禾賽李一帆：看不見的隱性參數(shù)，才真正影響安全

11月24日，禾賽科技舉辦了2025技術(shù)開放日活動(dòng)。主題是不再是大家常見的線數(shù)、分辨率、距離、尺寸等顯性因素，而是一些看不見的隱性技術(shù)與問題。禾賽科技聯(lián)合創(chuàng)始人及首席科學(xué)家——孫愷對(duì)激光雷達(dá)的上限與下限、技術(shù)解法進(jìn)行了詳細(xì)分享。

會(huì)后，RoboX還參與了禾賽聯(lián)合創(chuàng)始人及CEO——李一帆的對(duì)話環(huán)節(jié)，進(jìn)一步了解了他對(duì)智駕和機(jī)器人領(lǐng)域的最新觀點(diǎn)。

（禾賽聯(lián)合創(chuàng)始人及CEO李一帆（左）、禾賽科技聯(lián)合創(chuàng)始人及首席科學(xué)家 孫愷（右））

對(duì)機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的

三個(gè)「反共識(shí)」思考

孫愷回顧道，此前在機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的開發(fā)過程中，圍繞其他廠商、媒體對(duì)其詬病的幾個(gè)問題，禾賽做了很多反市場共識(shí)的思考。

1、機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)過不了車規(guī)？

機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)和機(jī)械的唯一區(qū)別是，里面有一個(gè)電機(jī)。基于此，禾賽找不到它不符合車規(guī)的理由和可能性。果然，2021年禾賽的Pandar系列就順利通過了車規(guī)。

2、機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)是落后技術(shù)？

機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)最大的魅力在于，單顆雷達(dá)可以實(shí)現(xiàn)水平FOV360°的全覆蓋，這是其他任何類型的雷達(dá)都無法做到的。

實(shí)際上，時(shí)至今日，禾賽每年有10億的營收依然來自于機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)，而且毛利非常高。

3、機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)成本太高？

正如上述提到的，機(jī)械多線旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)只是多了一個(gè)電機(jī)，而一個(gè)電機(jī)的成本也就幾十塊人民幣。

事實(shí)證明，禾賽今年的JT系列（機(jī)械多線旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)）已經(jīng)裝在售價(jià)一萬人民幣不到的割草機(jī)上了，這意味著其售價(jià)也就是千元以內(nèi)的級(jí)別。

所有激光雷達(dá)

都是數(shù)字激光雷達(dá)

“‘?dāng)?shù)字化’有點(diǎn)像‘固態(tài)’的概念，說不明白是什么意思。激光雷達(dá)天然就有數(shù)字化屬性——顯然它們又不是帶顯像管、皮尺那樣的傳統(tǒng)設(shè)備。激光雷達(dá)有不同的發(fā)射、接收方案，例如會(huì)用到雪崩二極管、SiPM、SPAD等等，這些真沒有一個(gè)不是數(shù)字化的。”李一帆說道。

孫愷表示，其實(shí)激光雷達(dá)的探測(cè)端和數(shù)碼相機(jī)非常類似，基本上市場上激光雷達(dá)的探測(cè)端都是接收光子信號(hào)轉(zhuǎn)化成電子，再把模擬的電信號(hào)轉(zhuǎn)化成數(shù)字電信號(hào)進(jìn)行處理。

“從這個(gè)角度來說，所有的激光雷達(dá)都是數(shù)字的，當(dāng)然其中也有模擬的部分。”

首先，發(fā)射端是數(shù)字轉(zhuǎn)模擬的過程——主控芯片對(duì)發(fā)射端的激光器進(jìn)行時(shí)序、光強(qiáng)、通道、開關(guān)的信號(hào)發(fā)射，激光器是把電子信號(hào)再轉(zhuǎn)化成光信號(hào)向外發(fā)射。而接收端接收光子轉(zhuǎn)化成電子，也是模擬的過程。電子在數(shù)字化之后再進(jìn)行信號(hào)處理，就是數(shù)字的環(huán)節(jié)。

“應(yīng)該講，激光雷達(dá)有點(diǎn)像斑馬、熊貓，有黑也有白，有模擬也有數(shù)字，是完全交雜在一起的結(jié)構(gòu)。”

孫愷覺得，從這個(gè)角度來講，可以說所有的激光雷達(dá)都是模擬激光雷達(dá)，因?yàn)樗邢喈?dāng)比例的模擬成分；但也可以說，所有的激光雷達(dá)都是數(shù)字激光雷達(dá)，因?yàn)樗加邢喈?dāng)比例的數(shù)字部分。

至于另一種說法——「使用SPAD作為探測(cè)單元的激光雷達(dá)，才叫數(shù)字激光雷達(dá)」，孫愷也覺得這一理解并非完全正確。

2024年，禾賽時(shí)候收購了一家瑞士公司Fastree 3D，這家公司是全球最早開發(fā)SPAD激光雷達(dá)的公司，在2012年時(shí)就有了SPAD數(shù)字激光雷達(dá)，這也讓讓禾賽獲得了相關(guān)專利。2025年，禾賽發(fā)布的ETX中，使用了禾賽自研的SPAD 3D堆疊的一顆芯片。

