被阿里百度投，被比亞迪理想搶，被寧德英特爾看好，這家國產(chǎn)智能駕駛王牌慘遭破發(fā)

Data Analysis of New Energy & Auto

上市能否成為地平線又一大轉(zhuǎn)折？

本文共計：5712字

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2021年6月，有一家公司，拿下15億美元融資。按照當(dāng)時的報道，這是這家公司的第C++++++輪融資。

是的，這家公司光是C輪，就融了7筆錢。

從2020年12月底開始，這家公司每個月拿到一筆錢。資方除了高瓴、中金這樣的明星資本，還有比亞迪、東風(fēng)、長城、比亞迪等一種汽車名企。甚至還出現(xiàn)了寧德時代這樣的產(chǎn)業(yè)鏈巨頭。

這家公司名為地平線，正式登陸港交所，值得注意，上市前基石投資者包含阿里巴巴、百度、法國航運巨頭達(dá)飛集團和一家寧波市政府基金。

可以說，從互聯(lián)網(wǎng)到車企，從創(chuàng)投到產(chǎn)業(yè)鏈，從央企到政府投資機構(gòu)，都在追捧地平線。

然而，在上市后，地平線上演了冰火兩重天，昨日一度上漲38%，隨后掉頭向下，走出一根大陰線。今日，股價盤中慘遭破發(fā)。

這家公司為何受到追捧，卻又出現(xiàn)這么大的波動？

Vol.1/ 發(fā)展歷程

地平線成立于2015年12月。

這一年，余凱從百度離職，他邀請了百度IDL主任架構(gòu)師黃暢、Facbook FAIR創(chuàng)始人楊銘、前諾基亞副總裁方懿一同創(chuàng)業(yè)。起初團隊擅長軟件和算法，但余凱希望能從新品架構(gòu)底層到軟件算法重構(gòu)人工智能的解決方案，于是他們請來了前華為芯片架構(gòu)師周峰。

最初，地平線的目標(biāo)是要打造萬物智能的大腦，業(yè)務(wù)有兩個方向：面向智能家居和機器人的安徒生平臺和面向汽車智能駕駛的雨果平臺。不過后來，智能駕駛業(yè)務(wù)跑得更快，地平線目前已經(jīng)專注于自動駕駛。

地平線很討巧地選擇了二級供應(yīng)商的思路，算法+軟件+硬件的模式，為高級輔助（ADAS）和高階自動駕駛（AD）提供核心技術(shù)，方案“三高二低”高處理能力、高可靠性、高性價比，低延遲及低能耗的方案。也就是說，地平線既不搶汽車芯片制造商的生意，也不搶自動駕駛方案的盤子，客戶既有OEM（汽車原始設(shè)備制造商）也有汽車制造一級供應(yīng)商，避免了最直接的擠壓。

2015年，地平線獲得了數(shù)百萬美元的天使輪融資。真格基金、李開復(fù)的創(chuàng)新工場、紅杉中國、高瓴資本、金沙江創(chuàng)投等明星資本的參與，意味著這家公司注定不會簡單。

拿到天使融資后，地平線展現(xiàn)了不錯的爆發(fā)力。2016年3月，地平線發(fā)布第一代BPU（ Brain Processing Unit，處理架構(gòu) ）。在奇點汽車的發(fā)布會上，地平線展示了在真車上同時實現(xiàn)車道線/車輛/行人檢測的ADAS原型系統(tǒng)。也正是得益于這次展示，地平線拿下了兩個tier 1供應(yīng)商的訂單，向其提供包括算法在內(nèi)的ADAS解決方案。有消息稱這兩家是博世和大陸。

這是地平線起飛的第一步，在拿到訂單后，地平線在三個月內(nèi)完成了兩輪融資，這段時間的參與者還是創(chuàng)投公司為主。

2017年年初，地平線第一代處理硬件“征程”，展示了一款與英特爾聯(lián)合研發(fā)的ADAS系統(tǒng)。同時，與上汽展開了戰(zhàn)略合作，推動車規(guī)級AI芯片量產(chǎn)應(yīng)用。也是這一年，地平線獲得了又一輪融資，領(lǐng)投方出現(xiàn)了英特爾資本的身影。

