千尋智能開源模型Spirit v1.5，超越Pi0.5登頂全球榜單

1月11日，千尋智能自研的具身智能模型Spirit v1.5在具身智能模型評(píng)測(cè)榜單RoboChallenge中擊敗國際標(biāo)桿Pi0.5，奪得全球總榜第一。

這不僅是千尋智能的技術(shù)突破，更是中國具身智能模型首次在核心性能指標(biāo)上超越海外頂尖開源模型。

為驗(yàn)證榜單成績(jī)來源于自研模型且真實(shí)有效，千尋智能于今日（1月12日）同步開源了基礎(chǔ)模型以及提交RoboChallenge榜單測(cè)試所使用的模型權(quán)重與核心代碼，接受公眾與研究社區(qū)的獨(dú)立檢驗(yàn)。通過這一方式，研究者不僅可以復(fù)現(xiàn)榜單評(píng)測(cè)結(jié)果，也可以將Spirit v1.5作為具身智能基礎(chǔ)模型，在此基礎(chǔ)上開展進(jìn)一步研究與創(chuàng)新。

RoboChallenge是2025年新成立的標(biāo)準(zhǔn)化評(píng)測(cè)體系，由Dexmal、Hugging Face等機(jī)構(gòu)聯(lián)合發(fā)起，聚焦具身智能模型的跨平臺(tái)能力驗(yàn)證。作為當(dāng)前具身智能領(lǐng)域強(qiáng)調(diào)真實(shí)機(jī)器人執(zhí)行能力的重要benchmark，其評(píng)測(cè)任務(wù)覆蓋復(fù)雜指令理解、多步驟操作規(guī)劃以及跨場(chǎng)景執(zhí)行穩(wěn)定性等多個(gè)維度。Spirit v1.5在該平臺(tái)取得第一名，顯示出其在通用機(jī)器人任務(wù)與真實(shí)執(zhí)行場(chǎng)景中的綜合能力。

從評(píng)測(cè)結(jié)果來看，Spirit v1.5在多項(xiàng)任務(wù)中保持較高成功率，尤其在多任務(wù)連續(xù)執(zhí)行、復(fù)雜指令拆解以及跨構(gòu)型遷移等維度中表現(xiàn)穩(wěn)定。

在模型架構(gòu)上，Spirit v1.5采用Vision-Language-Action（VLA）統(tǒng)一建模框架，將視覺感知、語言理解與動(dòng)作生成整合在同一決策流程中，減少多模塊串聯(lián)帶來的信息損耗，并提升長(zhǎng)程任務(wù)中的整體穩(wěn)定性。

在訓(xùn)練方法上，Spirit v1.5的一個(gè)核心特點(diǎn)是不依賴高度精選的“干凈”演示數(shù)據(jù)。千尋智能在技術(shù)博客中提出，過度腳本化、受控環(huán)境下采集的數(shù)據(jù)，雖然有利于模型快速收斂，但會(huì)限制其在真實(shí)世界中的泛化能力。

因此，Spirit v1.5在預(yù)訓(xùn)練階段引入了開放式、多樣化的數(shù)據(jù)采集范式。數(shù)據(jù)采集不再嚴(yán)格限定任務(wù)腳本，而是以“完成有意義目標(biāo)”為導(dǎo)向，允許操作過程中自然串聯(lián)多個(gè)子任務(wù)與原子技能。這種方式使模型在訓(xùn)練階段接觸到更接近真實(shí)世界的復(fù)雜性，包括遮擋、失敗恢復(fù)以及任務(wù)之間的自然過渡。

相關(guān)消融實(shí)驗(yàn)顯示，在相同數(shù)據(jù)規(guī)模下，基于多樣化數(shù)據(jù)預(yù)訓(xùn)練的模型，在新任務(wù)上的遷移效率明顯高于基于傳統(tǒng)演示數(shù)據(jù)訓(xùn)練的模型，達(dá)到相同性能所需的計(jì)算資源顯著減少。這一結(jié)果也解釋了Spirit v1.5在RoboChallenge多構(gòu)型、未見任務(wù)評(píng)測(cè)中的穩(wěn)定表現(xiàn)。

在當(dāng)前具身智能研究仍高度依賴少數(shù)技術(shù)路線的背景下，Spirit v1.5為學(xué)界和產(chǎn)業(yè)界提供了一條不同的數(shù)據(jù)范式與訓(xùn)練思路，有助于推動(dòng)更具泛化能力的通用機(jī)器人模型探索。