手撕、翻滾、暴力砸地！最「扛造」的靈巧手來了

機器之心編輯部

如果你看過最近的人形機器人演示，大概率會被它們的運動能力震撼到。

奔跑、跳躍、翻滾，一氣呵成。但當你把鏡頭拉近，就會發現一個有趣的細節，越是高難度動作，越少有機器人帶著「手」出場。

波士頓動力人形機器人 Atlas 做翻滾動作時，「手」被拿掉了。來源：https://x.com/SawyerMerritt/status/2020207412960194924

原因不復雜：「手」太難了。

因為在真實世界里，一只靈巧手，不只是一個功能模塊，更是一整套極其脆弱、昂貴、難以維護的系統。一旦進入高強度使用場景，它的穩定性，往往比性能本身更先崩潰。

然而，在機器人場景里，手又是一個非常關鍵的部分，它是機器人真正進入物理世界的關鍵接口，抓取、搬運、整理、裝配，這些看似基礎的動作，本質上都依賴于手部的精細控制與穩定反饋。一旦沒有手，或者手不可靠，機器人就很難完成真正有價值的任務。

那么，如何讓這套脆弱、昂貴且難以維護的系統變得「精準」且「扛造」？行業一直在等待一個更優解。

現在，這個關鍵變量出現了。

4 月 17 日，智元合作伙伴大會上，稚暉君（彭志輝）親自站臺，發布智元旗下子公司臨界點 AGILINK 的三款新品。這是臨界點成立以來首次對外系統性發布新品。

這三款新品分別是：旗艦級工業繩驅靈巧手 OmniHand 3 Ultra-T普惠型耐造小手 OmniHand 3 Lite，以及全面煥新的具身夾爪 OmniPicker 3

活動當天，臨界點展區擠滿了前來看展的人。不少開發者和整機廠商一輪輪上手測試，展臺前始終有人排隊等候，現場熱度在整個展區中都顯得格外突出。

兩條技術路線，都要走

在正式介紹這三款新品之前，我們有必要先講清楚臨界點的技術判斷。

說到底，靈巧手這件事的核心很簡單：怎么把一只手，真正驅動起來。而圍繞驅動這一步，行業這些年一直在反復拉扯，臨界點認為，未來靈巧手的技術路線會逐漸收斂到直驅繩驅兩種主要方案。

直驅很好理解，電機直接帶動關節，優點是響應快、控制精度高、力反饋直接，適合做那些對穩定性和可控性要求極高的操作。

但問題也同樣直接：電機堆在手上，重量、體積、發熱，很難繞開。一旦自由度上去，整只手很容易變得笨重，離真正的人手反而更遠。

另一條路是繩驅，也就是把電機「搬走」，通過類似肌腱的結構去拉動手指。這樣一來，手本體可以做得更輕、更靈活，動作也更接近人類，這在面對復雜抓取和非結構化場景時更有優勢。

然而，繩驅帶來的控制難度加大，繩索的彈性、回差、磨損，每一個細節都會放大成系統問題。

也正因為如此，過去一段時間，行業更像是在做一道二選一的題。臨界點的選擇是：兩條路線并行推進。

本次智元合作伙伴大會上，臨界點推出的正是繩驅路線的旗艦產品 OmniHand 3 Ultra-T，以及兩款面向普惠化和生態化的產品 OmniHand 3 Lite 和 OmniPicker 3。

OmniHand 3 Ultra-T

科研級性能，工業級可靠

先說最硬核的那款。

OmniHand 3 Ultra-T 核心定位不僅為科研探索，更是能落地真實工業應用的第一只旗艦級繩驅靈巧手。臨界點為其標注了五個「超」：超靈活、超仿人、超有力、超可靠、超感知

首先是靈活性，作為用來干活的手，它的能力上限，幾乎直接決定了系統能把事情做到什么程度。

OmniHand 3 Ultra-T 的設計是朝著還原人手這件事去的：采用22+3 自由度的仿生構型，拇指單獨配置 4 個主動自由度，手掌也具備 1 個主動自由度，使得整只手在運動方式上更接近真實的人類手部。

這種結構帶來的一個直接結果，是對「對指能力」的極致還原。在經典的Kapandji test 測試中，OmniHand 3 Ultra-T 拿到了滿分

我們有必要強調一下這個測試，其要求拇指依次觸碰手掌不同位置，從食指指尖一路到小指根部，最終甚至要完成接近手掌底部的極限對指動作。分數越高，意味著手部在空間中的協調性、靈活性越接近真實人手。拿到滿分，意味著靈巧手不是能夾住物體，而是幾乎覆蓋了人手所有關鍵對指動作。

