愛博合創郭書祥：血管介入手術機器人迎來機遇期

ROBOT INDUSTRY

全球血管介入手術機器人領域正經歷從技術探索到規模化臨床應用的深刻轉型。國際競爭焦點集中于主從控制與力反饋的精度提升、磁導航等新路徑的探索，以及人工智能的深度融合。在這一高端賽道中，中國迎來了一個“并跑”甚至局部“領跑”的寶貴機遇期。

在血管介入手術中，醫生通過手指對導管、導絲施加精妙的旋轉、推送與回撤力，如同在血管迷宮中進行一場微雕。這種依賴于多年經驗形成的“手感”，是手術安全與效率的核心，卻也構成了技術傳承與普及的壁壘。傳統的主從遙操作機器人，常要求醫生放棄熟悉的徒手操作邏輯，轉而學習操控搖桿或旋鈕，無形中設立了高昂的學習門檻。

圖1 日本工程院外籍院士、融合醫工系統與健康工程工業和信息化部重點實驗室主任、南方科技大學教授 郭書祥

深圳愛博合創醫療機器人有限公司（以下簡稱“愛博合創”）是由日本工程院外籍院士、融合醫工系統與健康工程工業和信息化部重點實驗室主任、南方科技大學教授郭書祥及團隊創辦的醫療機器人高新技術企業，其研發的PANVIS系列泛血管介入手術機器人，以及獨創的“PANVIS COF（Catheter-On-Finger ）指尖導管直觀操作系統”，直擊傳統主從操作模式與醫生肌肉記憶脫節的行業痛點。

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延續術者“手感”

郭書祥指出，最好的機器人交互，不是改變醫生，而是理解并延伸醫生，“PANVIS COF（Catheter-On-Finger）指尖導管直觀操作系統”（以下簡稱“PANVIS COF系統”），正是這一理念的工程化結晶。PANVIS COF系統的設計靈感，源于拇指、食指、中指三指的協同微力控制，是醫生實現復雜復合運動的本能。

在多中心測試中，從未接觸過該系統的醫生，僅需數分鐘便能掌握基本操作，使用PANVIS COF系統在多項關鍵效率指標上，與經驗豐富的醫生幾乎沒有差異。更重要的是，醫生對其操作直覺性的評價顯著高于傳統主從系統，術后疲勞感降低。

圖2 醫生使用PANVIS-A腦血管介入手術機器人隔室進行手術操作

暢想未來，結合AI學習，這套系統可以實現個體化的“手感”數據庫，這不僅是交互方式的革新，更是醫療知識傳承與擴散模式的根本性變革。

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兼顧安全與精確的技術挑戰

2024年5月那場跨越5200千米的上海—喀什遠程PCI手術，不僅是距離的突破，更是對這套安全精確系統的極限壓力測試。

手術中，憑借機器人亞毫米級的穩定操控和精確定位。中國科學院院士葛均波于上海遠程操控血管介入機器人，將指引導管送至左冠脈開口，操控主支導絲和分支血管保護導絲，通過狹窄病變送至前降支和對角支血管遠端建立軌道，利用介入機器人的微速調整功能，巧妙避開心肌橋，精準定位并釋放1枚支架。

在成功處理患者左前降支病變后，葛均波通過搓捻機械操縱桿，遠程精細調整導絲“進攻”方向，順利通過左回旋支次全閉塞病變。因血管相對細小且病變彌漫，葛均波采用單純球囊擴張術，術后幾乎無殘余狹窄，避免了支架的植入。在兩院團隊的緊密協作下，2小時不到，手術便順利完成。

在可靠的技術保障下，遠程手術不僅能解決“可及性”問題，甚至可能通過增強的精確度帶來“更優療效”，為國家的分級診療與邊疆、基層醫療能力提升戰略，提供了技術支點。

此外，在一項涉及128例患者的多中心隨機對照研究中，使用愛博合創機器人輔助手術的技術成功率達到100%，驗證了臨床應用的可靠性。

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從“單點突破”到“泛在平臺”

在醫療機器人產業發展的初期，手術機器人產品多針對單一疾病或單一術式進行開發，如專用于冠脈介入或神經介入。然而，血管疾病本身具有系統性，且基層醫療機構更需要功能復合、經濟高效的解決方案。愛博合創前瞻性地提出了“泛血管介入手術機器人”，產品布局神經介入、心臟冠脈、外周血管與腫瘤等。這背后需要醫工團隊對泛血管領域的深刻共性理解與差異化解構。

值得一提的是，愛博合創深度參與了兩項行業標準的起草工作—YY/T 1994-2025《采用機器人技術的血管介入手術控制系統》與YY/T 1992-2025《采用機器人技術的輔助手術設備 總結性可用性測試方法》，這兩項標準已于2025年10月30日發布，并將于2026年11月1日正式實施。

圖3 愛博合創深度參與兩項行業標準的起草工作

愛博合創參與行業標準的起草工作是將中國在泛血管介入機器人領域的前沿實踐，沉淀為行業共同遵守的技術語言和測試規范。為中國手術機器人產業構建從技術安全到臨床可用的完整標準體系奠定了基礎，也意味著中國創新者開始從產品創新走向規則創新。

任何一項醫療技術的成功，都遠不止于實驗室里的技術突破或一張醫療器械注冊證。它需要融入一個完整的醫療生態系統，并在其中證明自己的臨床價值、經濟價值與社會價值。郭書祥特別肯定了創新醫療器械特別審批通道對初創企業的重要性，同時，他也懇切指出，需要在項目審批、招采政策對自主創新合理傾斜，以及政策在非一線城市的落地執行等“最后一公里”問題上，給予更多關注。

郭書祥強調，血管介入手術機器人的“中國時代”，絕非一家之功，它需要無數個“愛博合創”在技術、臨床、產業各環節的勠力同心，“當中國企業不僅能夠造出媲美甚至超越國際水平的產品，更能參與、制定全球通行的技術規則與臨床指南；當中國龐大的臨床市場真正轉化為驅動全球技術創新的源頭活水，‘中國時代’才真正到來”。

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