評地平線蘇箐演講：真范式革命只有端到端！

時隔一年之久，地平線副總裁兼首席架構師負責人蘇箐現身2025地平線技術生態大會。

雖然領著任務而來，但蘇博士并沒有把太多的時間放在捧HSD的“吊炸天”上。

三十分鐘的演講，一貫的心直口快，熟悉的密集信息輸出，給出了不少值得人們冷靜思考的真知灼見。

被VLA和世界模型路線口水戰搞得心煩意亂的部分小伙伴，欣賞著蘇博士的口條，心弦放慢，如清風拂面，情不自禁地獻上了“智駕思想者”、“行業掃地僧”的贊言。

“思想者”、“掃地僧”固然有些過譽了，蘇箐聽了這樣的話肯定也會說謬贊。

不過，在充斥著技術黑話與商業話術的本土自動駕駛行業里，蘇博士給出的幾個清晰、篤定的穿透性判斷，確實值得我們深入思考一番。

01

立標簽、搶首發向來是本土自動駕駛玩家們做營銷宣傳的慣用手段。

在22年9月份特斯拉召開最后一屆AI Day之后的近幾年時間里，為了避免被逐幀學習，特斯拉幾乎保持了緘默不言。

于是，本土首個、全球唯二（另一家當然是特斯拉）甚至行業首發的宣傳語滿天飛，人人第一梯隊，個個遙遙領先。

無圖、兩段式端到端、雙系統、VLA、XLA、世界行為模型各種詞匯紛紛涌現，似乎每一年都有里程碑式的新發現。

縱然本土自動駕駛行業有很多天降猛男，人才過剩導致極度內卷，每年都會出現里程碑式的新突破也著實有些頻繁了。

在兼具極深的技術底蘊、極高的思考密度和如如不動的定力的蘇箐看來，分模塊規則方案向端到端神經網絡方案的轉型，才是近幾年來自動駕駛算法領域最重要的一次革命。

也就是說，VLA、世界模型通通不算里程碑，只有端到端范式才是唯一可以代表行業根本轉向的范式變革。

當然，按照本土智駕圈的話語體系，更準確的說法是「真一段式端到端」。

正如巴菲特不明白為何非要在投資前面加上價值二字形成“價值投資”這么一個詞匯，因為脫離了價值就不該叫投資一樣，我們也只能認為「非真一段式」端到端不是真的端到端了。

真范式革命只有端到端，這是一個相當有分量而且充滿了真知灼見的論斷。

端到端神經網絡代表著由規則驅動到數據驅動的范式變革，從根本上改變了構建自動駕駛系統的核心邏輯。

與端到端相比，近一年多來被大家反復提到的VLM、VLA、世界行為模型固然也非常重要，但它們都以單一神經網絡實現感知到行動的映射，相當于在端到端的新范式之下，為了不斷解決復雜場景問題、擴大ODD做出的關鍵技術突破。

或者說，端到端是顛覆傳統模塊化流水線的的范式基石，VLA和世界模型則是端到端范式之上的能力增強組件。

VLA在端到端模型中引入語言智能，賦予系統推理、溝通、解釋的能力，世界模型在端到端神經網絡中引入空間智能，賦予系統感知、推理三維世界并與三維物理世界互動的能力。

如果套用軟件的概念，端到端神經網絡是操作系統層面的升級，相當于從塞班到安卓/iOS的蛻變，定義了全新的開發模式。

而VLA和世界模型是在這個新的操作系統上開發的殺手級應用，相當于微信和支付寶。

雖然依托于新的操作系統，極大發揮和擴展了新操作系統的威力，但它們本身不是操作系統層面的范式變革。

這么一比較，大家對VLA和世界模型就沒有那么上頭了吧！

02

與第一個判斷一脈相承，蘇箐的第二個觀點同樣旗幟鮮明：

——L2輔助駕駛的技術路徑完全可以通往L4高等級自動駕駛。

這直接挑戰了行業中一度流行的觀點，以小馬智行為代表的一些Robotaxi廠商一直認為，人機共駕的L2和無人駕駛的L4在技術本質上走的是兩條路，兩者之間存在著技術的斷層。

在強調功能堆砌的分模塊時代，這個觀點是成立的。

由于責任主體的不同，司機兜底的L2輔助駕駛和系統擔責的L4高等級自動駕駛在功能完備線性上存在巨大的差距，以至于L2和L4之間在出發點、追求目標和技術路徑上都有著很大的不同。

到了重在追求智能的端到端時代，這個觀點就值得商榷了。

端到端范式的出現引入了智能的全新維度，系統的驅動核心從人工規則轉變為數據驅動的智能內核，這就意味著L2和L4在追求的智能內核上達到了統一，他們之間的差異更多地體現在基于同一智能內核的產品形態上。

內核統一，形態分化，相當于在智能的主干下分出的兩道枝椏。

在統一的端到端范式和追求相同的智能內核（語言智能和空間智能）的前提下，L2級輔助駕駛系統和L4級自動駕駛系統都采用數據驅動的端到端神經網絡模型，實現了方法論的統一。

不過，由于端到端范式出現得比較晚，L2和L4這兩道枝椏還未走到合一的階段，面向量產乘用車的L2級系統重在追求高度的擬人性、泛化能力，面向無人出行的L4級系統重在追求超人的安全性與可靠性，在安全、舒適、效率等各種層面，兩者的區別還比較大。

但是，在清晰且統一的方法論下，只要給量產自動駕駛玩家足夠的時間，干足夠多的臟活苦活，差距是可以慢慢追平的，這個路徑是足夠清晰的。

特斯拉這個天字號第一猛男半年前就開始拿量產車Model Y（參數丨圖片）做Robotaxi運營，相當于由于大美麗沒有L3監管，特斯拉直接從L2跳到了L4。

小鵬汽車表示要沿著端到端技術路線繼續埋頭苦干一年，于26年正式進入Robotaxi賽道。

華為和地平線也計劃經過L3的短暫過渡后，迅速進入L4階段。

所以，不要再扯L2不能通往L4了，把那該死的傲慢收起來吧。

曾經炮轟特斯拉FSD就是殺人的蘇箐博士一度因為認為L5級自動駕駛永遠不能實現而陷入了抑郁狀態，最后還是被特斯拉開創的端到端范式治愈了。

以原子彈類比端到端是不是合適，人微言輕的我無法判斷。

但是，以海量量產車為數據源泉，喂養并錘煉出一個日益強大的自動駕駛大腦。

最終在規模與智能的臨界點，實現高級別自動駕駛的涌現，端到端的思想多么優美，多么簡單啊！