北京
摘要
在人機協作拆解中，制造系統依賴預設算法的固定感知-認知模式，難以適配操作員基于經驗的靈活需求與動態環境變化，易導致機器人的路徑規劃失效和決策停滯。對此，提出面人-機-環境共融的具身增強現實拆解系統。系統基于具身智能理論，以“感知-認知-執行”機制為核心，結合增強現實技術強化具身代理的環境感知與認知推理能力。設計一種具身增強現實協同拆解策略；提出基于上下文強化機制的局部圖像注意力模型，實現自適應圖像描述生成；設計基于大語言模型的調優和推理機制進行自優化的認知推理方法；設計基于增強現實的人-機-環境數據交互方法，實現機器人的操控執行。構建三種相似性指標用于進行具身感知-認知的性能評估。定量和定性的實驗可證明系統的可行性和有效性。
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責任編輯：趙子祎
責任校對：惲海艷
審 核：張 彤
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