最強(qiáng)具身大模型DM0出爐！2.4B參數(shù)干翻一票大模型，登頂具身真機(jī)榜

機(jī)器人前瞻（公眾號(hào)：robot_pro）
作者 江宇
編輯 漠影

機(jī)器人前瞻2月11日?qǐng)?bào)道，昨日，原力靈機(jī)在首次技術(shù)開(kāi)放日Dexmal Open Day上，集中發(fā)布了具身原生大模型DM0、具身原生開(kāi)發(fā)框架Dexbotic2.0、以及具身原生應(yīng)用量產(chǎn)工作流DFOL三項(xiàng)技術(shù)成果。

這是原力靈機(jī)自2025年成立以來(lái)，首次對(duì)外完整呈現(xiàn)其具身智能的技術(shù)體系，覆蓋模型訓(xùn)練、框架開(kāi)發(fā)到工程部署的全鏈路。

在當(dāng)前業(yè)內(nèi)多數(shù)具身智能公司仍處于單點(diǎn)技術(shù)驗(yàn)證階段之際，原力靈機(jī)選擇直接奔向具身智能的“原生時(shí)刻”。

在技術(shù)開(kāi)放日之前，創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)四位核心成員——CEO唐文斌、范浩強(qiáng)、周而進(jìn)與汪天才接受了包括機(jī)器人前瞻在內(nèi)的媒體采訪。

他們透露：過(guò)去一年，原力靈機(jī)重點(diǎn)搭建了具身智能基礎(chǔ)設(shè)施與業(yè)內(nèi)首個(gè)真機(jī)評(píng)測(cè)平臺(tái)RoboChallenge，補(bǔ)上行業(yè)長(zhǎng)久以來(lái)缺失的“評(píng)測(cè)地基”。

而現(xiàn)在，原力靈機(jī)在此基礎(chǔ)上推出了具身原生大模型DM0，作為這一體系的階段性答卷。

一、2B參數(shù)登頂真機(jī)榜單，是“智能密度最高”的具身大模型

在模型普遍以參數(shù)量為主要競(jìng)爭(zhēng)指標(biāo)的當(dāng)下，DM0展現(xiàn)出一種不同的突破方式。

其推出的具身原生大模型DM0，在真機(jī)評(píng)測(cè)平臺(tái)RoboChallenge的30多個(gè)桌面級(jí)任務(wù)中取得了最高綜合得分，成為首個(gè)同時(shí)拿下“單任務(wù)”和“多任務(wù)”雙榜第一的具身大模型。

▲真機(jī)評(píng)測(cè)目前位列RoboChallenge-Table 30全球第一

盡管參數(shù)量?jī)H為2.4B，DM0在毫米級(jí)工業(yè)操作中依然展現(xiàn)出高度穩(wěn)定的執(zhí)行性能。

這一結(jié)果不僅打破了“大模型=高性能”的簡(jiǎn)單疊加邏輯，也釋放出一個(gè)明確信號(hào)：在具身智能場(chǎng)景下，智能密度或許比參數(shù)體量更值得關(guān)注。

原力靈機(jī)團(tuán)隊(duì)認(rèn)為，“DM0只有2.4B參數(shù)，但它理解‘拿起杯子’和‘輕輕放下杯子’的區(qū)別——這不是參數(shù)量能堆出來(lái)的，這是原生設(shè)計(jì)帶來(lái)的物理直覺(jué)。”

而何為“原生設(shè)計(jì)帶來(lái)的物理直覺(jué)”？

正如原力靈機(jī)合伙人周而進(jìn)所言：“我們不是拿一個(gè)現(xiàn)成的VLM（視覺(jué)語(yǔ)言模型），再外掛一個(gè)動(dòng)作頭。而是從VLM的第一天起，就把具身數(shù)據(jù)加了進(jìn)來(lái)，從頭訓(xùn)練出來(lái)的。”

他將這種方式比作嬰兒學(xué)習(xí)：“就像人類(lèi)嬰兒，不是先會(huì)說(shuō)話、再學(xué)找奶瓶，而是從出生那一刻起就在和物理世界打交道。”

