別只看人形機器人，機器狗已經悄悄 “占領” 現場

隨著人工智能、運動控制與感知技術的快速迭代，四足機器人（“機器狗”）已從實驗室走向真實場景，憑借強地形適應、高動態穩定、靈活機動與高載荷適配等核心優勢，在無需改造環境的復雜場景中展現出不可替代的作業能力。當前，行業技術路線從發散走向收斂，軟硬件技術日趨成熟，全球已進入商業化應用加速落地的關鍵階段。

在多維度應用場景的驅動下，機器狗的價值邊界持續拓展：在國防領域，成為各國推進國防智能化的重要抓手，聚焦偵察監視、火力支援等高風險高強度任務；在工業場景，正逐步替代人工巡檢，依托 “基礎平臺 + 按需配置” 的模塊化架構，在變電站、管廊、化工裝置等場景形成成熟應用；在應急救援領域，從技術驗證加速走向實戰化，在消防救援演練、化工事故偵察等場景實現實裝使用；在消費端，產品價格下探、功能豐富，正從 “小眾嘗鮮” 向 “消費級普及” 過渡。

與此同時，全球四足機器人市場競爭格局加速成型，國內企業在政策與資本支持下快速崛起，宇樹科技、云深處科技、波士頓動力、七騰機器人等國內外頭部廠商引領技術與應用創新，國內布局企業已達 50 余家，國產品牌占據主導地位。在此背景下，機器狗產業正迎來 “應用放量在即” 的發展窗口，產業鏈上下游協同效應凸顯，核心零部件、整機制造與行業應用等環節均孕育著新的增長機遇。

本報告將聚焦機器狗行業的商業化進程、場景落地與競爭格局，深入剖析技術演進、應用拓展與產業鏈價值重構，為行業參與者與投資者提供前瞻性判斷與決策參考。

一、四足機器人：環境適應能力突出，軟硬件技術成熟

四足機器人是一類運動能力極強的仿生足式機器人，其設計思路源于對狗、貓、馬等動物四肢結構與行走方式的模仿。它通過高度復雜的機械結構和精密的控制算法，同時集成多類型傳感器、驅動器與控制系統，從而具備了極強的環境適應能力，能夠在各類復雜地形中穩定行走并高效執行任務。

經過數十年的發展迭代，四足機器人的技術路線已從早期的發散探索走向收斂，基礎軟硬件技術走向成熟，上游供應鏈體系也日益完善，成本已降至具備經濟性的水平。從技術構成來看，其核心主要包括結構設計、執行器、傳感器和控制算法四大方面。

1) 結構設計：四足機器人的結構設計主要圍繞腿部關節、身體結構和足部三大模塊展開：

• 腿部：每條腿通常具備 3 個自由度，由髖關節、膝關節和踝關節構成。電機一般布置在髖關節處，以此降低腿部慣量，這有利于實現機器人的步態規劃、穩定性控制以及腿部的快速響應。

• 身體：身體結構需要同時滿足輕量化和高強度的要求，以確保在負載工況下仍能保持良好的運動性能；同時，還需考慮機器人的動力學平衡，從而有效降低能耗。

• 足部：足部設計需要具備良好的抓地力和環境適應性，通常會從材料、形狀和剛度等維度進行綜合設計。

2) 執行器

執行器是實現四足機器人動作與運動的核心部件，其性能直接決定了機器人的靈活性、承載能力和耐久性。具體的技術要求包括：

• 高動態響應能力：響應速度快，以實現精確的運動控制。

• 高扭矩密度和高帶寬：能夠實現更豐富的運動和動作，提升效率并支持靈活調整。

• 輕量化材料設計：減輕整體重量，提升運動效率。

• 具備一定的峰值扭矩和持續扭矩：滿足不同工況下的動力需求。

• 高耐用性：可長時間循環使用而性能不出現明顯下降。

• 支持溫度控制：保障在高強度工作下的穩定性。

執行器是四足機器人的核心部件，其主要由驅動器、無框電機、行星減速器等零部件構成。參考論文《A Low Cost Modular Actuator for Dynamic Robots》中 MIT 獵豹四足機器人 QDD 的半直驅驅動器結構，其組成部分包括：控制器（含直流電源、CAN 總線等）、無框力矩電機（轉子、定子）、行星減速器（含太陽輪、行星架、行星輪、行星滾針軸承、輸出引腳）以及軸承和前后蓋等。

