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平面連桿機構是由若干個剛性構件通過低副（主要是轉動副和移動副）連接而成，所有構件的運動平面相互平行，因此也被稱為平面低副機構。
低副連接的優點：接觸面為面接觸，壓強小、耐磨損、易于潤滑，且構件形狀簡單、加工方便、工作可靠。
平面連桿機構，尤其是鉸鏈四桿機構，根據其兩連架桿（與機架相連的桿）的運動形式，可分為三種基本類型。
①曲柄搖桿機構是指一個連架桿能作整周回轉（曲柄），另一個只能往復擺動（搖桿），例如雷達天線的俯仰角調整機構。
②雙曲柄機構的兩個連架桿均為曲柄，常用于慣性篩等設備。
③雙搖桿機構的兩個連架桿均為搖桿，汽車前輪轉向機構即為一例。
機構類型的判定取決于各桿長度關系和機架的選擇，其核心是曲柄存在條件：最短桿與最長桿長度之和必須小于或等于其余兩桿長度之和，且曲柄必須與最短桿相連。
平面連桿機構設計主要圍繞三類基本問題展開：
第一類是實現構件給定位置，即引導某構件按規定順序經過若干預定位置。
第二類是實現已知運動規律，要求主、從動件滿足若干組對應位置或速度關系，例如設計具有急回特性的機構以提高工作效率。
第三類是實現已知運動軌跡，要求機構連桿上某點能沿給定軌跡運動。設計時還需兼顧傳動角、壓力角、死點位置等傳力特性和運動連續性要求。
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