也正因此，DM0從數(shù)據(jù)到結(jié)構(gòu)，都是為具身任務(wù)量身定制的。

▲應(yīng)用場(chǎng)景案例：掃碼計(jì)價(jià)格

其訓(xùn)練融合互聯(lián)網(wǎng)多模態(tài)數(shù)據(jù)、駕駛行為數(shù)據(jù)與具身多傳感數(shù)據(jù)，通過(guò)“空間推理鏈”機(jī)制，將感知、理解與動(dòng)作生成打通為閉環(huán)。

其訓(xùn)練流程分為三個(gè)階段：首先在視覺(jué)-語(yǔ)言數(shù)據(jù)上完成VLM預(yù)訓(xùn)練，其次在多任務(wù)跨機(jī)型的具身數(shù)據(jù)上進(jìn)行空間推理建模，最后通過(guò)SFT完成硬件適配。正是這一從零構(gòu)建的范式，使DM0打破了微調(diào)模型的性能上限，具備更強(qiáng)的泛化與執(zhí)行能力。

在操作泛化方面，DM0預(yù)訓(xùn)練覆蓋了操作、導(dǎo)航、全身控制3類(lèi)任務(wù)。目前，DM0已覆蓋UR、Franka、ARX、Aloha等8類(lèi)主流機(jī)器人機(jī)型，目標(biāo)是推進(jìn)具身模型從“一機(jī)一模型”走向“通用策略”。

此外，DM0采用高分辨率圖像輸入，并控制在60ms內(nèi)推理延遲，在4090、5090等在消費(fèi)級(jí)顯卡上就能進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)與微調(diào)。

周而進(jìn)解釋道，目前不少VLA模型仍采用224至384的輸入分辨率，這在執(zhí)行精細(xì)動(dòng)作時(shí)容易因像素誤差放大而影響表現(xiàn)。因此，原力靈機(jī)團(tuán)隊(duì)針對(duì)精細(xì)操作場(chǎng)景設(shè)計(jì)了728×728高分辨率輸入，并希望模型能直接處理720P級(jí)別的視頻畫(huà)面，同時(shí)盡可能控制精度損失。

DM0當(dāng)前已在Hugging Face、GitHub等平臺(tái)完成代碼與權(quán)重開(kāi)源，同時(shí)發(fā)布了RoboChallenge Table30全套評(píng)測(cè)任務(wù)的推理代碼 。

在DM0開(kāi)源的基礎(chǔ)上，原力靈機(jī)也披露了后續(xù)的技術(shù)推進(jìn)計(jì)劃。

團(tuán)隊(duì)透露，2026年，原力靈機(jī)將持續(xù)發(fā)布新一代具身模型，擴(kuò)展路徑不僅包括參數(shù)規(guī)模的增長(zhǎng)，還將涵蓋更豐富的數(shù)據(jù)維度、更大規(guī)模的真機(jī)強(qiáng)化學(xué)習(xí)實(shí)驗(yàn)，以及任務(wù)類(lèi)型與執(zhí)行時(shí)長(zhǎng)的進(jìn)一步拉長(zhǎng)。

具體而言，未來(lái)模型將支持更長(zhǎng)鏈條的復(fù)雜任務(wù)，從當(dāng)前的3-5分鐘延伸至十分鐘以上，并計(jì)劃引入結(jié)合world model與memory的閉環(huán)架構(gòu)。

二、從訓(xùn)練到部署，這家公司在補(bǔ)上具身智能的工程斷層

在模型之外，原力靈機(jī)這次同步升級(jí)并開(kāi)源了具身原生開(kāi)發(fā)框架Dexbotic2.0。

相比單點(diǎn)算法更新，這套框架更直接指向一個(gè)現(xiàn)實(shí)問(wèn)題：具身智能到底該如何被高效地開(kāi)發(fā)、復(fù)用和驗(yàn)證。

原力靈機(jī)合伙人汪天才透露，自2025年10月推出1.0版本以來(lái)，已有數(shù)十家機(jī)構(gòu)與高校、上千名開(kāi)發(fā)者使用該框架。此次升級(jí)的2.0要進(jìn)一步擴(kuò)大它在具身生態(tài)中的職能范圍，降低具身算法開(kāi)發(fā)門(mén)檻。

