登頂全球榜單后，他們把自研的具身智能“大腦”開源了

熱熱鬧鬧了一整年，機(jī)器人在真實(shí)場(chǎng)景中干活的水平怎么樣了？

昨天，具身智能領(lǐng)域傳來(lái)的一則消息，或許能為我們帶來(lái)一個(gè)更為清晰的信號(hào)。

1月12日，千尋智能宣布開源自研的VLA（視覺(jué)-語(yǔ)言-動(dòng)作）基礎(chǔ)模型Spirit v1.5。就在前一天，該模型在全球具身智能模型評(píng)測(cè)平臺(tái)RoboChallenge的綜合評(píng)測(cè)中一舉登頂，超越美國(guó)具身智能明星公司Physical Intelligence的Pi0.5。

在過(guò)去的2025年里，千尋智能旗下人形機(jī)器人Moz1頻繁活躍在北上廣深杭的各大展會(huì)上，疊衣服、串奶皮子糖葫蘆、搭積木、賣飲料、端盤子……而就在上個(gè)月下旬，它們的小伙伴“小墨”，正式成為寧德時(shí)代中州基地的“員工”，在生產(chǎn)線上開展實(shí)際工作。

全球榜單中

唯一成功率破50%的模型

Spirit v1.5是什么？

Spirit v1.5是千尋智能自主研發(fā)并開源的VLA基礎(chǔ)模型，將視覺(jué)感知、語(yǔ)言理解與動(dòng)作生成整合在同一決策流程中，減少多模塊串聯(lián)帶來(lái)的信息損耗，并提升長(zhǎng)程任務(wù)中的整體穩(wěn)定性。

RoboChallenge又是什么？

它是一個(gè)面向真實(shí)機(jī)器人執(zhí)行場(chǎng)景的標(biāo)準(zhǔn)化評(píng)測(cè)基準(zhǔn)，由Dexmal（原力靈機(jī)）、Hugging Face（抱抱臉）等全球知名機(jī)構(gòu)聯(lián)合發(fā)起，聚焦具身智能模型的跨平臺(tái)能力驗(yàn)證。

這個(gè)平臺(tái)強(qiáng)調(diào)真實(shí)機(jī)器人執(zhí)行能力，評(píng)測(cè)維度涵蓋復(fù)雜指令理解、多步驟操作、跨場(chǎng)景穩(wěn)定性等，被業(yè)界視為當(dāng)前具身智能領(lǐng)域最接近真實(shí)落地場(chǎng)景的基準(zhǔn)測(cè)試之一。

具體測(cè)些什么？

本次測(cè)試包括30項(xiàng)操作任務(wù)（Table 30），像是插花、掛牙刷杯、尋找指定顏色的物體、貼膠條、將筆放入筆盒等。

在這些操作任務(wù)的測(cè)試中，Spirit v1.5綜合得分為66.09分，成功率達(dá)到50.33%，是唯一一個(gè)成功率超過(guò)50%的模型。

此前數(shù)月，在這份榜單上霸榜的是Pi0.5模型。它由Physical Intelligence于2025年4月發(fā)布，曾因能讓機(jī)器人在全新環(huán)境中完成復(fù)雜家務(wù)而引發(fā)網(wǎng)友熱議。

此次登頂，也意味著國(guó)產(chǎn)具身智能企業(yè)，正式躋身全球核心第一梯隊(duì)。

為了證實(shí)榜單成績(jī)?cè)从谧匝心Ｐ颓艺鎸?shí)可信，千尋智能已同步開源Spirit v1.5的基模權(quán)重、推理代碼和使用樣例，并表示接受公眾與研究社區(qū)的獨(dú)立檢驗(yàn)。

成功率100%的是疊碗

從榜單能不能看出機(jī)器人現(xiàn)在能做些什么？

先來(lái)看一些具體任務(wù)中的對(duì)比表現(xiàn)：

插花任務(wù)：Pi05夾起一枝花，但沒(méi)能插進(jìn)花瓶，而是橫放在了瓶口；Spirit v1.5通過(guò)靈活調(diào)整關(guān)節(jié)，保證花枝豎直，并被插入花瓶中。

Pi05

Spirit v1.5

清理碗碟：Spirit v1.5可以準(zhǔn)確夾起碗放入透明收納箱，同時(shí)將廢紙巾扔進(jìn)前方綠桶；Pi0.5雖也能完成放碗動(dòng)作，但偶爾會(huì)出現(xiàn)“機(jī)械式執(zhí)行”——無(wú)法判斷是否已抓取物品，僅按固定步驟操作。

