小馬智行的九年Robotaxi長跑：理想主義，終將照進現實

從行業萌芽期的技術探索，到商業化初期的成本承壓，小馬智行始終以研發為錨、以場景為基，用實打實的投入與數據印證著對Robotaxi 賽道的篤定。

作者 | 李雨晨

編輯 | 林覺民

11月6日，“全球Robotaxi第一股”小馬智行在香港交易所掛牌上市，實現“美股+港股”雙重上市，總募資額77億港元，創下2025全球自動駕駛最大規模IPO，也成為2025港股AI領域最大規模IPO。

敲鐘之后，小馬智行CEO彭軍向雷峰網表示，“決定進入資本市場時，小馬智行就在美股和港股之間做選擇題。2024年的美股是一個更優的選擇。但我們也清醒認識到，我們的市場和品牌形象都扎根在中國。所以美股上市的同時，我們就在籌備赴港上市。”

2025年上半年，小馬智行財務數據表現亮眼，營收同比增長43.3%，Robotaxi業務收入激增178.8%。與此同時，第七代車規級Robotaxi，在經過了半年的亮相、量產下線、路測之后，已經在今年11月投入運營。第七代Robotaxi為100%車規級零部件，自動駕駛套件成本下降70%，設計壽命達60萬公里，這標志著小馬智行正式進入Robotaxi商業化階段。

九年的實踐與堅持，終于又實現了一次長期主義的價值兌現。當你打開“小馬智行”App叫到一輛無人駕駛車時，就會發現——有些理想主義，注定會駛進現實。

PART 1

九年的長跑，沒有動搖過Robotaxi

2016年，小馬智行在硅谷成立。那時，“無人車”還停留在科技公司的未來暢想里。彭軍和樓天城——兩位被稱為“理想主義者”的技術創始人，卻把“Robotaxi大規模商業化”定為創業目標。

彭軍曾是谷歌“創始人獎”得主，百度自動駕駛業務首席架構師。樓天城是全球知名程序設計天才，以“ACRush”的比賽ID為人熟知，曾在GoogleX（Waymo）與百度無人車團隊深度參與核心研發。以兩人為核心，小馬智行聚集了一批天才少年。2017年8月，現任副總裁的張寧去硅谷試車，回加拿大后只用了一個月就打包好行李，一個人跑回北京打拼。

2020年2月27日是小馬的高光一刻，也是智駕行業的巔峰手筆。小馬智行宣布完成了一輪總額為4.62億美元的融資，其中豐田作為戰略投資人領投，出資4億美元。這筆錢不僅創下了中國自動駕駛公司的單輪融資紀錄，同時打破了小馬智行的估值紀錄，超過30億美元，小馬的士氣達到了頂點。

然而，自動駕駛行業并不是一帆風順。2021年上半年，投資人與從業者都陷入一股對自動駕駛的信仰狂熱中。但到了2022年，背靠福特的Argo AI、OpenAI投資的Ghost等知名公司相繼遇阻，智駕行業的投資熱情和創業信心陷入低潮。

就在多數早期從L4起家的智駕企業收縮投入、調整戰略時，小馬智行選擇逆勢加碼：2022至2024年累計研發投入超5.17億美元。這種 “不計短期得失” 的投入，源于對技術迭代規律的深刻認知——自動駕駛作為底層創新，需要跨越 “死亡之谷” 的耐心。

在一次內部的All Hands Meeting上，彭軍和樓天城將無人駕駛技術比喻成一棵參天大樹。兩人一致認為，把樹的主干做好了，做其他分支業務也會得心應手。

小馬多位前員工感嘆，“彭軍和樓天城有很多讓人印象深刻的特質。比如一直堅持做Robotaxi的決心一直沒有動搖，這是讓我佩服的地方。”