Dexbotic2.0以“V（視覺(jué)）、L（語(yǔ)言）、A（動(dòng)作）”為模塊化組合方式，允許開(kāi)發(fā)者自由替換子模塊，快速實(shí)驗(yàn)任務(wù)流程。

▲插線板

正如原力靈機(jī)團(tuán)隊(duì)所言：“PyTorch讓每個(gè)研究者都能快速驗(yàn)證想法，我們希望Dexbotic2.0也能做到類(lèi)似的事情——讓開(kāi)發(fā)者能用‘樂(lè)高式’方式搭建自己的具身應(yīng)用。”

該框架支持Libero、CALVIN、ManiSkill等主流仿真環(huán)境與SO-101、DOS- W1等真機(jī)平臺(tái)。

為了構(gòu)建更完整的開(kāi)發(fā)生態(tài)，原力靈機(jī)還聯(lián)合清華大學(xué)、無(wú)問(wèn)芯穹團(tuán)隊(duì)，打造統(tǒng)一模仿學(xué)習(xí)與強(qiáng)化學(xué)習(xí)開(kāi)發(fā)鏈路，推動(dòng)“具身智能的PyTorch”生態(tài)成型。

如果說(shuō)模型與框架回答的是“如何訓(xùn)練”，DFOL方案針對(duì)的就是“如何上線”。

這是原力靈機(jī)發(fā)布的用于機(jī)器人在真實(shí)場(chǎng)景中持續(xù)進(jìn)化的部署系統(tǒng)，其核心是“數(shù)據(jù)回流閉環(huán)”：機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)執(zhí)行任務(wù)時(shí)自動(dòng)采集訓(xùn)練片段（episode）與負(fù)樣本（chunk），回傳至云端，更新策略后再次部署。

▲工裝上料以及扣合

其部署方式已覆蓋工件裝配、布料分揀等任務(wù)，并控制在兩天內(nèi)完成從數(shù)據(jù)采集到穩(wěn)定輸出的流程。

原力靈機(jī)團(tuán)隊(duì)認(rèn)為：“具身智能的死亡之谷不是技術(shù)問(wèn)題，是工程問(wèn)題、是成本問(wèn)題、是規(guī)模化復(fù)制的問(wèn)題。”

三、數(shù)據(jù)不只看時(shí)長(zhǎng)，落地不靠想象，這支團(tuán)隊(duì)選了一條難而正確的路

隨著交流逐步深入，我們也對(duì)原力靈機(jī)團(tuán)隊(duì)的長(zhǎng)期規(guī)劃產(chǎn)生了不少好奇。

這家成立時(shí)間并不算長(zhǎng)的公司，已經(jīng)呈現(xiàn)出相對(duì)完整的技術(shù)體系。其團(tuán)隊(duì)成員幾乎全部來(lái)自“AI 1.0”時(shí)代，擁有在曠視打磨視覺(jué)模型和軟硬協(xié)同方向的實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)，部分成員也曾主導(dǎo)CV技術(shù)的產(chǎn)業(yè)化落地。

我們關(guān)心的問(wèn)題主要集中在兩個(gè)方向：具身數(shù)據(jù)該怎么擴(kuò)展、商業(yè)化節(jié)奏如何把握。

團(tuán)隊(duì)談道，目前訓(xùn)練中使用的互聯(lián)網(wǎng)、自駕數(shù)據(jù)遠(yuǎn)多于具身數(shù)據(jù)，但在使用過(guò)程中會(huì)動(dòng)態(tài)調(diào)整配比，三類(lèi)數(shù)據(jù)基本以均衡比例參與訓(xùn)練。

▲DM0由多源數(shù)據(jù)混訓(xùn)