2019年，地平線發(fā)布量產(chǎn)首款車規(guī)級智能芯片征程2，獲得B輪30億美元融資，其中包括芯片公司SK中國，還有多家一線車企，雖然當(dāng)時并未公布具體車企名字，但目前能得知，上汽參與其中，并且投資規(guī)模并不小。

2020年，地平線的征程2開始搭載到量產(chǎn)車型上，正式推出征程3芯片。

真正讓地平線名聲大噪的是2021年與理想的合作。搭載“征程3”的Horizon Mono（高級輔助駕駛）在理想ONE上實現(xiàn)首發(fā)量產(chǎn)，成為國內(nèi)首家前裝量產(chǎn)供應(yīng)商。當(dāng)年處理硬件交付量達(dá)到100萬。

得益于此，地平線成為全市場的香餑餑。從年初到年中，地平線被哄搶，既有比亞迪這樣的整車廠，也有舜宇光學(xué)、京東方這樣的供應(yīng)商。C輪融資融了7次，這在創(chuàng)業(yè)公司中屬于非常少見的情況。

2022年，理想L系列上實現(xiàn)了搭載“征程5”的Horizon Pilot的量產(chǎn)。地平線資方除了奇瑞，還出現(xiàn)了央企一汽的身影，含金量越來越高。

到2023年，地平線發(fā)布征程6系列，處理硬件交付量達(dá)到400萬，一汽與若干頂級OEM達(dá)成合作。其中，這一年，地平線與大眾成立合資公司——酷睿程公司，這是地平線與客戶嘗試的一次深層次合作。

到2024年，處理硬件交付量達(dá)到500萬。

如今，登上資本市場，是地平線擴大聲量的又一步，地平線正在突破“地平線”，為更多人熟知。

Vol.2/ 團隊

地平線的團隊有著鮮明的技術(shù)底色。初創(chuàng)團隊普遍有NEC lab和百度的履歷。

創(chuàng)始人、CEO是余凱，負(fù)責(zé)整體戰(zhàn)略及業(yè)務(wù)發(fā)展。在計算機工程領(lǐng)域擁有約25年的研發(fā)經(jīng)驗，已發(fā)表超過100篇論文。畢業(yè)后12年間，余凱在西門子、NEC Lab等多個公司擔(dān)任關(guān)鍵研發(fā)職位，還在斯坦福大學(xué)計算機科學(xué)系擔(dān)任兼職教師。2012年4月入職百度，擔(dān)任百度研究院副院長，參與發(fā)起自動駕駛項目。2015年6月離職創(chuàng)立地平線。

黃暢，聯(lián)合創(chuàng)始人、執(zhí)行董事、CTO，負(fù)責(zé)整體研發(fā)工作。業(yè)界及學(xué)術(shù)界知名專家，擁有超過80項國際專利。黃暢跟余凱在NEC Lab相識，2012年也加入百度，黃暢先后擔(dān)任百度美國LLC首席架構(gòu)師、百度主任研發(fā)架構(gòu)師。

陶斐雯，聯(lián)合創(chuàng)始人、執(zhí)行董事兼首席運營官，一直負(fù)責(zé)財務(wù)、人力資源、法律、市場營銷及行政工作。陶斐雯跟余凱是南大校友，與黃暢和余凱都是2012年加入百度。在加入百度之前任職于谷歌總部的銷售及運營團隊。

陳黎明，公司總裁。負(fù)責(zé)整體管理，戰(zhàn)略重點是供應(yīng)鏈及質(zhì)量保證。2017年10月起一直為全球汽車精英組織成員。曾在博世集團擔(dān)任多個高級職位。

方懿，地平線機器人聯(lián)合創(chuàng)始人、硬件副總裁。擁有19年產(chǎn)品研發(fā)及管理工作經(jīng)驗。硬件產(chǎn)品專家，曾服務(wù)于諾基亞13年，擔(dān)任過諾基亞智能手機大中華區(qū)研發(fā)副總裁。

周峰，首席芯片架構(gòu)師，領(lǐng)導(dǎo)FPGA技術(shù)團隊，負(fù)責(zé)自動駕駛 、視頻識別的FPGA技術(shù)研發(fā)。曾是Aitech、Vimcro、華為等公司的芯片研發(fā)架構(gòu)師、負(fù)責(zé)人。2015年9月，周峰以主任芯片架構(gòu)師的身份加入地平線機器人，與聯(lián)合創(chuàng)始人方懿一道組建芯片設(shè)計團隊，負(fù)責(zé)芯片IP研發(fā)。