換句話說，這只手已經不只是工具型抓手，而是具備了執行復雜操作的基礎能力，從擰瓶蓋、捏取小物件，到需要精細手指配合的任務，都開始進入可實現的范圍。

但靈活性并不只體現在能不能做，還體現在做得快不快。0.3 秒的開合速度，讓它不僅能完成精細操作，還能跟上工業產線的節拍。這一點很關鍵 —— 很多靈巧手在實驗室表現出色，但一旦進入真實場景，就會被速度拖住。而 OmniHand 3 Ultra-T 的這一指標，本質上是在把靈巧和效率同時拉到可用區間。

超仿人層面：OmniHand 3 Ultra-T 的骨架材料從傳統鋁合金升級為鎂合金，應力集中點采用鈦合金強化，整手自重控制在 500g 以內，是同自由度（22+3）產品中全球最輕的量產方案。整手重量輕，意味著更低的能耗、更快的響應，也意味著機器人整機在長時間運行下更穩定。

更有意思的是它的手腕，前后弧度 55°、左右 40°，而行業普遍水平不足 30°，這帶來的不是簡單的更靈活，而是能不能進入真實場景的差異，當任務發生在狹窄空間、復雜角度時，普通機械手往往夠不著或者姿態別扭；而 OmniHand 3 Ultra-T 可以像人手一樣探進去、繞過去，從一個更自然的角度完成操作。

超有力層面：OmniHand 3 Ultra-T 搭載自研行星滾柱絲杠微型電缸，額定輸出力 300N，負載自重比高達 10:1。換句話說，這只手不僅輕，而且很有勁兒。單根腱繩破斷力達到 1000N，在強度上已經遠超常規使用工況。

這兩點疊加，帶來的其實是一個很重要的變化：過去行業里對繩驅靈巧手的認知是輕、靈活，但不夠硬，一旦涉及較大負載或沖擊，就容易性能打折，甚至存在可靠性問題。但 OmniHand 3 Ultra-T 這套設計，既可以承擔更高強度的抓取與操作任務，又能在接觸瞬間通過柔順性吸收沖擊，避免對物體或自身結構造成損傷。

超可靠層面：過去，繩驅靈巧手之所以很難真正進入產線，一個主要原因在于壞了怎么辦。腱繩作為核心傳動部件，在高頻使用下不可避免會出現磨損、斷裂，一旦需要更換，傳統方案往往意味著停機、拆解整手、重新穿繩、校準張力，再裝回去。整個過程動輒數小時，甚至更久。在一個需要連續運轉的系統里，哪怕幾十分鐘的停機，都會直接轉化為產能損失。

為了解決這一問題，OmniHand 3 Ultra-T 引入腱繩快拆易換機制，把原本需要整機拆解的復雜流程，變成了模塊化的局部操作，單根腱繩的更換時間被壓縮到 10 分鐘以內。最終帶來的效果，是讓7×24 小時連續運行真正變得可行。

超感知層面：OmniHand 3 Ultra-T 搭載視觸融合感知系統，領先行業實現全手分布三維觸覺感知系統，標配掌內相機提供了手部第一視角數據。這一點很關鍵，傳統外部相機在抓取瞬間往往會被手遮擋，形成視覺盲區；而掌內視角則補上了最后那一段信息，讓系統在接觸、抓取、調整的全過程中都看得見。這樣一來，在面對異形件、易碎品、軟質材料等傳統夾具束手無策的場景下，OmniHand 3 Ultra-T 都能夠實現穩定精準的抓取。

在具體實現上，OmniHand 3 Ultra-T 并沒有簡單沿用傳統繩驅方案，而是做了一次更工程化的改造：以繩驅為主，同時引入關鍵部位的直驅能力，做成了一套混合驅動結構。

這樣在保留繩驅輕量化、高靈活性優勢的同時，顯著提升了手指側擺力、控制精度與長期可維護性，同時實現了仿人構型、重量與成本的控制。

此外，能不能長期穩定地運行也非常的關鍵。繩驅結構一個長期被詬病的問題是，用久了會松。精度衰減、響應變形，最后都會體現在動作不準、控制失真。

針對這個問題，臨界點在結構層面做了一套比較硬核的解決方案：首創內置張緊機構、連接結構優化，以及材料層面的調整，把腱繩的形變和沖擊盡量壓到最低，從而大幅提升了產品長期運行的精度保持性。

