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目前世界上跑得最快的四足機器人,有多快?
答案是10.3米/秒。也就是說,滴答一聲,它已經沖出10米開外。

而陸地上跑得最快的哺乳動物是獵豹,速度可達約30米/秒。追趕甚至超越它,是年輕的浙大系機器人公司鏡識科技的目標。
“知道什么是最好的,做任何機器人產品就都有了準星。”鏡識科技創始人王宏濤說。他的另一重身份,是浙江大學求是特聘教授、浙大杭州國際科創中心人形機器人創新研究院院長。
過去10年,他也在一路奔跑,從清華工程力學系的實驗室跑進了機器人競技的廣闊賽道,如今正帶著團隊雙線“開戰”:一邊研發高機動四足及人形機器人,不斷突破機器人的性能極限;另一邊,探索機器人進入家庭場景的商業化路徑,試圖讓技術真正融入日常、服務生活。
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在狗和“類人”間切換形態
還沒見到王宏濤本人,就先在他辦公室門邊瞥見了一個奇特的身影:“薄荷曼波綠”身軀、純黑四肢的輪足機器人,挺直腰板端坐在會議桌邊,后(下)肢自然垂落。
這是鏡識科技在8月初世界機器人大會上首次亮相的雙形態機器人BAOBAO,可在狗和“類人”間自由切換。
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可在狗和“類人”形態間自由切換
王宏濤將它定義為“未來家庭智能體”,包含四個要素:它首先得是一個真正的機器人形態,不能是玩具;外形不能令人感到威脅,尺寸要友好;必須穩定可靠、技術成熟;如果以情感交互為核心,它還得支持多樣的互動方式。
相比市面上大多數機器狗,BAOBAO從出生那刻,就往成熟的消費產品方向來打造。
一旦被需要,它便可以成為陪伴小能手:陪你和孩子玩游戲、做瑜伽、聊天,內置高品質音箱可化身“移動KTV”,也可以承擔“生活管家”的角色,提醒你待會兒有雨記得帶傘,通過全屋智能系統響應控制指令……