徐偉，AI首席科學(xué)家。曾在Facebook任職，創(chuàng)建并負(fù)責(zé)大規(guī)模推薦平臺。后來的工作與主要創(chuàng)始團隊有重疊，NEC lab高級研究員、百度異構(gòu)計算團隊負(fù)責(zé)人深度學(xué)習(xí)開發(fā)當(dāng)中的中堅力量。

能看出來，地平線的核心團隊，在創(chuàng)業(yè)前都有交集，或者是校友，或者是同事。學(xué)習(xí)經(jīng)歷的主要交集是清華大學(xué)、南京大學(xué)，工作經(jīng)歷主要發(fā)生在NEC lab和百度。

Vol.3/ 核心競爭力

精英管理團隊和人才是地平線保持競爭力的基礎(chǔ)。

地平線團隊的履歷非常華麗，均是在行業(yè)內(nèi)有多年經(jīng)歷的技術(shù)大牛，比如余凱的100篇論文、黃暢的80個國際專利。

地平線的高管團隊之間有著深厚的關(guān)系，并且有多年的合作經(jīng)歷。這在技術(shù)層面非常普遍，通常創(chuàng)業(yè)團隊都是幾個技術(shù)大牛，帶著原來的團隊創(chuàng)業(yè)。這樣的團隊有著長時間的磨合，效率非常高。這都是地平線能夠突圍的絕對底氣。

自身技術(shù)團隊“專業(yè)人做專業(yè)事”的特點非常明顯。這也說明，技術(shù)型公司，具體工種壁壘非常明確，分工協(xié)作是最突出的特點。

與此同時，地平線的管理模式非常的嚴(yán)謹(jǐn)而標(biāo)準(zhǔn)。

按照官方口徑，地平線經(jīng)歷了11輪融資，因此，管理層持股普遍已經(jīng)不高。余凱持股只有14.85%，黃暢持股3.35%，管理層+員工持股平臺一共持股也只有32%；機構(gòu)持股中，上汽是最大的股東，占股8.78%。此外，投資較早并參與多輪的五源資本持股5.55%，高瓴占股3.24%，紅杉2.36%。

不過通過AB股制，地平線的管理團隊將控制權(quán)牢牢把控在手里。余凱擁有53.46%的投票權(quán)，黃暢擁有12.05%的投票權(quán)。

余凱一人擁有絕對話語權(quán)，余黃兩人具備絕對的控股權(quán)，這幾乎就是組織管理架構(gòu)的范本，能保證公司的穩(wěn)定運行，減少很多不必要的爭端。

技術(shù)實力強大，團隊穩(wěn)定，又充分分工協(xié)作，這可能是地平線早期穩(wěn)定發(fā)展的關(guān)鍵。

在此基礎(chǔ)上，經(jīng)過多年的發(fā)展，地平線確立了牢固的市場地位，客戶粘性很強。比如推出新款硬件征程6后，奇瑞就宣布達(dá)成多款車型定點合作，將搭載至奇瑞旗下四大品牌車型（奇瑞、星途、捷途、iCAR）。

同時，軟硬協(xié)同的一體化解決方案，又讓地平線像英偉達(dá)那樣，以生態(tài)化的方式，不斷強化合作關(guān)系，進(jìn)一步提高粘性。

Vol.4/ 產(chǎn)品及市場表現(xiàn)

地平線的產(chǎn)品，是軟硬件一體的模式。

硬件目前最新產(chǎn)品為征程6，今年4月發(fā)布，第四季度完成首批量產(chǎn)車型交付。CPU、BPU、GPU、MCU“四芯合一”，算力最高可以達(dá)到560 TOPS，是業(yè)界首款能夠覆蓋從低到高全階智能駕駛需求的系列車載智能計算方案。從效果來看，征程6受到的市場關(guān)注度非常高，連王傳福都親自站臺。

解決方案概括起來可以說是3個完整方案和5個技術(shù)工具包。

三大完整方案分別為Horizon Mono（高級輔助駕駛解決方案）、Horizon Pilot（高速自動領(lǐng)航解決方案）、Horizon SuperDrive（高階自動駕駛解決方案），是逐層升級的關(guān)系。