Pi05

Spirit v1.5

尋找綠盒：Spirit v1.5能從彩色方塊中鎖定綠色目標(biāo)，準(zhǔn)確夾取（該項(xiàng)任務(wù)成功率高達(dá)90%，在所有參與測(cè)試的模型中位列第一）；Pi05錯(cuò)選了其中一個(gè)黃色方塊。

Pi05

Spirit v1.5

貼膠帶：Spirit v1.5可協(xié)調(diào)雙臂撕下一段膠帶，貼于快遞盒上；Pi0.5則未能成功撕下膠帶，僅做出一個(gè)貼附的“假動(dòng)作”。貼膠帶屬于典型的閉環(huán)觸覺(jué)接觸任務(wù)，對(duì)機(jī)械臂協(xié)同與觸覺(jué)感知要求極高，常會(huì)出現(xiàn)“空抓”現(xiàn)象。

Pi0.5

Spirit v1.5

根據(jù)RoboChallenge官網(wǎng)公布的成績(jī)，在“疊碗”（將三只小碗疊放）任務(wù)中，Spirit v1.5獲得98分，成功率100%；將鋼筆放入筆盒、鞋子擺上架子、杯子放置杯墊等任務(wù)，成功率也都達(dá)到了90%。

為何要參與此類測(cè)試？

看完上面這些任務(wù)的內(nèi)容，大抵就明白了。它們大多模擬人類日常生活中的常見操作，既能檢驗(yàn)機(jī)器人在真實(shí)環(huán)境中的感知、抓取與協(xié)同操作能力，又能直觀暴露技術(shù)短板，為后續(xù)產(chǎn)品優(yōu)化與技術(shù)迭代提供真實(shí)、可復(fù)現(xiàn)的測(cè)試依據(jù)，因此對(duì)推動(dòng)機(jī)器人技術(shù)落地具有重要意義。

擁抱多樣化甚至是“混亂”的數(shù)據(jù)

“未來(lái)10年，這個(gè)世界上10%的人可以擁有自己的機(jī)器人。”在此前專訪中，千尋智能創(chuàng)始人兼CEO韓峰濤這樣告訴九千光年。

（新聞回顧?）

這位浙大背景的80后，與清華背景的高陽(yáng)（聯(lián)合創(chuàng)始人兼首席科學(xué)家、“伯克利歸國(guó)四子之一”）攜手，于2024年初創(chuàng)辦千尋智能。

韓峰濤和高陽(yáng)

團(tuán)隊(duì)自起步便堅(jiān)定走端到端的“視覺(jué)-語(yǔ)言-動(dòng)作”（VLA）全自研路線。在他們看來(lái)，數(shù)據(jù)質(zhì)量決定模型上限，而當(dāng)前VLA大模型的訓(xùn)練關(guān)鍵和挑戰(zhàn)，恰恰在于數(shù)據(jù)多樣性。

千尋智能在昨日發(fā)布的技術(shù)博客中，這樣寫道：“許多業(yè)界頂尖的模型主要在高度精選的，即所謂的‘干凈’數(shù)據(jù)集上進(jìn)行訓(xùn)練。”“雖然這種‘干凈’的路徑提供了一個(gè)穩(wěn)定的起點(diǎn)，但它限制了機(jī)器人的泛化能力。如果機(jī)器人只在一切都清晰可見且觸手可及的世界中學(xué)習(xí)，那么當(dāng)它在開放世界中面對(duì)不可預(yù)測(cè)性時(shí)，很可能會(huì)失敗。”

因此，千尋智能選擇在預(yù)訓(xùn)練階段引入大量多樣化、很大程度上不受控的真實(shí)數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)采集不再嚴(yán)格限定任務(wù)腳本，而是以“完成有意義目標(biāo)”為導(dǎo)向，允許操作過(guò)程中自然串聯(lián)多個(gè)子任務(wù)與原子技能。“如果我們希望機(jī)器人能應(yīng)對(duì)人類家庭環(huán)境中的不可預(yù)測(cè)性，它們就需要從像真實(shí)世界一樣混亂的數(shù)據(jù)中學(xué)習(xí)。”

就在2025年12月下旬，全球首條實(shí)現(xiàn)人形具身智能機(jī)器人規(guī)模化落地的新能源動(dòng)力電池PACK生產(chǎn)線，在寧德時(shí)代中州基地正式投入運(yùn)行。千尋智能研發(fā)的人形機(jī)器人“小墨”搭載寧德時(shí)代自研電池，已能精準(zhǔn)完成電池接插件插接等復(fù)雜作業(yè)。

附：

技術(shù)博客：

https://www.spirit-ai.com/en/blog/spirit-v1-5

RoboChallenge榜單地址：

https://robochallenge.cn/home

文 | 童蔚

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