自研的行星滾柱絲杠微型電缸與低摩擦繩輪涂層，在保障 300N 額定輸出力的同時，實現了極致的空間利用率，同時降低了傳動磨損，進?步延長了核心部件使用壽命。

OmniHand 3 Ultra-T 的發布，是臨界點在繩驅路線上的一次重要落子。它證明繩驅靈巧手不必在靈活性和可靠性之間妥協，也不必永遠待在實驗室里，工業級的部署，現在有了真正意義上的選項

OmniHand 3 Lite：讓靈巧手不再是「嬌貴品」

如果說 OmniHand 3 Ultra-T 代表著臨界點對性能極限的追求，那么OmniHand 3 Lite則體現了另一種更深遠的產品哲學，技術普惠

正如我們前面提到的，人形機器人在展示奔跑、跳躍、翻滾等運動技能時，往往不得不「砍掉雙手」。原因無他，靈巧手太嬌貴，扛不住高強度動態運動帶來的沖擊，掛在手腕上反而成了系統穩定性的隱患。一個翻滾、一次摔落，輕則精度跑偏，重則直接報廢。你就說心疼不心疼吧。

但這樣做是有代價的，舉例來說，機器人做運動訓練時拆手，意味著運動控制和手部控制的聯合優化被推遲了；機器人采集數據時裝不上手，意味著操作類數據的質量和效率打了折扣。

臨界點的設計目標很清晰，把耐用性做上去，把價格打下來，讓使用門檻從必須小心翼翼，降到可以放心用。

OmniHand 3 Lite 是目前全球最小的靈巧手，整手僅有鼠標大小。但它的重點，從來不只是小，而是在小體積下依然足夠可靠。

在結構與材料上，OmniHand 3 Lite 走的是一條非常工程化的路徑：航空級金屬骨架 + 表面硅膠一體成型，這樣做不只是為了更接近人類手感，更關鍵是把抗沖擊能力做上去。

整機經歷了擺錘沖擊、自由跌落、水平碰撞等一系列硬碰硬的測試。最終指向一個非常明確的目標：這只手可以摔、可以撞，而且還能繼續用。

也正因為如此，一些過去不敢帶手做的動作，開始變得可行，無論是手撐地、側手翻，還是直接用手砸地，OmniHand 3 Lite 都能穩定承受。

盡管體積被壓縮到了極限，但能力并未退讓。

臨界點在內部集成了一套自研的微型關節模組，并且支持選配魚眼相機、全域觸覺覆蓋，深度適配 Dex-UMI 數采裝置

換句話說，OmniHand 3 Lite 體積被壓縮了，但能力仍然是完整的。這也讓它有了一個非常明確的定位：0.8–1.3 米級半尺寸人形機器人的標配之手

在價格上，臨界點更是把開源版本的目標控制在300 美金以下

超低的價格，加上小巧卻不縮水的能力，讓這只手的意義就不再只是一個硬件產品，而更像是一個接口，讓更多人可以真正參與到具身智能的構建中來。

這也意味著學術機構，不再需要動輒數萬元的設備，也能搭建起完整的操作與感知實驗環境；中小團隊，不用再為一只怕摔的手反復調試，現在可以直接在真實場景中跑數據、做迭代。

過去被成本和可靠性擋在門外的大量應用場景，第一次有了落地的可能。當一只手可以隨便用，很多事情才真正開始發生。

臨界點用一個極具畫面感的愿景描述了它：「小朋友的第一雙具身智能啟蒙禮物」。

但如果把視角再拉遠一點，臨界點正在嘗試把具身智能，從少數人能玩的高端技術，變成一種可以被學習、被改造、被規模化使用的基礎能力。

當靈巧手不再昂貴、不再脆弱，也不再稀缺，才能走進更多真實場景，被真正用起來。

OmniPicker 3：打造具身夾爪的工業級標桿

靈巧手解決了精細操作的問題，與此同時，工業場景中還存在大量任務需求很直接：可靠的夾取、快速的開合、能承受長期高強度使用。

OmniPicker 系列一直是臨界點在夾爪產品上的核心品牌，此次全面升級的 OmniPicker 3，延續了這一系列的工業化基因，同時在多個維度做了顯著強化。它具備工業級可靠性，適應高強度使用環境，能夠快速、精準地完成夾取與開合等任務。同時，OmniPicker 3 增強了觸覺感知功能，支持 0.1N 微小力控制，使其能夠實現更加精細的操作，真正為具身智能的應用量身打造。

在工業自動化日益發展的今天，夾爪作為關鍵的執行器件，其性能直接影響到整個系統的作業效率與穩定性。

傳統夾爪在面對高負荷、高頻次作業時，常常暴露出力不從心的問題。尤其在抗沖擊和抗震動的表現上，許多現有夾爪只能應付輕度任務，而在較為復雜和惡劣的工業環境中，它們的穩定性和可靠性往往無法滿足長時間、大強度作業的需求。