Mono可以實現(xiàn)自動緊急制動(AEB)及智能大燈(IHB)等安全功能，自適應(yīng)巡航控制(ACC)及交通擁堵輔助(TJA)等舒適功能，嵌入征程2或征程3處理硬件。

Pilot能完成更高階的駕駛?cè)蝿?wù)，如自動上/下匝道、交通擁堵時自動匯入/匯出、自動變道、高速公路自動駕駛等。還有停車輔助功能，例如自動泊車輔助系統(tǒng)(APA)及自動記憶泊車 (VPA)等功能。嵌入征程3或征程5處理硬件。

SuperDrive是目前還沒完全實現(xiàn)的產(chǎn)品。今年9月底剛剛展示，預(yù)計要到2026年量產(chǎn)。按照設(shè)想，SuperDrive是全場景城市NOA，能夠?qū)崿F(xiàn)諸如優(yōu)雅避障、擬人的柔和制動、動態(tài)速度控制、平穩(wěn)的無保護左轉(zhuǎn)等功能。嵌入最新的征程6處理硬件。

在三大完整解決方案之下，是5個技術(shù)工具包實現(xiàn)的，包括：算法、BPU、“天工開物”“踏歌”“艾迪”。

算法不必多說，是地平線專門為駕駛場景構(gòu)建和優(yōu)化的算法。

BPU則是為汽車應(yīng)用專門定制的處理架構(gòu)。

“天工開物”是算法開發(fā)工具鏈，包含一系列即用型模塊和參考算法，能夠高效地部署算法和軟件。

“踏歌”是嵌入式中間件，提供標(biāo)準(zhǔn)化車規(guī)級服務(wù)和工具，以幫助加快開發(fā)、集成和驗證工作，從而大幅推動和加速量產(chǎn)進(jìn)程。

“艾迪”是軟件開發(fā)平臺，通過提供各種工具和應(yīng)用程序界面以及簡化的工作流程，幫助軟件開發(fā)人員優(yōu)化從部署、訓(xùn)練、驗證、評估到迭代的整個軟件開發(fā)流程。

基于后面這5個工具包，地平線梳理出來4項合作模式。分別是IP授權(quán)模式、計算機方案模式、解決方案模式、聯(lián)合開發(fā)模式。合作程度也是層層加深。

IP授權(quán)模式就是開放授權(quán)BPU或智駕感知算法；

計算機方案模式就是提供以芯片與工具鏈為核心的標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品；

解決方案模式是提供準(zhǔn)量產(chǎn)的全棧解決方案；

聯(lián)合開發(fā)模式是與客戶建立深度戰(zhàn)略合作，整合各自技術(shù)優(yōu)勢，共同打造面向量產(chǎn)的全棧智能駕駛系統(tǒng)。

根據(jù)官方披露、高工智能汽車研究院的信息，今年上半年，前視一體機計算方案市場中，地平線份額33.73%，智駕計算方案市場份額為28.65%，都是排名第一。

招股書披露，按2023年及2024年上半年解決方案總裝機量計算，地平線在中國所有全球高級輔助駕駛和高階自動駕駛解決方案提供商中排名第四，市場份額分別為9.3%及15.4%。

只從硬件角度看，地平線的維持著不錯的增速，并且高速NOA的出貨量正在不斷增加。按照地平線公布的變現(xiàn)預(yù)期，相關(guān)產(chǎn)品的變現(xiàn)速度在變得越來越快。

作為一個創(chuàng)立不到10年的技術(shù)型公司，這樣的市場接受度是非常值得稱道的。

Vol.5/ 經(jīng)營情況

嚴(yán)格來說，地平線現(xiàn)在并不具備上市條件，其業(yè)務(wù)模式并不成熟，業(yè)績非常需要輸血。

高增長是地平線的一大特征，可能也是地平線唯一能拿得出手的指標(biāo)。按照年度，2021、2022、2023年營收分別為4.67億、9.06億、15.52億。今年上半年營收9.35億，比去年同期增長152%，2024年度預(yù)計營收可以超過20億元。