“75厘米的坐高,是一個互動時讓人比較舒適的高度。”作為兩個孩子的父親,王宏濤對家庭機器人有著自己的理解,“首先得好玩,如果連孩子都不愿意玩,最終只會吃灰”。
他希望BAOBAO將來能真正成為家庭的一分子。
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從清華到哈佛再到浙大
造機器人,王宏濤屬于“半路出家”。
1996年,這位陜西少年踏入清華大學工程力學系。那時互聯網剛剛興起,學生們若是想上網,還得去主樓后的機房排長隊。王宏濤就是其中之一。
2004年清華直博畢業后,他遠赴哈佛大學。當時的美國半導體產業興榮,手機與新能源領域被視為兩大熱門方向。王宏濤選擇應用物理專業,將研究方向轉向半導體薄膜材料。
2009年國際金融危機爆發,他站在了人生的十字路口。“國內機遇更多,發展空間也更廣闊。” 王宏濤最終回國加入浙江大學航空航天學院,重拾力學老本行;數年后與楊衛院士共同創建浙大交叉力學中心,并擔任執行主任,推動人工智能與力學的交叉融合。
隨著發表的論文越來越多,他開始意識到,發表文章并不是自己真正想要的。
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王宏濤
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從零起步 “手搓”機器人
2016年,一段偶然刷到的視頻改變了王宏濤的軌跡——畫面中,一臺四足仿生機器人正以約32公里/小時的速度奔跑著。它就是波士頓動力研發的“野貓”(WildCat),代表了當時四足機器人技術的最高水平。
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視頻帶來的震撼也讓他萌生了一個想法:“我們能不能造出一臺超越它?”再仔細琢磨,力學底層邏輯與機器人倒是相通,但工程實現差距巨大。
恰在此時,他的一位大二學生金永斌提出:“王老師,我想做機器人。”
沒有經驗,也沒有經費,在浙大玉泉校區一間60平方米實驗室里,兩人開始了機器人研發。
最初的嘗試五花八門:人形機器人、輪足式跳高機器人、球形機器人、靈巧手……他們還試驗過不同的驅動方式:電機驅動、絞線驅動,甚至考慮過人工肌肉和軟材料。“那種狀態放在今天,做個機器人愛好者的B站欄目肯定火。”王宏濤說。
這些早期“手搓”之作,如今與最新產品并肩陳列在公司入口處的玻璃展柜中,靜靜訴說著一段從無到有的歷程。
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全球最快四足機器人誕生
另一個轉折點出現在2017年。麻省理工學院(MIT)機械工程副教授Sangbae Kim的研究,讓王宏濤豁然開朗。
長期專注于機器人動力學與控制的Kim,將復雜的機器人運動問題提煉為簡潔而有力的力學模型。這種高度抽象卻系統化的思路,讓力學出身的王宏濤感到“無比親切”,“太能理解到其中的點了”。
他當即決定:停止所有其他項目,專注做四足機器人。
技術的躍進清晰可循:最初的黑豹Ⅰ速度為5米/秒,2020年的黑豹Ⅱ概念機提升到8米/秒,而最新的黑豹Ⅱ已能達到10.3米/秒。
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正是這臺黑豹Ⅱ,替王宏濤實現了當初那個“癡人說夢”的愿望。它如今是全球最快的四足機器人,打破了波士頓動力“野貓”保持了十余年的8.89米/秒紀錄。作為參照,博爾特創造的男子100米世界紀錄9.58秒,平均速度約為10.44米/秒。
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黑豹Ⅱ
和人類田徑一樣,從5米/秒沖向10米/秒并非一帆風順。速度達到6米/秒時,黑豹出現了小腿必然折斷的問題,為此團隊研發了“仿跳鼠碳纖維小腿”,通過在中間加一根碳纖維棒,并用不銹鋼箍耦合加固,最終在重量僅增加16%的情況下,剛度提升了135%。
突破的背后,是一系列理論框架的創新。“做到黑豹Ⅱ時,我們發現MIT的簡化模型存在局限。它能指明大致方向,比如‘小腿越輕越好’,幫你做出一個‘還不錯’的機器人。但要突破極限,就必須建立精確的機器人動力學模型,基于系統化的優化方法獲得各部分質量、慣量以及電機功率、減速比等關鍵設計參數。”王宏濤解釋,“這就像手指指路和給地圖的區別。”
在這8年里,團隊持續完善這套符號化解析模型。這個過程如同挖掘一條沒有盡頭的隧道,越深入越能發現新的奧秘。
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超越生物運動極限
2024年5月11日,鏡識科技(Mirror Me)正式成立。王宏濤和金永斌在這一天決定走出校園實驗室,投身產業洪流,“剛好又趕上AI和具身智能爆發的時間節點”。
鏡識二字,“鏡”指復刻和映照生物的運動能力,是對性能和效率的追求;“識”代表的是認知和智能。這里借用了一個經典的認知實驗——鏡子測試,能識別鏡中自我的生物,往往已具備高階智慧。
在他看來,“識”可以有多種表現,做家務是,人機交互也是。“交互類應用可以更快落地,因為它不涉及對物理空間的改變,從而規避因意外碰撞或傷害帶來的安全風險。”BAOBAO便是這一理念下的產物。
“鏡”與“識”將在何處融合?答案指向人形機器人。它既需要可靠的運動能力與高效本體,也須承載類人的智慧。
“我們決定兩者同步發展。”在復刻生物運動能力方面,鏡識目前已有兩大系列——
高機動四足機器人“黑豹”系列:追求極限速度,下一代產品目標是15米/秒;
高機動人形機器人“英睿”系列:計劃在今年底推出,目標速度10米/秒。
兩個系列都是對技術極限的叩問。“只有把目標設定在看似不可能完成的高度,公司和團隊才有發展動力。”王宏濤說,陸地上跑得最快的獵豹,速度約30米/秒,“我們相信,機器人可以達到甚至超過這一生物極限”。

一旦實現,整個技術攻關過程中所積累的能力體系,將使他們能夠更快速、更從容地開發任何形態的機器人。
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加快實際場景落地和商業化探索
從王宏濤的辦公室走向走廊另一端,推門而入,新一代黑豹在高速跑步機上疾馳,快到拉出了殘影;再往前幾步,一間更寬敞的房間里,一只靈巧手正在練習彈奏《克羅地亞狂想曲》,不遠處,另一只機械臂剛結束羽毛球揮拍訓練;隔壁是工業四足機器人的訓練場,布滿障礙地形……在各個房間,一張張年輕而專注的面孔,正圍繞這些“未來伙伴”進行調試。
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工業四足機器人阿波羅
待進一步完善后,BAOBAO也將進入真實家庭場景進行驗證。“人機交互究竟該以怎樣的方式呈現?語音、手勢,還是其他?只有真正進入家庭,直面用戶在實際使用中的反饋甚至是吐槽,才能不斷優化。實驗室里設想不出答案。”
與此同時,王宏濤近期正與一些B端客戶探討BAOBAO的落地場景。比如8月初,鏡識科技與心理服務平臺“壹點靈”簽署戰略合作協議,共同探索“AI+機器人+心理服務”的創新融合。商業化,也在穩步推進。
回想起這一路,從學者到創業者,王宏濤坦言,自己也經歷過相當長時間的猶豫,畢竟機器人創業充滿了更多不確定性。
“可正是這種不確定性帶來了無盡的可能,這是它的魅力所在;也因為邁出第一步,才有機會抵達更遠的地方。”這條奔赴“極限”的道路,正帶著王宏濤和他的團隊走向曾經不敢想象的未來。
文 | 童蔚
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