酷哇科技的“反共識(shí)”突圍：在街頭巷尾訓(xùn)練最通用的世界模型

“ 很多人誤將環(huán)衛(wèi)視為自動(dòng)駕駛的降維打擊，但我們認(rèn)為，它是非人形機(jī)器人的一種高維具身智能體現(xiàn)。”

作者|王蕊

編輯|西子

“我們本質(zhì)是一家通用AI機(jī)器人公司，以自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)機(jī)器人作為最深入的切入點(diǎn)去支撐我們打磨機(jī)器人的模型和硬件，目前已經(jīng)達(dá)到了企業(yè)級(jí)造血能力，凈利潤(rùn)回正的階段性目標(biāo)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)。”

在2025國(guó)際人工智能環(huán)衛(wèi)機(jī)器人大賽上，酷哇科技在115場(chǎng)實(shí)戰(zhàn)競(jìng)技中包攬全部賽事冠軍。這不僅是一場(chǎng)比賽的勝利，更折射出行業(yè)分化的現(xiàn)實(shí)：在環(huán)衛(wèi)機(jī)器人領(lǐng)域，技術(shù)壁壘、產(chǎn)品化能力與規(guī)模效應(yīng)的差距正在急劇拉大。

接受智車星球采訪時(shí)，酷哇科技（深圳）執(zhí)行總裁王宇強(qiáng)調(diào)：“到明年，行業(yè)將出現(xiàn)一個(gè)明顯的分水嶺。對(duì)酷哇而言，我們已進(jìn)入飛輪效應(yīng)的加速期；但對(duì)于技術(shù)或商業(yè)閉環(huán)尚未跑通的企業(yè)，生存空間將被極度壓縮。”

非結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景的“解題人”

在距離比賽場(chǎng)地20公里外的坪山區(qū)石井街道，208萬(wàn)平方米的區(qū)域內(nèi)，酷哇構(gòu)建了一套多維度的技術(shù)防御體系，以應(yīng)對(duì)真實(shí)世界的挑戰(zhàn)：輔道、公園、人行道、城中村交錯(cuò)分布，攤販臨停、落葉堆積、積水、強(qiáng)光反射、路況破損隨時(shí)刷新著場(chǎng)景復(fù)雜度。在這里，機(jī)器人每天要處理上百到上千次動(dòng)態(tài)變化。

“垃圾處理是典型的‘開集問(wèn)題’（Open-set Problem），人行道則是高度非結(jié)構(gòu)化的空間……貼邊、避障、補(bǔ)償、制動(dòng)，這些動(dòng)作遠(yuǎn)比封閉賽道復(fù)雜，也遠(yuǎn)比工程圖紙來(lái)得真實(shí)。”酷哇科技CTO廖文龍指出，“很多人誤將環(huán)衛(wèi)視為自動(dòng)駕駛的降維打擊，但我們認(rèn)為，它是非人形機(jī)器人的一種高維具身智能體現(xiàn)。”

成立于2015年的酷哇科技，創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)擁有深厚的機(jī)器人學(xué)術(shù)背景，是國(guó)內(nèi)最早獲得商用車自動(dòng)駕駛測(cè)試牌照的企業(yè)之一。十年磨一劍，如今公司已在全世界50多座城市和地區(qū)實(shí)現(xiàn)常態(tài)化運(yùn)營(yíng)，累計(jì)合同額超50億元，產(chǎn)品線橫跨智能環(huán)衛(wèi)機(jī)器人、自動(dòng)駕駛小巴及泛人形機(jī)器人。

最引人注目的里程碑在于——酷哇科技已實(shí)現(xiàn)凈利潤(rùn)轉(zhuǎn)正，成為全球范圍內(nèi)在泛L4智駕和機(jī)器人領(lǐng)域內(nèi)首家實(shí)現(xiàn)盈利的企業(yè)。

5厘米偏移即出局：重構(gòu)技術(shù)棧

智車星球?qū)嵉靥皆L了石井街道的作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)，其復(fù)雜程度遠(yuǎn)超任何實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地。

輔道、非機(jī)動(dòng)車道、人行道與城中村緊密交疊，攤販臨停、共享單車倒伏、雨后積水、地面破損構(gòu)成了極度不確定的長(zhǎng)尾場(chǎng)景。青磚、水泥、橡膠等不同材質(zhì)帶來(lái)的摩擦力與反光差異，更是對(duì)感知的極致考驗(yàn)。在僅1米寬的城中村小門處，酷哇的機(jī)器人收起掃盤，貼著門柱穿行而過(guò)——5厘米的偏移就足以導(dǎo)致碰撞停機(jī)。

