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超越自由手,觸覺種植機器人術(shù)中效率實現(xiàn)突破
作者丨億歐
種植機器人無論國內(nèi)還是國外現(xiàn)在都不是一個新鮮事物,查閱之前關(guān)于種植機器人的文獻,基本都集中在評價種植機器人相比自由手操作在精度上的提高。
事實上在真實的臨床使用中,我們聽到的關(guān)于種植機器人的負面評價,大多數(shù)都集中在使用不夠友好以及會增加手術(shù)時間這些方面。但關(guān)于種植機器人的術(shù)中效率,一直缺乏相關(guān)研究。
2025年10月,《Dentistry Today》刊登了牙科博士布魯斯.A.斯莫勒(Bruce A. Smoler, DDS)的論文《Intraoperative E?ciency of Dental Robotics》(《牙科機器人的術(shù)中效率》),補足了關(guān)于種植機器人術(shù)中效率研究的這塊短板。
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文中闡述了一項多中心、前瞻性多組的臨床試驗,采用了新型觸覺種植機器人Yomi系統(tǒng)進行試驗,總計納入了83名患者,共171顆種植體,將其分為4組:
(1)自由手種植的部分牙列組,包括27名患者,合計37顆種植體;
(2)機器人輔助種植的部分牙列組,包括39名患者,合計58顆種植體;
(3)自由手種植的全牙弓組,包括3名患者,合計20顆種植體;
(4)以及機器人輔助種植的全牙弓組,包括14名患者,合計56顆種植體。
來自3 個不同研究中心的4 名牙科醫(yī)生提供了研究數(shù)據(jù),研究人員收集了所有患者的手術(shù)時間數(shù)據(jù)。
不同于其他研究往往僅統(tǒng)計種植機器人手術(shù)操作的時間,本試驗中,機器人手術(shù)特有的患者準備步驟包括:安裝YomiLink、安裝基準陣列等時間均納入了統(tǒng)計。同時,研究人員還測量了窩洞預(yù)備所需的時間和每顆種植體植入所需的時間。
試驗的結(jié)果是令人振奮的。Yomi機器人的平均準備時間為4.7分鐘(范圍:2-10 分鐘),且所有機器人輔助種植病例的準備工作均在手術(shù)時間之前完成。因此,Yomi機器人的準備時間不會影響牙科醫(yī)生或患者的手術(shù)流程,并且對于部分牙列缺失和全牙列缺失的患者,準備時間是相同的。
在部分牙列種植患者的窩洞預(yù)備操作中,自由手操作所需時間是機器人輔助操作的2倍(3.9分鐘vs 1.9 分鐘);在種植體植入操作中,自由手操作所需時間是機器人輔助操作的1.5 倍(1.6 分鐘vs 1.1 分鐘)。在全牙弓種植患者的窩洞預(yù)備操作中,自由手操作所需時間是機器人輔助操作的3.2倍(4.2分鐘vs 1.3分鐘);在種植體植入操作中,自由手手操作所需時間是機器人輔助操作的4.5 倍(5.0 分鐘vs 1.1 分鐘)。相關(guān)統(tǒng)計數(shù)據(jù)見圖1。
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圖1:四組的準備時間和手術(shù)時間對比
試驗表明采用觸覺種植機器人Yomi輔助手術(shù)時,窩洞預(yù)備和種植體植入的耗時顯著更短,效率更高。值得注意的是,許多機器人手術(shù)特有的患者準備步驟—— 包括安裝牙齒固定的YomiLink、安裝基準陣列,以及通過術(shù)前CBCT 掃描將術(shù)前3D 規(guī)劃方案與術(shù)中坐標系進行匹配—— 并不需要外科醫(yī)生參與。這意味著在準備期間,牙科醫(yī)生可以高效地在手術(shù)室內(nèi)外執(zhí)行其他任務(wù),直到開始拔牙或進行窩洞預(yù)備。
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同時文中還提及了Neugarten JM(Neugarten JM. Accuracy and precision of haptic robotic-guided implant surgery in a large consecutive series. Int J Oral Maxillofac Implants. 2024;39(1):99-106. doi:10.11607/jomi.10468)近期開展的一項研究,表明與現(xiàn)有文獻中報道的其他所有技術(shù)(包括自由手種植、靜態(tài)導(dǎo)航種植和動態(tài)導(dǎo)航種植)相比,采用觸覺機器人導(dǎo)航技術(shù)的種植體植入誤差極小,準確性和精密度都很高。
對于部分牙列和全牙弓種植患者而言,觸覺種植機器人技術(shù)在提高準確性和精度的同時,還能保證手術(shù)效率,并帶來所有相關(guān)的臨床益處。
Yomi種植機器人創(chuàng)新性的采用了觸覺導(dǎo)航技術(shù),徹底杜絕了其他技術(shù)容易導(dǎo)致的術(shù)中遮擋,保證了術(shù)中流程的流暢性。同時創(chuàng)新性的機器人方案設(shè)計帶來了無注冊和無配準的術(shù)中體驗,幫助醫(yī)生大幅提升了術(shù)中效率。
結(jié)果表明觸覺導(dǎo)航機器人技術(shù)在窩洞預(yù)備和種植體植入階段具有特定的手術(shù)流程效率優(yōu)勢。
這些結(jié)果表明,觸覺機器人手術(shù)方案能夠快速融入數(shù)字化牙科醫(yī)生的臨床工作流程。鑒于機器人手術(shù)平臺具有準確性、精密度和術(shù)中靈活性等優(yōu)勢,該研究中關(guān)于手術(shù)效率的數(shù)據(jù)又令人振奮。
作為一個既能提高精度,又能提高效率的全新技術(shù),我們幾乎能夠看到觸覺種植機器人在未來數(shù)字化牙科種植手術(shù)中廣泛應(yīng)用的未來。
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