此前與雷峰網的訪談中，小馬智行CTO樓天城也曾表露心跡：L4是他的第一原則，如果這個原則無法被接受，那么一切免談。

從行業萌芽期的技術探索，到商業化初期的成本承壓，小馬智行始終以研發為錨、以場景為基，用實打實的投入與數據印證著對Robotaxi 賽道的篤定。

PART 2

不斷進化，讓“虛擬司機”成為一個可靠的生命體

小馬智行的核心技術競爭力，不在于單點算法的領先，而在于構建了一個完整的自動駕駛系統能力閉環，打造出了比人類駕駛安全10倍的虛擬司機。

實現這一突破的技術范式是基于強化學習范式的世界模型（PonyWorld）。與依賴語言中介的VLA模型不同，世界模型無需 “翻譯” 視覺信息，直接在狀態空間完成決策，更貼近真實駕駛的物理邏輯。

在今年車展上，樓天城曾表示，第一次開寫小馬的世界模型還是在2020年前。

他還給出了一個通俗的解釋：“世界模型的理念就是不同的人生學習方式。一種是傳統的教育模式，稱之為模仿學習，優點是非常快，沒有不確定因素，缺點也很明顯，很難超過老師。另一種是強化學習，老師也不會做，但是老師給你創造試驗環境，讓學生自己摸索。世界模型就是后者。”

據雷峰網了解，PonyWorld 世界模型具有三大核心功能：

一、生成場景和傳感器數據：世界模型應具備生成多樣化駕駛場景的能力，從而為自動駕駛系統研發提供豐富的訓練數據。這包括各種天氣和路況、交通參與者行為模擬等。

二、高度真實性（High Fidelity）的仿真：通過Smart Agent（智能體）模擬交通環境中的其他參與者，這些智能體與自動駕駛車輛進行合理的動態交互，從而提升訓練環境的真實性和復雜性。

三、駕駛行為評估標準（Evaluation）：設定合理且準確的標準用于判斷什么是良好的駕駛行為，指標能夠全面反映駕駛安全性、舒適性和效率。

通過構建高真實性的訓練環境和行為評估標準，打破模仿學習依賴數據、無法閉環訓練和性能超越的瓶頸，小馬智行的世界模型每周可生成100億公里的測試數據，幫助虛擬司機自我演進和模型訓練，在量產化自動駕駛硬件下實現超過人類駕駛10倍的安全性表現。

在硬件和車輛集成方面，小馬智行自主設計研發包括車載計算單元、攝像頭等多項硬件模塊，實現性能和成本的雙贏。小馬智行的技術已成功應用到不同車型、不同場景中，從乘用車到長途貨運卡車。

實際上，不僅僅是小馬智行，特斯拉、蔚來、華為等廠商都在世界模型上陸續布局。對世界模型的投入，本質是搶占未來 5-10 年的技術制高點。樓天城認為，世界模型本質上是AI人才和算力的把握。如果說車廠卷不動L2要做L4，需要把L4公司走過的路都要走一遍。

而從五年前就開始進行的世界模型的籌備，將會成為小馬智行搶占時間窗口的重要武器。

PART 3

昆侖計劃，照亮規模化進程

從2023年起，小馬智行啟動了“昆侖”計劃。這一計劃的具體措施是，小馬智行與車企合作打造最新第七代的Robotaxi車型，并將新車型的快速上量到千輛級別，推進規模商業化。

2023年，小馬智行與豐田中國、廣汽豐田成立合資公司騅豐智能科技，基于豐田鉑智4X合力打造首款第七代Robotaxi車型。

2024年11月和12月，隨著小馬智行分別與北汽新能源、廣汽埃安官宣Robotaxi量產合作，第七代 Robotaxi家族有了兩位新成員——北汽極狐阿爾法T5 Robotaxi和廣汽埃安霸王龍 Robotaxi。

2025年，承載著昆侖計劃的第七代Robotaxi開始了對外亮相、量產下線和對外運營。如今，小馬智行擁有超720輛Robotaxi，即將來到千輛級別。

據雷峰網了解，第七代Robotaxi歷經兩年的研發時間，實現了三大關鍵突破：自動駕駛硬件成本較上一代下降 70%，其中自研域控制器成本降幅達 80%，激光雷達成本下降 60%-70%；首次達成 L4 級全場景自動駕駛的車規級量產，通過算法優化實現 “算力下降但性能不降”。