“在結(jié)構(gòu)化道路里，車道線和可行駛區(qū)域能靠規(guī)則定義。但在這種非結(jié)構(gòu)化環(huán)境里，規(guī)則失效了。”廖文龍解釋道，“比如路沿，對(duì)汽車是禁區(qū)，但對(duì)環(huán)衛(wèi)車在特定姿態(tài)下就是作業(yè)區(qū)。這些無(wú)法用幾何建模硬編碼，只能靠模型去學(xué)。”

因此，酷哇摒棄了傳統(tǒng)自動(dòng)駕駛“建圖—檢測(cè)—預(yù)測(cè)—決策”的模塊化鏈路，堅(jiān)定選擇了“視覺伺服 + 強(qiáng)化學(xué)習(xí) + 世界模型”的端到端路徑。

它不再依賴高精地圖的幾何重建，而是讓機(jī)器人像人類老司機(jī)一樣具備“物理直覺”。

“這就好比倒車入庫(kù)，人類司機(jī)不是靠高精度建模，而是看車身與墻之間的‘縫兒’。只要縫隙在安全閾值內(nèi)，就敢踩油門。我們的AI正是通過(guò)大量的視覺訓(xùn)練，在圖像空間里學(xué)會(huì)了這種直覺。”

但石井街道的難度遠(yuǎn)不止“走得順”。機(jī)器人必須像“導(dǎo)盲犬”一樣具備預(yù)判能力，這正是世界模型（World Model）的核心價(jià)值。

以貼邊作業(yè)為例，左側(cè)貼邊時(shí)，右刷盤需實(shí)時(shí)調(diào)整角度補(bǔ)償；遇坑洼路面，吸口需主動(dòng)抬升以防吸入碎石。為了習(xí)得這些能力，酷哇構(gòu)建了超過(guò)50PB的原始數(shù)據(jù)體系，其中半數(shù)來(lái)自輔道、城中村等稀缺的“非結(jié)構(gòu)化區(qū)域”。配合自研的自監(jiān)督學(xué)習(xí)和視覺語(yǔ)言模型（VLM）自動(dòng)標(biāo)注體系，酷哇實(shí)現(xiàn)了從數(shù)據(jù)挖掘到模型上車的極速閉環(huán)。

“AI在環(huán)衛(wèi)場(chǎng)景的價(jià)值，取決于你是否有在這些復(fù)雜區(qū)域長(zhǎng)期閉環(huán)數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)設(shè)施。”王宇表示，“真實(shí)世界的數(shù)據(jù)積累和Corner Case（長(zhǎng)尾場(chǎng)景）的處理經(jīng)驗(yàn)，構(gòu)成了我們最深的護(hù)城河。”

成本革命：從“631”到“431”

技術(shù)跑通是基礎(chǔ)，賬算得過(guò)來(lái)才是商業(yè)本質(zhì)。

石井街道對(duì)酷哇而言，不僅是技術(shù)驗(yàn)證場(chǎng)，更是商業(yè)模型與標(biāo)準(zhǔn)化交付的“樣板間”。36臺(tái)環(huán)衛(wèi)機(jī)器人與作業(yè)工人協(xié)同，結(jié)合云控平臺(tái)進(jìn)行智能化任務(wù)分配，形成了“任務(wù)下達(dá)-人機(jī)協(xié)同-閉環(huán)管理-全域監(jiān)控”的完整體系。

“我們交付的不是設(shè)備，而是‘全局閉環(huán)能力’。客戶購(gòu)買的是‘干凈’這個(gè)結(jié)果，而非單純的機(jī)器。”王宇指出，這種RaaS（Robot as a Service）模式重構(gòu)了環(huán)衛(wèi)行業(yè)的成本結(jié)構(gòu)。

傳統(tǒng)模式下，城市環(huán)衛(wèi)預(yù)算通常呈現(xiàn)“6-3-1”結(jié)構(gòu)：60%為人力，30%為設(shè)備維護(hù)，10%為管理。酷哇則通過(guò)“機(jī)器人+中臺(tái)+自動(dòng)派單”，試圖將人力成本降至30%，其余轉(zhuǎn)化為高效的機(jī)械化與云控服務(wù)。

