單品破萬臺，靈巧手的技術路線是否在收斂？

教會機器人擰開一瓶礦泉水，比讓它學會走路還要難上十倍。這聽起來有些反直覺，但這正是目前機器人領域最真實的挑戰。

2025 年，靈巧手賽道迎來關鍵轉折點 —— 單品銷量突破萬臺大關，市場規模同比激增數倍。亮眼數據的背后，是資本的強勢涌入，億元級融資密集落地，產業資本與投資機構爭相布局，讓這個曾蟄伏于實驗室的核心部件，一舉成為具身智能領域的 “香餑餑”。

從技術發展來看，高自由度靈巧手的技術路線已趨于收斂至“繩驅方案”，這個被視作人形機器人 “最后一厘米” 的核心部件，正式宣告從實驗室走向規模化量產。

01.三大技術路線，哪條能通往未來？

為了讓機器人擁有接近人手的靈巧度，全球工程師們探索出了三條主要技術路線，每條路都有其優勢。

圖源：根據報告AI生成

直驅方案

這種方案簡單直接：每個手指關節都配一個微型電機驅動。它的優勢是控制精度高，響應速度快，手指彎折只需0.3秒，能實現亞毫米級的精準操作。

圖源：兆威機電

目前這種方案在中國市場占主導地位，其中代表企業如下：

-兆威機電：直驅方案龍頭企業，將微型空心杯電機直徑縮小至6mm以下，功率密度提升至0.5W/g，擺脫國外技術封鎖。其ZW hand靈巧手采用“電機+微型減速器+絲桿”創新驅動結構，在電子元件精密組裝場景表現突出，同時與三花智控合作開發液冷散熱方案，緩解電機過熱問題。

-星動紀元：首創全直驅靈巧手技術，代表產品XHAND1擁有12個獨立自由度，與人手大小相當，最大負重25kg、握力80N，性能遠超同尺寸連桿與繩驅方案。產品兼容ROS1/2系統，適配x86和ARM架構，已成為英偉達、谷歌、斯坦福大學等全球頂尖機構的首選，海外業務占比達50%，全球TOP10科技巨頭中9家為其客戶。

-雷賽智能：深耕工業級直驅靈巧手，旗艦產品DH2420具備24個自由度（20個主動自由度），搭載無刷空心杯電機與多模態觸覺傳感器，可完成擰螺絲、裝配等高精度工業任務，在汽車零部件調試領域已實現批量交付。

-因克斯：主攻 “高自由度 + 小型化”，首款靈巧手產品EC-DexHand-5F.這是全球尺寸最小的20自由度靈巧手，這款產品尺寸與成年人類手掌大小相當，重量僅為0.85千克。區別于目前市面上大部分靈巧手采用的連桿或繩驅方案，采用獨特的直驅方案，每個手指關節都由獨立超小關節驅動。

連桿驅動

如果你在物流倉庫見過機器人分揀包裹，那很可能是采用連桿驅動的靈巧手。這種方案通過機械連桿傳遞動力，結構簡單、結實耐用、維護成本低。

國內代表企業如下：

-傲意科技：連桿方案領軍企業，早期深耕康復醫療領域，代表產品ROHand系列覆蓋物流、工業與假肢場景。其中ROH-AP001能感知0.1-25N壓力變化，可精準拿捏玻璃、芯片；輕量化型號ROH-LiteS僅重457g，供貨小米智能家居機器人與現代汽車工廠，OHand?系列獲FDA、CE認證，出口十余個國家。

-因時機器人：連桿方案技術突破者，G2系列靈巧手采用“伺服電缸+連桿傳動”集成設計，在990g重量內實現13個主動自由度，指尖抓握力10N，單手被動載荷最高30kg，兼顧高自由度與高負載，2024年交付2000臺仿人五指靈巧手，主要應用于工業裝配線。

圖源：傲意科技

腱繩驅動

這種方案模仿了人類手的“肌肉-肌腱”系統，電機放在前臂，通過特制“肌腱”牽動手指。這樣的設計讓手部非常輕盈，全球最輕的量產腱繩驅動靈巧手僅370克，與人類手掌重量相當。