在廣州、深圳的運營場景中，第七代車型已開放副駕位服務，支持藍牙解鎖，日均單量接近20單。截至2025年10月，小馬智行車隊規模達726 輛，累計完成42.6萬單，僅2025年上半年業務收入就達325.6萬美元，同比激增178.8%。

在小馬智行副總裁張寧的定義中，“1000輛車”是商業化盈虧平衡的拐點。這意味著，當Robotaxi車隊規模突破千輛，系統調度、算法優化和自動駕駛網絡的效率將進入正向循環，“每多一輛車上路，整體就更經濟”。

港股上市之后的溝通會上，彭軍也表示，不會急于追求拓展城市的速度，而是要結合當地的全無人規模化的法律法規完善度來考量。“沒有做到全無人，沒有規模化，這也不是我的版圖。”

總結起來，小馬智行貫徹的是“T”型戰略。一橫上，會在已有的市場持續做深。因為現有的一線城市有著更成熟的無人駕駛法律法規。一縱上，會在二三線城市以及國際城市進行投入，與當地政府、出行伙伴建立關系，讓民眾能夠看到小馬、接受小馬。

隨著大灣區智能網聯汽車資格互認政策落地，小馬智行成為首批跨城運營試點企業，實現廣州、深圳、珠海三地互聯互通，打破了行業 “區域割裂” 的運營瓶頸。

行業數據顯示，中國已有 51 個城市出臺自動駕駛試點政策，2035 年市場規模有望達 7096 億元，年復合增長率超 96%，萬億級市場空間正在打開。

與此同時，小馬智行擁有全球Robotaxi公司中最多的網約車、出租車平臺合作伙伴，為后續服務規模擴張開辟市場和用戶基礎。合作伙伴包括如祺出行、支付寶、高德打車、錦江出租、新加坡康福德高集團、盧森堡出行公司Emile Weber、Uber等，規模和數量遠遠領先行業，為Robotaxi車隊和服務大規模落地開辟市場和用戶基礎。

小馬智行與國內外多家頂級整車廠達成戰略合作或成立合資公司，企業包括豐田、北汽、廣汽、上汽、一汽等，從正向研發、產線建設、供應鏈搭建、產品公告、道路測試等方面，積極推動自動駕駛車輛實現規模化的量產和服務落地。

彭軍表示，如何提升訂單量和車隊規模，是當下最大的挑戰。當達到5萬輛車時，公司的現金流將會轉負為正。而這個時間點會在2028、2029年左右。

值得注意的是，小馬智行會在Robotaxi這個載體外探索更多的落地。在彭軍看來，小馬的優勢是“如何在復雜的交通環境下，與車流、人流進行博弈，從而保證安全”。圍繞這一優勢，各個場景的落地都值得探索。

PART 4

資本與市場投出信任票

從2024年的美股到2025年的港股，資本市場見證了小馬智行的成長曲線。ARK基金、富達、柏基、威靈頓等全球頂級機構持續加倉，小馬智行更成為首個納入納斯達克中國金龍指數的L4自動駕駛公司。

截至2025年中，彭博社數據顯示，小馬智行獲8家機構“買入”評級，無“賣出”或“中性”評級。資本的態度，正是對技術確定性和商業化信心的回響。九年的堅持，終于讓理想主義獲得現實的注腳。

九年，可以讓一個行業從稚嫩走向成熟，也可以讓一家公司從夢想走進現實。小馬智行沒有讓“無人車”停留在藍圖里，而是讓它真真切切地跑起來、跑得穩、跑進了千家萬戶的生活。港股上市，不只是一次資本事件，更是小馬智行兌現承諾的儀式——“讓Robotaxi真正跑起來。”

總結小馬智行的九年長跑，其港股上市不僅是公司自身的里程碑，更預示著整個自動駕駛行業的全新發展篇章。

資本市場的選擇，從來不只是數字的游戲，更是價值觀的共鳴。從美股到港股，從“女版巴菲特”CathieWood到一眾全球頂級機構的青睞，這些真金白銀的信任，是對一場長達九年技術長跑的最好回響。