雖然地平線的業(yè)務(wù)層次很豐富，但反饋到收入上，其實就非常直接，賣產(chǎn)品、賣授權(quán)、賣服務(wù)。

地平線的收入可以分為汽車和非汽車解決方案，其中汽車解決方案是絕對核心，這項業(yè)務(wù)又可以分為產(chǎn)品解決方案，授權(quán)及服務(wù)。兩者占比此消彼長，多數(shù)情況下是產(chǎn)品解決方案占比不到4成；授權(quán)服務(wù)的占比6成。

值得注意的是，地平線的收入模型非常依賴大客戶。按照年度算，2021-2023年的前五大客戶占比分別為60.7%、53.2%、68.8%，今年上半年更是達(dá)到77.9%，其中，第一大客戶達(dá)到37.6%。對大客戶的依賴不斷加深。

地平線的商業(yè)模式具備非常強的盈利能力，年度毛利率70.9%、69.3%及70.5%；2024年半年度高達(dá)79%。雖然有所波動，但是毛利率是非常高的水平。這主要得益于授權(quán)和服務(wù)，其中上半年授權(quán)業(yè)務(wù)毛利率達(dá)到96.7%；服務(wù)則高達(dá)73%。

不過現(xiàn)階段，地平線還需要極高投入，并且由于競爭對手多，行業(yè)目前還處于初期，未來大概率會有價格戰(zhàn)等情形。Mono進(jìn)入成熟期后，平均售價連年下降，pilot的售價同樣如此，在2023年達(dá)到頂峰后，今年上半年的平均售價也在下降。這意味著地平線現(xiàn)在和可預(yù)見的將來，都會處于嚴(yán)重入不敷出的狀態(tài)。

只看研發(fā)開支，2023年高達(dá)23.7億，今年上半年14.2億，都遠(yuǎn)超營收規(guī)模。除此之外，行政開支為4.4億，銷售開支3.3億，今年上半年則分別為2.4億和2億，單是非研發(fā)開支都已經(jīng)達(dá)到了營收的一半，這種情況不可能盈利。

這就導(dǎo)致2021、2022、2023年虧損分別20.6、87、67億，上半年51億。這里面有公允價值變動的影響，只看經(jīng)營虧損，年虧20億是目前的常態(tài)。

這種情況下，地平線必須融錢續(xù)命。因為，一方面，地平線的資產(chǎn)149.5億，負(fù)債447.7億，資產(chǎn)負(fù)債率非常離譜。另一方面，虧損在持續(xù)，現(xiàn)金也處于持續(xù)凈流出狀態(tài)今年上半年又流出了7億。截至6月底的流動比率只有28.7%，唯一值得倚仗的就是104.5億現(xiàn)金及等價物。地平線幾乎沒什么抗風(fēng)險能力。

融資是必要的動作，但2023年一整年，地平線都沒拿到錢，上市已經(jīng)不是選擇題。

這是今年以來自動駕駛領(lǐng)域的普遍動作。

3月28日，智駕獨角獸縱目科技向港交所提交了上市申請。

7月10日，廣汽集團旗下智慧出行平臺如祺出行成功上市，成為“robotaxi第一股”。

8月8日，黑芝麻智能在香港交易所主板掛牌上市，成為中國自動駕駛芯片第一股。

10月17日，經(jīng)歷了多次波折后，文遠(yuǎn)知行獲得境外發(fā)行上市備案。

10月18日，小馬智行向美國SEC公開遞交IPO招股書。

實際上，現(xiàn)階段，正是上市最合適的機會。一方面，地平線前期進(jìn)行了多輪融資，此時也是老股東獲得回報的機會。另一方面，今年以來，智駕、AI大模型是被廣泛熱炒的概念。在這種情況下，在市場知名度、熱度、股價表現(xiàn)等方面都會有加成。

過去幾年，從一級供應(yīng)商到理想，地平線獲得了廣泛的市場認(rèn)可度。但是作為技術(shù)型企業(yè)，地平線暫時沒有辦法躺在功勞簿上，只能繼續(xù)投入，保持行業(yè)地位，進(jìn)一步擴大市場。在連續(xù)虧損且沒有進(jìn)一步融資的情況下，地平線不得不上市融資續(xù)命。這既是無奈，也是對知名度的機遇，及早上市可能會成為地平線自綁定理想后的又一大轉(zhuǎn)折。

理想VS華為：產(chǎn)品力暫時高于技術(shù)力

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