孫愷稱，SPAD技術(shù)對(duì)于禾賽而言，只是根據(jù)市場需求的產(chǎn)品選項(xiàng)而已。

“為什么禾賽在SPAD方面積累不少，但ATX系列卻選擇了SiPM而非SPAD呢？其實(shí)SiPM和SPAD的底層非常類似，都是單光子探測(cè)器，只是背后的信號(hào)處理方式不一樣，接收光子的靈敏度其實(shí)是相似的，而且反而是SiPM有可能更高一點(diǎn)。”他說道。

決定「下限」的隱性因素

孫愷認(rèn)為，線數(shù)、測(cè)距能力、分辨率等參數(shù)只是冰山之上，而冰山底下的參數(shù)，比如說抗鬼影能力、雨天表現(xiàn)能力，多激光雷達(dá)抗干擾的能力等等，這些看不見的隱性參數(shù)才是對(duì)安全影響更大的。

這其中，「不誤報(bào)/不漏報(bào)」是激光雷達(dá)的一個(gè)安全下限，這一點(diǎn)一定要做到極致。

在這方面，傳統(tǒng)的SPAD方案仍存在問題：當(dāng)車輛靠近一個(gè)高反目標(biāo)物體時(shí)，周圍會(huì)出現(xiàn)很多雜散噪點(diǎn)，很容易誤觸發(fā)AEB。

“因?yàn)閭鹘y(tǒng)SPAD方案的接收端是多通道并收的架構(gòu)，而且整個(gè)接收端幾百個(gè)通道分區(qū)數(shù)量非常少，往往是幾十個(gè)通道同時(shí)收光。當(dāng)發(fā)射端某一個(gè)通道打到一個(gè)高反射率物體時(shí)，回來的光非常強(qiáng)，所以會(huì)把幾十個(gè)接收端的通道同時(shí)點(diǎn)亮，最后出現(xiàn)了高反膨脹，導(dǎo)致周圍出現(xiàn)很多點(diǎn)云的噪點(diǎn)。”

為了解決這樣的問題，不少廠商的解決方案是，有一套過濾的算法。當(dāng)它探測(cè)到高反物體時(shí)，它會(huì)有一個(gè)算法，把一些點(diǎn)給濾除掉。但這容易把路上的人或車過濾掉，非常危險(xiǎn)。

而禾賽采用的解法，是光子隔離技術(shù)——其所有發(fā)射通道和所有的接收通道都一一對(duì)應(yīng)、互相隔離，讓各個(gè)通道之間只能接收到它應(yīng)該接收到的光。這樣的話，A通道如果打到的是高反物體，B通道不會(huì)收到，所以不會(huì)出現(xiàn)高反膨脹，也不會(huì)產(chǎn)生因?yàn)樗惴ㄉ系恼`濾除帶來漏報(bào)的結(jié)果。

李一帆總結(jié)道，行業(yè)的顯性指標(biāo)會(huì)越來越接近，屆時(shí)玩家反而會(huì)越來越少。因?yàn)檎嬲牟徽`報(bào)/不漏報(bào)等隱性指標(biāo)，才會(huì)是無法逾越的體系性鴻溝。

發(fā)布ATX煥新版+費(fèi)米C500

據(jù)孫愷介紹稱，ATX煥新版正是具備了光子隔離技術(shù)，會(huì)在明年4月份正式SOP，目前訂單已超過400萬臺(tái)。

相比上代產(chǎn)品，ATX煥新版的性能、點(diǎn)頻和分辨率均有明顯提升（見下圖）。這讓它對(duì)小目標(biāo)物的識(shí)別能力相比上一代，提升了2倍。

“明年有可能會(huì)出新的國標(biāo)，國標(biāo)對(duì)自動(dòng)駕駛的安全要求會(huì)更高，測(cè)試場景所面臨的挑戰(zhàn)也會(huì)更大。我們認(rèn)為這款激光雷達(dá)能夠匹配新國標(biāo)對(duì)于智駕的需求。”

孫愷表示，在附水視窗情況下，ATX煥新版沒有出現(xiàn)明顯的高反屏障。但同樣條件下的傳統(tǒng)SPAD激光雷達(dá)方案，高反板會(huì)被極大地展開。

為了既守住安全下限，又拉高上限。禾賽在ATX煥新版的平臺(tái)中，會(huì)搭載自研的主控芯片——費(fèi)米C500。這是一款基于RISC-V架構(gòu)的芯片，可以避免像國外某些廠商的IP授權(quán)。

費(fèi)米C500將原先ATX里的MCU、FPGA、ADC三個(gè)芯片都集成在一款芯片里，可以提升可靠性，降低成本。在同等功耗的情況下，可以讓ATX煥新版點(diǎn)云的點(diǎn)頻提升1倍左右，性能提升1倍，但功耗不上升。