此外，酷哇的單車模型已驗(yàn)證了Unit Economics（單位經(jīng)濟(jì)模型）：一臺(tái)小型清掃機(jī)器人，在理想工況下作業(yè)能力相當(dāng)于5-10名一線環(huán)衛(wèi)工人。以全國(guó)環(huán)衛(wèi)工人年薪中位數(shù)4萬(wàn)元計(jì)算，僅按機(jī)器人最低運(yùn)行效率換算仍能產(chǎn)生正向毛利。

這得益于酷哇堅(jiān)持的純視覺感知方案。結(jié)合深度自研的線控底盤與上裝，以及自動(dòng)化產(chǎn)線的規(guī)模效應(yīng)，酷哇第三代平臺(tái)的BOM成本相較三年前的第一代產(chǎn)品下降超過(guò)70%。

深圳的政策風(fēng)向，則為這套模型補(bǔ)上了“最后一塊拼圖”。

2024年起，深圳市政府將AI環(huán)衛(wèi)機(jī)器人應(yīng)用正式納入績(jī)效考核，每上崗一臺(tái)機(jī)器人可核減3–5名環(huán)衛(wèi)工指標(biāo)，直接掛鉤政府KPI。同時(shí)，AI抽檢準(zhǔn)確率被寫入招標(biāo)合同，成為續(xù)約的關(guān)鍵。

“這標(biāo)志著行業(yè)從技術(shù)展示走向了行政剛需。”王宇分析，“在強(qiáng)約束機(jī)制下，機(jī)器人不再是錦上添花，而是解決勞動(dòng)力缺口與提升管理效率的必選項(xiàng)。”

酷哇的野心：城市通用AI機(jī)器人服務(wù)商

酷哇一直是一家機(jī)器人公司，只是率先選擇了廣義高階自動(dòng)駕駛的環(huán)衛(wèi)場(chǎng)景落地。但在外界認(rèn)知中，它常被貼上“掃地公司”的標(biāo)簽。

廖文龍對(duì)此并不認(rèn)同：“自動(dòng)駕駛與具身智能的技術(shù)棧在本質(zhì)上高度趨同。我們只是在最復(fù)雜的場(chǎng)景中，率先驗(yàn)證了從技術(shù)到產(chǎn)品的商業(yè)閉環(huán)。”

這個(gè)驗(yàn)證的門檻極高。2024年全國(guó)賽吸引了近20家企業(yè)，今年縮減至個(gè)位數(shù)，原因在于Demo與量產(chǎn)之間巨大的鴻溝。能跑通算法不代表能上路，能供貨不代表能支撐24小時(shí)高強(qiáng)度作業(yè)。

酷哇具備線控底盤、作業(yè)上裝、傳感器融合、中臺(tái)算法、遠(yuǎn)程運(yùn)維五大自研能力，自主可控度接近100%。“你靠集成賣設(shè)備進(jìn)不來(lái)這條賽道，拼到最后，拼的是城市級(jí)的系統(tǒng)能力。”王宇說(shuō)。

這套能力正在外溢。

第一條線是出海。酷哇已進(jìn)入新加坡與阿布扎比，在本地完成了雙重合規(guī)測(cè)試。其核心在于“統(tǒng)一中臺(tái)”的可復(fù)制性：視覺伺服系統(tǒng)通過(guò)Prompt機(jī)制，能快速適配不同國(guó)家的交通規(guī)則（如左行/右行），無(wú)需重訓(xùn)模型。

第二條線是場(chǎng)景延展。酷哇已啟動(dòng)新一代輪足式機(jī)器人R0的研發(fā)。它的目標(biāo)是解決城市應(yīng)用場(chǎng)景的‘最后一平米’難題，進(jìn)入車輛無(wú)法到達(dá)的“毛細(xì)血管”。

R0具備越過(guò)10cm階差的能力，配備可拆卸磁吸式末端執(zhí)行器，可切換機(jī)械臂、吹風(fēng)模塊等工具。“它是一個(gè)半人形結(jié)構(gòu)的通用底盤，短期用于人機(jī)協(xié)同，未來(lái)將走進(jìn)物業(yè)、走向C端，成為真正的城市服務(wù)接口。”王宇介紹。

最終，酷哇構(gòu)建的是一套城市操作系統(tǒng)：機(jī)器人執(zhí)行、傳感器上報(bào)、中臺(tái)調(diào)度、大模型理解，連接成一個(gè)智能化的城市服務(wù)閉環(huán)。

“我們?cè)斓牟皇且慌_(tái)掃地機(jī)，而是城市服務(wù)的AI基礎(chǔ)設(shè)施。掃地，僅僅是一個(gè)開始。”

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