在Scaling路線圖上，他們明確提出：這不應(yīng)只看“小時(shí)數(shù)”的增長(zhǎng)。原力靈機(jī)創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)成員范浩強(qiáng)認(rèn)為，Scaling是一個(gè)多維擴(kuò)展過(guò)程，要兼顧任務(wù)復(fù)雜性、環(huán)境真實(shí)性，2025年的目標(biāo)是從“萬(wàn)小時(shí)”躍遷至“幾十萬(wàn)小時(shí)”級(jí)別。

汪天才則補(bǔ)充，除了總時(shí)長(zhǎng)，還必須同時(shí)提升“訓(xùn)練方式質(zhì)量、數(shù)據(jù)質(zhì)量、模型參數(shù)”三條軸線。他認(rèn)為，當(dāng)前行業(yè)中一些模型智能密度不高，根源在于訓(xùn)練方式本身的不足。

針對(duì)當(dāng)前行業(yè)中“用視頻訓(xùn)練機(jī)器人”的做法，原力靈機(jī)團(tuán)隊(duì)也表達(dá)了自己的看法。他們認(rèn)為，視頻是一種重要的數(shù)據(jù)形式，但并非全部，尤其在具身智能中遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠。

周而進(jìn)打了一個(gè)比方：“就像你把梅西所有踢球的視頻都看了一遍，也不代表你會(huì)上場(chǎng)踢球。看優(yōu)秀運(yùn)動(dòng)員的視頻肯定有幫助，但不替代你在場(chǎng)上親自去找感覺(jué)。”他認(rèn)為，視頻可以提供感知上的豐富性，卻無(wú)法支撐機(jī)器人對(duì)物理世界的直接控制。

在他們看來(lái)，當(dāng)前能較為完整刻畫(huà)物理世界的三類(lèi)數(shù)據(jù)，分別是互聯(lián)網(wǎng)多模態(tài)數(shù)據(jù)、駕駛行為數(shù)據(jù)與具身多傳感數(shù)據(jù)。其中具身數(shù)據(jù)又包括室內(nèi)導(dǎo)航與操作類(lèi)數(shù)據(jù)，是目前唯一能覆蓋閉環(huán)決策與控制的樣本來(lái)源。

對(duì)于外界最關(guān)心的商業(yè)化問(wèn)題，原力靈機(jī)創(chuàng)始人兼CEO唐文斌將當(dāng)前產(chǎn)品形態(tài)劃分為兩類(lèi)：一是面向客戶(hù)的端到端方案，原力靈機(jī)要負(fù)責(zé)從算法到硬件系統(tǒng)的完整交付，更接近Solution Provider（解決方案提供商）的角色，在業(yè)務(wù)方向主要集中在工業(yè)和物流場(chǎng)景，聚焦倉(cāng)儲(chǔ)和產(chǎn)線。二是面向科研場(chǎng)景的標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)品，例如數(shù)據(jù)采集機(jī)型等，用于支持生態(tài)開(kāi)發(fā)。

談及業(yè)界對(duì)“閉環(huán)落地”的預(yù)期，范浩強(qiáng)判斷：“2026年閉不了環(huán)”是目前的共識(shí)。2025年仍是探索期，2026年可能出現(xiàn)真實(shí)使用的案例，而真正達(dá)到幾十套、上百套的部署規(guī)模，仍要等到2027年之后。

結(jié)語(yǔ)：從框架、訓(xùn)練到應(yīng)用，原力靈機(jī)釋放“工程型供應(yīng)商”的信號(hào)

當(dāng)前具身智能領(lǐng)域，很少有團(tuán)隊(duì)能像原力靈機(jī)這樣，把模型、框架、部署三段流程做成體系并對(duì)外發(fā)布。

在成立不到一年的時(shí)間里，這支由曠視系核心成員唐文斌、范浩強(qiáng)、周而進(jìn)、汪天才等組成的團(tuán)隊(duì)，已完成模型開(kāi)源、框架應(yīng)用落地、系統(tǒng)級(jí)部署方案構(gòu)建，邁出了向工程型系統(tǒng)供應(yīng)商過(guò)渡的關(guān)鍵一步。

當(dāng)行業(yè)尋找具身智能從實(shí)驗(yàn)室走入工廠、物流、家庭的落地邏輯時(shí)，原力靈機(jī)已先拋出了他們的版本。