機(jī)器人全程自主收拾客廳！390億美元估值機(jī)器人新技能

西風(fēng) 發(fā)自 凹非寺
量子位 | 公眾號(hào) QbitAI

估值高達(dá)390億美元、英偉達(dá)持續(xù)看好的Figure，剛剛放出了最新進(jìn)展，引來大量網(wǎng)友圍觀。

這次，其機(jī)器人能夠完全自主、端到端全流程整理客廳了。

只見它先是噴灑消毒液擦拭了茶幾（毛巾撩到肩膀頭子好好笑）：

視頻鏈接：https://mp.weixin.qq.com/s/VunWYuSXkm_ll0PCV2f_IQ

接著將茶幾和沙發(fā)上的雜物拾起，歸置到了收納桶中：

視頻鏈接：https://mp.weixin.qq.com/s/VunWYuSXkm_ll0PCV2f_IQ

隨后又把抱枕一一擺正：

最后，它甚至拿起遙控器，精準(zhǔn)按下了關(guān)機(jī)鍵，還強(qiáng)迫癥似的把遙控器也擺擺好：

視頻鏈接：https://mp.weixin.qq.com/s/VunWYuSXkm_ll0PCV2f_IQ

網(wǎng)友看完這一套行云流水的操作，紛紛讓團(tuán)隊(duì)趕快安排現(xiàn)場直播演示。

還有網(wǎng)友認(rèn)為，難的并不是讓機(jī)器人移動(dòng)物體，而在于讓它理解你喜歡的是什么樣子。

值得一提的是，背后支撐這一突破的，正是Figure團(tuán)隊(duì)自主研發(fā)的具身大腦Helix 02。

就在一個(gè)月前，搭載該系統(tǒng)的Figure 03機(jī)器人，已在家庭廚房場景中完成了從洗碗機(jī)取盤到放入櫥柜的整套自主操作。

近4分鐘，機(jī)器人全程沒有重置、無人為干預(yù)、也沒有遙操作，將行走、抓取、搬運(yùn)、放置等61個(gè)操作一氣呵成：

視頻鏈接：https://mp.weixin.qq.com/s/VunWYuSXkm_ll0PCV2f_IQ

據(jù)了解，此次解鎖客廳整理新任務(wù)，團(tuán)隊(duì)并未新增算法，也未進(jìn)行特殊場景的工程適配，僅通過補(bǔ)充最新場景數(shù)據(jù)，便讓Helix 02系統(tǒng)成功掌握了這一復(fù)雜日常任務(wù)。

僅補(bǔ)充新數(shù)據(jù)，Helix 02就能掌握全新任務(wù)

Helix 02于一個(gè)多月前發(fā)布。它是一套單神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，能夠直接通過像素控制全身，支撐機(jī)器人在整間屋子內(nèi)完成靈活且長周期的自主任務(wù)。

具體來說，Helix 02打造了一個(gè)統(tǒng)一的視覺—運(yùn)動(dòng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

一個(gè)統(tǒng)一全身行走—操作的一體化VLA模型（A Unified Whole-Body Loco-Manipulation VLA）。

它把機(jī)載的全部傳感器、視覺、觸覺與本體感知直接接到所有執(zhí)行器上，讓機(jī)器人把“感覺、思考、行動(dòng)”當(dāng)成一件事來做

實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)的關(guān)鍵，在于Figure在去年2月發(fā)布的Helix雙（快慢）系統(tǒng)架構(gòu)基礎(chǔ)上，引入了一個(gè)新的System0，用于全身控制。

至此，Helix 02形成了一套從像素到扭矩（torque）的緊密層級(jí)系統(tǒng)：

• System 2：慢系統(tǒng)，負(fù)責(zé)高層語義推理——理解場景、理解語言，并將任務(wù)拆解為一系列行為目標(biāo)。
• System 1：快系統(tǒng)，以200 Hz的頻率進(jìn)行快速思考，將感知結(jié)果轉(zhuǎn)化為全身關(guān)節(jié)目標(biāo)。
• System 0：以1kHz的頻率執(zhí)行，負(fù)責(zé)平衡、接觸處理以及全身協(xié)調(diào)執(zhí)行。

System 0是一個(gè)學(xué)習(xí)得到的全身控制器：它基于1000多小時(shí)的人類運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)訓(xùn)練，并結(jié)合了仿真到現(xiàn)實(shí)（sim-to-real）的強(qiáng)化學(xué)習(xí)。

System 0用一個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)先驗(yàn)，替代了109504行手工編寫的C++控制代碼，負(fù)責(zé)把每一個(gè)動(dòng)作執(zhí)行得穩(wěn)定、自然且可控。

從定位上看，System 0是一個(gè)面向人形機(jī)器人的全身控制基礎(chǔ)模型，不為某一個(gè)具體動(dòng)作服務(wù)。它學(xué)習(xí)的也不是“如何走路”或“如何伸手”，而是一種更底層的先驗(yàn)：人在保持平衡與穩(wěn)定的前提下，通常是怎么運(yùn)動(dòng)的。

這也是Helix 02的物理具身核心所在——

當(dāng)上層系統(tǒng)在規(guī)劃“做什么”時(shí)，System 0負(fù)責(zé)保證“身體能不能順利、穩(wěn)定地把這件事做出來”。

與傳統(tǒng)做法中為行走、轉(zhuǎn)向、下蹲、伸手分別設(shè)計(jì)獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)不同，System 0直接從大規(guī)模、多樣化的人類運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)中，學(xué)習(xí)對(duì)人類動(dòng)作的整體跟蹤能力。

