TESOLLO：使用MANUS & Franka機械臂提高機器人靈活性

Robotics(RBT) TU/e、Mechanical Engineering TU/e和AI Matters EU的三方合作，推動了人機交互的未來，展示了人類運動捕捉和高級機器人控制之間的強大協(xié)同作用。

背景

TESOLLO公司總部設(shè)在韓國。通過精確的運動控制、先進(jìn)的嵌入式系統(tǒng)和人工智能的智能集成來重新定義機器人自動化。

其旗艦產(chǎn)品DG-5F是一個可完全驅(qū)動的五指擬人機器手，可達(dá)到人手動作水平的靈活性、抓握和控制。其具有20個自由度(DOF)，無縫結(jié)合了高精度機械、可選觸覺傳感和靈活的軟件兼容性，是研究、工業(yè)自動化和服務(wù)機器人應(yīng)用的理想選擇。

挑戰(zhàn)

用傳統(tǒng)的輸入方法控制像DG-5F這樣的20自由度機器人手具有挑戰(zhàn)性。手動編程或使用操縱桿控制通常會造成延遲、低精度以及陡峭的學(xué)習(xí)曲線。為了解決這個問題，TESOLLO開發(fā)了ROS2包，使機器手控制更加直觀和有效。

除了展示靈活性，DG-5F的功能還支持安裝在Franka Research 3機器臂上并使用NOKOV光學(xué)系統(tǒng)定位并擴(kuò)展到現(xiàn)實世界中完成實際應(yīng)用。這種集成大大提高了系統(tǒng)的靈活性、機動性和執(zhí)行復(fù)雜操縱任務(wù)的能力。

解決方案

隨著MANUS Metagloves Pro和Manus Core ROS 2套裝的發(fā)布，TESOLLO開發(fā)了人機無縫遙操作流水線解決方案。該解決放哪使用NOKOV光學(xué)跟蹤系統(tǒng)作為Franka Research 3機器臂的定位錨，為人類和機器人運動之間的精確對準(zhǔn)提供空間參考。

實時手指跟蹤：MANUS Metagloves Pro以毫米級的精度捕捉操作員的手指和手部動作，以超低延遲傳輸數(shù)據(jù)。
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ROS2集成：MANUS Core ROS 2軟件包將SDK(包括位置和手指跟蹤數(shù)據(jù))封裝到ROS 2兼容接口中，便于集成。
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位置跟蹤：NOKOV光學(xué)跟蹤為Franka機器臂提供精確的空間參考點，確保人類和機器人運動之間的精確對準(zhǔn)。
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遙操作控制層:手指姿態(tài)數(shù)據(jù)被映射到TESOLLO DG-5F靈巧手上，而位置數(shù)據(jù)驅(qū)動Franka機械臂，實現(xiàn)具有自然、直觀控制的全臂遙操作。

未來發(fā)展

通過此次合作，TESOLLO展示了與MANUS Metagloves Pro，ROS2集成光學(xué)跟蹤實現(xiàn)高度靈活的遙操作工作流程。

然而，由于人手和機器人手的運動學(xué)差異，精確的遙操作仍然面臨挑戰(zhàn)。MANUS的端點傳感器流提供了一個新的方向，允許像DG-5F這樣的靈巧手隨著時間的推移學(xué)習(xí)和完善他們的運動模型。

該解決方案驗證了高保真運動數(shù)據(jù)與自適應(yīng)控制的結(jié)合的可行性，為未來由數(shù)據(jù)驅(qū)動且更智能的操縱系統(tǒng)提供了發(fā)展方向。