北京
henry 發(fā)自 凹非寺
量子位 | 公眾號 QbitAI
要說也真夠逗的，索尼的機(jī)器人又開始找畫面了。
搭了個乒乓球臺子，直接找職業(yè)選手開干。
一臺8自由度的機(jī)械臂，對戰(zhàn)日本elite級選手5場3勝2負(fù)。
后面半年，陸續(xù)打贏了幾位日本職業(yè)選手，包括2019年美國公開賽女單亞軍平真由香（GPT說相當(dāng)于國內(nèi)省隊主力），以及WTT世界排名第25位的木原美悠。
它打起來畫面大概是這樣的。
背后研究嘛，Nature也相當(dāng)賞臉，直接給了個封面。
雖說伯克利去年就能讓宇樹G1和人類連拍106板了，港大Smash也能讓G1在室外打乒乓球。
不過這里得老實說一句，HITTER和SMASH都不處理球的旋轉(zhuǎn)，打的是陪練配合的平球，真扛不住職業(yè)選手那種旋轉(zhuǎn)。Ace正經(jīng)實打的，這個硬功夫人家確實做到了。
（完整幕后比賽視頻可參考：https://www.youtube.com/watch?v=FrGq8ltb-_E）
這場球是怎么打的
規(guī)則全按國際乒聯(lián)（ITTF）標(biāo)準(zhǔn)來，先到11分贏，場地都是正規(guī)比賽場地。
對手則分兩檔。
第一檔是elite級，定義為至少10年訓(xùn)練、每周20小時以上的業(yè)余精英，5位（3女2男）。
第二檔是職業(yè)，日本T聯(lián)賽現(xiàn)役的兩位，Minami Ando和曾根翔。
這些球員此前全都沒見過Ace。沒有針對性錄像訓(xùn)練，沒有定制策略，上場就打。
結(jié)果，2025年4月在東京打的那一輪。Ace對elite 3勝2負(fù)，13局里贏7局。
對職業(yè)選手0勝2負(fù)，7局里搶下1局。
還算不錯。
論文提交之后，索尼沒停手。
2025年12月又打了一輪，這次Ace贏下了平真由香。2026年3月又打了一輪，Ace贏下包括木原美悠在內(nèi)的三位職業(yè)選手。
據(jù)SonyAI DirectorPeter Dürr說，這次Ace的出球更快、落點更貼近球臺邊緣、回合節(jié)奏也更緊湊。
Ace從看見球到揮出拍，端到端20.2毫秒。頂級人類球員，230毫秒。
相差十倍。
這是怎么做到的
Ace的整套系統(tǒng)拆成三塊，看、想、做。
看這一塊，9臺APS相機(jī)擺在球臺四周，每臺配一塊FPGA芯片，相機(jī)本地先做二維小球檢測，只把壓縮后的結(jié)果傳到中央服務(wù)器，再做三維定位。
整套跑完10.2毫秒，空間誤差3毫米。
但知道球在哪還不夠，還得知道球怎么轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)決定球落臺后會怎么反彈，決定你要怎么揮拍。
索尼的辦法是用自家的事件相機(jī)（event-basedvisionsensor），傳統(tǒng)相機(jī)像連拍，事件相機(jī)只在畫面有變化的像素上報數(shù)據(jù)，天然低延遲。
配一套叫g(shù)aze control system的裝置，三塊可轉(zhuǎn)鏡片追著球走，一顆可電控變焦的長焦鏡頭讓球一直清晰，三套從不同角度盯球上的logo怎么翻，算出角速度。
刷新率400到700Hz，平均誤差24.8弧度/秒。
想這一塊，是一個深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)策略，每32毫秒（31.25Hz）讀一次球和機(jī)械臂狀態(tài)，輸出動作。
訓(xùn)練算法是SAC（Soft Actor-Critic），很古典。
但有一個關(guān)鍵設(shè)計叫privileged critic，訓(xùn)練時給critic（評判者）喂仿真里的真值，給policy（決策者）只喂帶噪聲的傳感器歷史。
讓老師看參考答案，讓學(xué)生只能看模糊照片解題。學(xué)生被迫學(xué)會自己做傳感器融合和軌跡預(yù)測，沒人教它，它自己摸出來。
整套策略完全在仿真里訓(xùn)練，沒碰過一個真球。部署到真機(jī)上直接就能用。
作者Peter Dürr自己承認(rèn)這個路徑他一開始不信，后來被結(jié)果打臉。
做這一塊，機(jī)械臂是定制的，8個自由度（2個直線關(guān)節(jié)負(fù)責(zé)沿球臺前后左右平移，6個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)負(fù)責(zé)球拍姿態(tài)和速度），Scalmalloy合金3D打印，做了拓?fù)鋬?yōu)化，又輕又穩(wěn)。
末端是一片蝴蝶D05膠皮配VICTASZX-GEAROUT底板，跟日本職業(yè)選手用的套膠一個級別。球拍旁邊還掛了個小杯子，單臂發(fā)球的時候托球用。
所有電機(jī)1毫秒同步一次，位置跟蹤延遲不到5毫秒，最大揮拍速度對標(biāo)職業(yè)選手正手強(qiáng)攻時的20米/秒。
看+想+做，加起來20.2毫秒。
One more thing
實話說，看到這篇Nature的時候，第一反應(yīng)不是「好厲害」，是「索尼還在做機(jī)器人啊」。
二十年前，機(jī)器人的第一梯隊毫無疑問是日本。
1999年索尼出AIBO機(jī)器狗，3000美元一只，20分鐘賣光，賣了15萬只。
2003年索尼又出QRIO，全球第一款能雙足奔跑的人形機(jī)器人。本田的ASIMO跟各國政要握手敲鐘，豐田的機(jī)器人會吹小號。
那時候美國人要看機(jī)器人，得飛東京。
然而，好景不長。
那會兒的機(jī)器人只能表演，不能干活。表演沒法撐起研發(fā)成本，做成了科技花瓶，長此以往，自然是賣不動就砍。
2006年1月26日，索尼一天之內(nèi)砍了AIBO和QRIO兩個項目。
2018年ASIMO也停產(chǎn)。日本千葉縣的光福寺，每年給報廢的AIBO辦超度法事，一次800只。
快進(jìn)到2025年，全球人形機(jī)器人出貨1.3萬臺，中國占90%以上，前六名全是中國公司，日本沒有一家上榜。
機(jī)器人這件事，已經(jīng)是中美的游戲了。
Ace的共同作者里，有一個人叫Hiroaki Kitano（北野宏明），索尼計算機(jī)科學(xué)實驗室的CEO。
他正是當(dāng)年AIBO的發(fā)起人，人稱AIBO之父，QRIO也是他帶出來的，RoboCup也是他搞的。
兩個項目2006年被砍，他沒走，熬了快二十年，熬到這篇Nature。
雖然形態(tài)上還是一臺不會動的機(jī)械臂，雖然窗外的中國人形機(jī)器人已經(jīng)在春晚上扎堆跑武術(shù)。
但能回到牌桌，可能已經(jīng)很好了吧？
[1]https://www.nature.com/articles/s41586-026-10338-5#MOESM1
[2]https://scholar.google.com/citations?user=027fc-oAAAAJ&hl=ja
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