目前，在禾賽的產(chǎn)品里使用的自研芯片和半導(dǎo)體器件的總顆數(shù)已經(jīng)達(dá)到了1.85億顆，這使其也成為了名副其實(shí)的「激光雷達(dá)半導(dǎo)體公司」。

“我們是激光雷達(dá)、激光器、探測(cè)器、激光驅(qū)動(dòng)器、前端處理芯片、ADC數(shù)字信號(hào)器和控制器七大關(guān)鍵部件全棧自研的一家公司，已經(jīng)有16款不同種類的芯片和半導(dǎo)體器件實(shí)現(xiàn)車規(guī)量產(chǎn)。”

正視問題，而非逃避問題

當(dāng)李一帆提及老生常談的「純視覺」問題，他認(rèn)為沒必要逼每個(gè)人都選擇激光雷達(dá)，有一兩家車企不用也屬正常。

針對(duì)近期有車企研發(fā)負(fù)責(zé)人提出激光雷達(dá)的噪點(diǎn)（誤報(bào)）等問題，李一帆坦言，噪點(diǎn)確實(shí)是對(duì)智駕有影響的，但這也是可以被解決的，不應(yīng)為此「一刀切」逃避問題，「光子隔離技術(shù)」正是有效的解決方法之一。

他再次重申了激光雷達(dá)給智駕加的BUFF：“多個(gè)傳感器一定覆蓋了更多信息，而且一定有些信息是攝像頭拿不到的，常見的比如說有小物體、黑色、逆光等等。”

他舉了一個(gè)補(bǔ)盲的例子——如果一個(gè)小孩子站在保險(xiǎn)杠前完全擋住了攝像頭，那攝像頭看到的就是一坨黑色，車輛可能會(huì)繼續(xù)前行。但如果是激光雷達(dá)被擋住了，它就能感應(yīng)到有障礙物。

“明明一個(gè)攝像頭已經(jīng)能覆蓋很大的范圍了，但很多車還要再裝長焦、廣角攝像頭，就是因?yàn)橛?strong>不同覆蓋方式看到的信息，其總和的安全性一定大于單個(gè)方式。“

機(jī)器人不會(huì)拘泥于「人形」

如今，即便在激光雷達(dá)成為剛需的人形機(jī)器人賽道，也存在特斯拉、小鵬這樣的純視覺派。

對(duì)此，李一帆認(rèn)為，有沒有「純視覺派」并不重要，因?yàn)闄C(jī)器人不會(huì)拘泥于人形，而是會(huì)有不同形態(tài)。在這些形態(tài)下，未必每一種都要用激光雷達(dá)，但也不至于每一種都不需要用。

他表示，是否使用激光雷達(dá)，要看其應(yīng)用場景中，對(duì)于感知三維空間的重要性，以及能產(chǎn)生多少商業(yè)價(jià)值。

“大家期待非黑即白的‘教條般’的結(jié)論是沒必要的。最終不論在車上還是在各種機(jī)器人上，只要上量都不會(huì)特別貴。一個(gè)不是特別貴的部件，犯不著跟它較勁，只要它考慮它能解決多少問題就好了。”

此外，李一帆明確表示，在接下來的幾年內(nèi)，車的戰(zhàn)場仍然會(huì)遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于機(jī)器人——車是一種大家天然會(huì)買的交通工具，而機(jī)器人的市場，還取決于AI能力。他認(rèn)為，在AI能力達(dá)到預(yù)期前，機(jī)器人大概率會(huì)持續(xù)是一種探索科學(xué)邊界的產(chǎn)品。

“我現(xiàn)在看到的情況是，具身智能機(jī)器人的AI能力尚不足以支撐正向商業(yè)價(jià)值UE，還需要一些發(fā)展時(shí)間。我們會(huì)配合行業(yè)、探索科學(xué)邊界，這就意味著，它還沒有走到工程邊界。這件事也許比我們想得要慢，大家要有耐心，之后再談賺錢。”

李一帆在博士階段，學(xué)的正是人形機(jī)器人，當(dāng)時(shí)的技術(shù)還是經(jīng)典的控制理論的，能做的事情非常少。但基于這些經(jīng)歷，令他覺得，行業(yè)花了過多的精力在談「像人」這件事。

“我一直覺得這是很奇怪的事情，像人重要嗎？走路重要嗎？在我看來，像人特別不重要，還是要看功能。而且「擬人走路」的商業(yè)價(jià)值也沒那么高。我們真正應(yīng)該想的是生活中需要機(jī)器人做哪些事，有多少功能需要像人、有多少與人接近，這是討論得不夠多的。”

他認(rèn)為，過于關(guān)注「人形」，可能會(huì)忽視背后對(duì)每個(gè)功能的第一性原理分析。也許在未來1-3年內(nèi)，行業(yè)會(huì)對(duì)此有新的反思，更有批判性地看待機(jī)器心態(tài)，然后可以將機(jī)器人拆得更細(xì)，甚至對(duì)「人形」這個(gè)詞產(chǎn)生一些反噬。