國內代表企業如下：

-靈心巧手：腱繩方案絕對龍頭，全球唯一實現“連桿+腱繩”雙結構商業化量產的企業。科研版靈巧手自由度達42，工業版Linker Hand O7售價僅0.88萬元，耐用性是英國Shadow Hand的10倍，全球高自由度靈巧手市占率超80%，2025年完成超1億元種子輪融資。搭建全球最大靈巧操作數據集DexSkill-Net，配合云端智腦，可支持上百萬種動作學習，應用覆蓋劍橋大學科研、醫療康復與工業自動化。

-靈巧智能：聚焦 “感知 + 控制” 協同，采用電容式觸覺傳感器實現無接觸提前感知，配合多模態傳感（視覺 + 觸覺 + 力覺）優化抓取精度；傳動上側重輕量化設計，平衡靈巧性與成本。

-源升智能：以 “實用性優先” 為核心，采用人工肌腱驅動系統模擬人手運動，實現24自由度+30公斤高負載；搭載 MEMS 微尺度觸覺傳感器（0.1mN分辨率），支持油污/濕度等復雜環境；從材料到架構全流程適配量產。

-強腦科技：結合非侵入式腦機接口，通過腦電信號控制仿生靈巧手；采用柔性結構 + 高靈敏度傳感器，實現 “隨心而動” 的精細操作（如彈琴、攀巖），主打醫療 / 助殘場景。

-果力智能：主打 “剛-柔-軟耦合仿生”，推出18自由度（13主動）的梟堯靈巧手；集成觸覺+本體+柔軟智能多模態感知，配合 “大腦-小腦-本體” 協同算法，實現仿人級操作；輕至730g，兼顧輕量化與高負載。

圖源：靈心巧手

而戴盟機器人與帕西尼二者均聚焦于機器人觸覺感知與人機交互。

-戴盟機器人：以單色光視觸覺傳感器為核心（替代傳統三色光方案），在指尖集成攝像頭 + 觸覺編碼技術，實現毫米級薄度 + 4 萬 / 平方厘米感知單元；配合五指靈巧手，提升復雜物體的抓取精度與環境適應性。

-帕西尼：主打 “多維觸覺 + AI 視覺雙模態”，DexH13 靈巧手集成 1140 個 ITPU 觸覺單元（感知 15 種維度）+800 萬像素手眼相機；采用 16 自由度（13 主動）仿生結構，支持精細力控與動態交互，適配人形機器人場景。

-臨界點：智元靈巧手（OmniHand 系列）以12 主動 + 7 被動共 19 自由度為核心，通過分層驅動布局、混合傳動與多模態感知，實現類人靈巧操作，技術路線圍繞結構集成、驅動控制、感知系統與算法迭代四大方向推進。

02. 三大難關，道道都是硬骨頭

無論選擇哪條技術路線，靈巧手要真正“好用”，都必須攻克三大難關。

數據關：AI也需要“經驗”

靈巧手的智能程度，嚴重依賴海量的真實世界操作數據。Open AI曾為訓練機器人拼魔方這一個動作，就投入了價值超過2500萬美元的計算資源，訓練了數月時間。

針對這一挑戰，國內企業已開始積極布局。Linkerbot計劃通過部署100萬臺靈巧手構建“DEXSKILL-NET”數據集，目前已積累200TB數據，試圖通過軟硬件協同迭代突破數據瓶頸。

靈心巧手則推出“學者計劃”，向科研人員提供靈巧手，推動圍繞靈巧操作、人機協同等方向的基礎研究，并定期收集反饋，加速數據積累。

壽命關：材料是硬傷

“肌腱”或傳動部件的磨損問題直接影響了靈巧手的可靠性。傳統材料在使用中容易變形松弛，導致控制精度下降。

中國材料企業正在這一領域取得突破。青島高測股份利用光伏金剛線生產廢料，開發出抗蠕變性能達0.005%、壽命超160萬次循環的復合鎢絲腱繩。山東大業股份則通過300根金屬單絲精密捻制，研發出揉折次數可達1000萬次的金屬“腱繩”，已實現小批量生產并供應給國內多家人形機器人制造商。