而 OmniPicker 3 通過選用高強度合金材料，顯著提升了抗沖擊和抗震動的能力，確保在惡劣環境中穩定運行。它支持100 萬次帶載開合夾持力達到 140N，開合速度提升至 0.4 秒，極大地提高了工業生產的效率，完美應對高效作業需求。

在工業級可靠性及壽命大幅提升的基礎上，OmniPicker 3 新增了觸覺傳感，支持最小 0.1N 的精細力控。這個能力對具身操作至關重要，同樣是夾取一個物品，夾取雞蛋和夾取鋼件需要完全不同的力度控制，而 0.1N 的力控分辨率，讓 OmniPicker 3 可以處理范圍大得多的物品種類。

適配性上，OmniPicker 3 支持模塊化自定義夾趾，針對不同形狀和材質的物品，可以更換對應形狀的夾指，大幅提升夾取成功率和場景泛化能力。

值得一提的還有一個系統層面的設計：臨界點為 OmniPicker 3 開發了與其完全同構的 UMI 采集設備。這意味著在數據采集和模型訓練環節，設備與夾爪之間不需要做任何映射轉換，力與姿態數據可以直接遷移，訓練效率和數據質量都有實質性提升。

量產力：臨界點被低估的護城河

產品好不好，一眼就能看出來；但真正把差距拉開的，往往是后面那條不太被看見的量產線。

這一點，在行業里其實早有共識。以特斯拉 Optimus 為例，其量產節奏一再延后，卡住的正是手部系統。Elon Musk 也多次提到，靈巧手是整機工程中最棘手的一環。

靈巧手考驗的是技術積累：關鍵部件是否耐用、生產工藝是否穩定、供應鏈是否可靠。這些問題，在小規模階段可以被掩蓋，但一旦進入量產，就無處可藏。

也正因為如此，量產能力本身，就是一條隱性的技術分水嶺。

得益于智元供應鏈的加持，臨界點已累計向市場交付超過8000 臺靈巧手逾萬臺夾爪產品。放在仍處早期階段的靈巧手賽道里，這樣的交付規模，本身就是一種能力證明。

在這一基礎上，臨界點進一步把產品推向真實場景。

目前約 1000 臺產品已經在國內多家數據采集工廠完成了常態化部署，覆蓋零售倉、超市、藥房、工廠等不同復雜場景，實現了單次連續工作 8 小時的穩定運行表現

這批「上崗工作」的靈巧手，已經累計產出了超過 50000 + 小時的真實工況數據，每一幀都包含真實物理接觸、摩擦反饋和傳感器響應的真值數據。

在此基礎上，臨界點還把另一件事一起做了，把接口和能力開放出來。

本次發布的 Omni 家族全系產品，在軟硬件層面做了統一的接口標準，并采用全棧開源的設計架構。

從旗艦級的 OmniHand 3 Ultra-T，到普惠型的 OmniHand 3 Lite，再到全新迭代的 OmniPicker 3，整個產品體系在一開始就不是孤立設計，而是圍繞一套可復用的技術底座展開。

開發層面，這套體系原生支持強化學習（RL）訓練，同時兼容 ROS / ROS2、NVIDIA Isaac Gym、Mujoco 等主流框架。換句話說，它不是一個只能配套使用的硬件，而是可以直接嵌入現有研發體系的通用組件。

這樣一來，開發者不再需要從零開始搭建一套底層系統，而是可以把精力集中在算法和模型本身上；對于工業企業來說，則可以更快推進從驗證到部署的過程；而在教育和開發者社區中，這也大幅降低了進入門檻，讓更多人能夠參與到具身智能的探索中。

結語

臨界點成立于 2026 年 1 月 14 日，是智元機器人將靈巧手業務拆分后獨立成立的新公司。公司成立僅一個月，便連續完成三輪融資，累計金額達數億元。這背后更直接的信號是，其技術路徑正在被市場快速驗證并認可。

在這個行業里，從來不缺好看的演示，缺的是真實的部署。臨界點選擇了那條更難走的路，讓產品去工廠里接受考驗，然后把考驗的結果變成下一代產品的起點。

靈巧手這件事，沒有捷徑。但臨界點正在沿著一條清晰的路徑，一步一步往前走。

當產品能力、數據閉環，供應鏈、再疊加一套開放且統一的技術接口時，臨界點實際上在做的，已經不只是賣一只手，而是在搭建一個可以被反復復用的技術平臺。

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