在復(fù)現(xiàn)這些動(dòng)作的過程中，策略自然學(xué)會(huì)了如何在各種行為之間協(xié)調(diào)受力、調(diào)整姿態(tài)并維持平衡，從而覆蓋通用行走—操作所需的完整能力范圍。

如果說System 0解決的是“全身動(dòng)作執(zhí)行的時(shí)候保持穩(wěn)定”，那System 1解決的就是：所有感知信息，如何變成可執(zhí)行的全身動(dòng)作

Helix 02中，System 1接入了全部傳感器，并直接控制整臺(tái)機(jī)器人：

• 輸入：頭部攝像頭、手掌攝像頭、指尖觸覺傳感器，以及全身本體感知。
• 輸出：覆蓋雙腿、軀干、頭部、手臂、手腕與每一根手指的完整關(guān)節(jié)級(jí)控制。

這種從像素到全身（pixels-to-whole-body）的架構(gòu)，使System 1能夠?qū)C(jī)器人自身狀態(tài)與環(huán)境視為一個(gè)強(qiáng)耦合的整體系統(tǒng)來進(jìn)行推理。

最后，System 2承擔(dān)語義推理，負(fù)責(zé)處理場景、理解語言，并為System 1生成語義級(jí)的隱式目標(biāo)

目前，僅需補(bǔ)充新數(shù)據(jù)，Helix 02就能掌握需要融合移動(dòng)能力、操作靈活性與環(huán)境感知能力的全新任務(wù)。

總結(jié)本次全新演示，Helix 02在房間內(nèi)自如行走的同時(shí)，持續(xù)完成對(duì)各類物品、工具及容器的精準(zhǔn)操控。團(tuán)隊(duì)強(qiáng)調(diào)，他們未研發(fā)新算法、未開展特殊場景定制化開發(fā)，系統(tǒng)就已習(xí)得了以下技能：

• 協(xié)同使用工具清潔表面：先用噴壺濕潤臟污表面，再用毛巾用力擦拭，清除污漬。
• 動(dòng)態(tài)操控柔性物品：靈活應(yīng)對(duì)毛巾的復(fù)雜形態(tài)變化，將毛巾從手臂上取下、調(diào)整毛巾角度以適配清潔需求、把毛巾甩搭至肩頭以騰出雙手。
• 完成復(fù)雜雙手協(xié)同操作：雙手端起收納盒并保持穩(wěn)定，同時(shí)將桌上積木舀入盒中。
• 采用全身協(xié)作策略提升效率：將收納盒夾在腋下，騰出雙手撿拾玩具。
• 精準(zhǔn)完成物體拋接動(dòng)作：以快速可控的動(dòng)作將枕頭拋回沙發(fā)。
• 手內(nèi)調(diào)整物體姿態(tài)以執(zhí)行精細(xì)任務(wù)：拿起遙控器后，在手中調(diào)整其朝向，精準(zhǔn)按下關(guān)機(jī)鍵關(guān)閉電視。
• 移動(dòng)過程中調(diào)整工具存放方式：在切換任務(wù)的間隙，將毛巾暫時(shí)夾在腋下。
• 精準(zhǔn)控步穿行狹窄空間：側(cè)身穿過茶幾與沙發(fā)之間的狹小縫隙，同時(shí)不間斷進(jìn)行物品操控。

最后團(tuán)隊(duì)還表示，隨著可執(zhí)行任務(wù)的不斷增加，Helix 02的技能庫持續(xù)擴(kuò)充，將逐步邁向一套人形機(jī)器人系統(tǒng)，就能完成家庭與辦公場景下的各類日常任務(wù)。

Figure：估值390億美元、英偉達(dá)持續(xù)看好

Helix 02、Figure機(jī)器人背后團(tuán)隊(duì)Figure。量子位之前也有介紹過，成立于2022年5月創(chuàng)始人BretAdcock是位連續(xù)創(chuàng)業(yè)者，曾創(chuàng)辦一家電動(dòng)飛機(jī)上市公司。

2024年3月，F(xiàn)igure初代機(jī)器人Figure 01正式發(fā)布，同期與OpenAI達(dá)成合作。

時(shí)隔僅5個(gè)月，第二代產(chǎn)品Figure 02亮相。依托與OpenAI的合作，這款機(jī)器人搭載了定制訓(xùn)練的AI模型，配備麥克風(fēng)與揚(yáng)聲器模塊，可實(shí)現(xiàn)與人類的語音交互功能。

不過合作并未持續(xù)太久，去年2月，F(xiàn)igure突然宣布與OpenAI解約。據(jù)Techcrunch報(bào)道，雙方合作破裂的核心原因，在于AI模型與機(jī)器人硬件的集成環(huán)節(jié)出現(xiàn)分歧。

即便與OpenAI分道揚(yáng)鑣，F(xiàn)igure的發(fā)展勢頭依舊迅猛。

這家公司自創(chuàng)立之初就備受科技巨頭青睞，OpenAI、微軟、英偉達(dá)等企業(yè)均曾對(duì)其押注。去年9月，F(xiàn)igure完成C輪融資，斬獲超10億美元承諾資本，投后估值一舉攀升至390億美元，創(chuàng)下目前公開信息里具身智能賽道的最高估值紀(jì)錄。

C輪融資由Parkway Venture Capital領(lǐng)投，英偉達(dá)繼續(xù)加注，Brookfield Asset Management、麥格理資本、英特爾資本、Align Ventures、Tamarack Global、LG Technology Ventures、Salesforce、T-Mobile Ventures、高通風(fēng)投等也都有參與。

[1]https://x.com/Figure_robot/status/2031038981333565949
[2]https://www.figure.ai/news/helix-02-living-room-tidy