散熱關：小空間的大問題

隨著靈巧手變得越來越小、越來越靈活，高功率密度電機產生的熱量如何散出成為難題。電機過熱會導致扭矩輸出下降、響應速度變慢，直接影響操作精度。福瑞泰克與三花智控合資研發的“高扭矩密度電機+熱管理方案”，通過并行推進硬件優化與散熱集成，已有效緩解了過熱問題，為直驅方案的推廣奠定了基礎。

03.靈巧手技術：在收斂中保留差異化

面臨重重挑戰，中國企業在全球靈巧手領域已經占據了主導地位。截至2025年3月，中國靈巧手企業數量已超過40家。

作為具身智能的核心交互載體，靈巧手的驅動、傳動與感知系統方案選擇，直接決定產品性能與商業化前景。此前全球已有數十家企業入局該賽道，技術路線曾呈現“萬國牌” 格局：既有蝸桿 + 腱繩的組合方案，也有廠商偏愛連桿傳動，直驅技術則在實驗室持續迭代。而隨著萬臺級訂單的落地，行業開始在 “性能 - 成本 - 可靠性” 的三角關系中尋找最優解，技術選擇逐漸聚焦。

這種收斂并非偶然。產業化需求的爆發倒逼技術路線集中，驅動端，高功率密度的特定電機類型成為共識，國產化替代推進使成本大幅下降；傳動端，腱繩與剛性結構的混合方案漸成主流，在耐磨性與剛柔平衡上實現突破；感知端，觸覺傳感器精度持續逼近人類指尖水平，多模態融合成為標配。

但收斂不等于同質化。仍有部分技術路線堅持差異化探索，在特定場景下形成獨特優勢。這種“核心模塊收斂、細分方案多元” 的格局，恰是技術成熟的標志。單品破萬的里程碑不僅是市場的投票，更是靈巧手技術路線從混沌走向清晰的開始。

圖源：AI工業

技術的演進從來離不開產業生態的碰撞與滋養。即將于2026年4月22-24日在深圳會展中心（福田）舉辦的FAIR plus 2026 機器人全產業鏈接會，正為這場技術收斂與創新探索提供了絕佳的交流平臺。目前已有雷賽智能、兆威、星動紀元、星際光年、靈心巧手、靈巧智能、傲意、因時、源升智能、因克斯、強腦、果力、戴盟、帕西尼、臨界點等靈巧手相關企業確定參展。屆時，你能看到中國靈巧手企業的最新成果，感受從“能動”到“好用”的技術跨越，或許還能找到屬于你的機器人未來。想要近距離感受這場技術革命？FAIR plus2026是你不可錯過的機會。

▍FAIR plus 2026

FAIR plus 是一個專注于機器人全產業鏈技術和開發資源的平臺。通過學術會議、技術標準、社區培育、供需對接等方式，創造人工智能+機器人各產業鏈環節的開發、產品、工程、方案等技術人員，以及有意引入機器人的場景方相關工藝、設備、信息技術人員線下見面的機會，達成合作，以有效促進機器人向智能化方向發展，連同提升產業整體能力的建設和配置。

日前，機器人全產業鏈接會FAIR plus 2026 已正式定檔于 2026 年 4 月 22 日至 24 日。作為全球首個聚焦機器人開發技術的專業展會，FAIR plus 2026 將以供應鏈與創新技術為核心切入點，全景呈現機器人全產業鏈的前沿技術與開發資源。展會將覆蓋 50 余個 具身智能機器人產業環節，匯聚 500 余家 產業鏈上游核心部件及整機企業進行實物展示與技術交流，預計將吸引 5 萬 + 專業觀眾及 2500+ 海外買家齊聚一堂。

同期將重磅舉辦FIRST 大會。產業主論壇攜手 VDMA 自動化與機器人分會 聯合呈現，把脈行業趨勢；學術論壇力邀國際頂刊 《Science Robotics》 擔任主聯合單位，引領學術前沿。此外，開源沙龍、生態召集會、標準研討會將輪番登場，技術大牛將面對面拆解前沿開源方案，政企研多方力量共同推動機器人技術與生態的深度融合。

以場景為牽引、企業為主導，20+ 場閉門對接會 將聚焦具身智能等前沿領域，聯動各行業標桿企業，打通 “技術突破 — 場景落地” 的快車道，讓創新成果加速轉化為新質生產力。