲，整個設計具有結構緊湊、布局合理的特點，能夠支持人形機器人完成多樣化的動作姿態要求。該方案顯現出宇樹在仿人機構設計上的巧思：通過模塊化組合和多自由度協調，實現了類人步態所需的靈活性。

從專利分布可以看出，宇樹科技將主要精力放在機器人運動機構的創新上，例如四足/兩足機器人的腿部動力結構和關節單元。這些運動系統領域的專利占據過半比重，在感知系統方面也有一定布局，多件專利聚焦3D激光雷達掃描機制的改進，通過豎直和水平掃描的創新結構，實現對環境的高效三維感知。控制算法相關的專利占比最少，核心控制技術更多可能通過軟件算法和商業秘密形式保護。

Maxipat致力于作為成為科技創新和知識產權工作的AI加速器，主要包括輔助創新：提高研發的科技創新效率；智能搜索與分析：將專利搜索和報告制作借助AI實現智能化，包括智能查新、無效、FTO、Landscaping報告；投資助手：快速生成投資賽道報告、專利購買篩選、專利轉化評估。目前開放注冊中。輔助科技創新和知識產權工作的AI智能體

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