3)控制算法

控制算法是四足機器人智能化的關鍵。四足機器人的算法主要包括運動控制算法、視覺算法和交互算法。通過視覺算法，四足機器狗可以實現自主導航、動態避障、目標跟蹤等功能;運動控制算法可以確保機器狗在運動過程中的穩定性和精度;交互算法使得四足機器狗能夠聽懂人類指令，完成指定任務。

4）傳感器

傳感器是四足機器人感知外部環境的核心 “窗口”，主要包括視覺傳感器、力矩傳感器、激光雷達、慣性傳感器等類型。它們協同工作，輔助機器人實現自主導航、動態避障、目標跟蹤等關鍵功能。針對不同應用場景與功能需求，各類傳感器可靈活搭配融合，以達到預期的感知與交互效果。

算法層面的突破、人工智能技術的賦能、硬件成熟度提升以及成本持續下探，共同推動了四足機器人下游應用的持續拓展。智聯汽車、工業機器人的長期發展，以及近期人形機器人產業的大力投入，也帶動了上游零部件（如電機、減速器、激光雷達、深度相機、傳感器、芯片、IMU、電池等）和中游本體制造、具身智能大模型、模擬仿真等軟件技術的迭代升級。在這一過程中，面向行業應用的四足機器人取得了長足發展，除制造業外，能源、電力、石化、特殊作業等領域也將廣泛出現機器人的身影。

二、行業應用機器人迎來放量拐點

2.1 應用場景明確，四足優勢顯著

相較于輪式或履帶式機器人，四足機器人具備更優異的越障能力，可輕松穿越樓梯、碎石、狹窄空間等復雜地形，因此在多個領域展現出廣闊的應用潛力。目前，四足機器人已逐步應用于海上變電站、鉆井平臺、建筑工地、智慧工廠、應急消防等工業場景，商業化進程不斷加速。

• 軍事與國防領域：可執行偵察監視、探測排爆、物資運輸等任務，有效提升作戰效率與安全性。例如，機器人可用于測試評估，在潛在危險環境中執行偵察監視與探測排爆任務。

• 搜索與救援行動：能夠快速響應并穿越復雜地形，在災害現場搜尋幸存者或開展野外救援。中國 “赤兔” 四足機器人曾在地震及其他災害響應中，進入廢墟與狹窄空間，輔助救援人員評估結構穩定性、尋找幸存者；在內蒙古模擬天然氣管道泄漏爆炸的演練中，機器狗也被應用于偵測、拋投、滅火等場景，探索無人化作戰模式，提升隊伍的無人化、科技化水平。

• 工業場景：主要承擔重復性作業、重物搬運及設備安全檢查等職責。它們可靈活在工廠內部移動，到達輪式機器人難以抵達的區域，從而提升生產效率與安全水平。例如，可巡檢石油天然氣管道與電力設施，減少人力投入；法國 Robosoft 的 Cestus 機器人用于核電站常規島檢查，包括管道和容器的內部檢查，減少輻射暴露風險；在荊州市荊州區 220kV 紀南變電站，機器狗替代人工巡檢，減輕了勞動強度，也提升了巡檢質效。

• 物流與配送領域：可搬運貨物或提供快遞服務，提升運輸效率。在農業中，可用于農田巡邏、監測作物生長、噴藥施肥等作業，提高農業生產效率與質量，降低勞動成本。

• 家庭與個人使用：可作為家庭助手或陪伴機器人，提供互動與陪伴。隨著技術不斷進步，四足機器人的應用場景將更加多元，為人類社會帶來更多便利。

根據人形機器人場景應用聯盟統計，2025 年中國四足機器人出貨量約為 6.5 萬臺，占全球比重約 80%；全球出貨量約 8.2 萬臺，相比 2023 年的 3.4 萬臺銷量實現大幅增長。按收入口徑計算，2025 年中國四足機器人市場規模約 50 億元人民幣，全球市場約 70 億元人民幣。

按應用領域劃分，四足機器人下游可分為消費級（科研教育、文娛消費）、行業級（巡檢、消防等）、軍事級三類。從 2025 年市場規模口徑看，三類場景分別占比 61%、13% 和 26%；從出貨量口徑看，三類場景分別占比 65%、30%、5%。

2.2 國防軍事：智能化和無人化為大趨勢

軍用機器人是一種可替代或協助人類執行火力進攻、指揮控制、目標探測、環境偵察及后勤保障等任務的自主式、半自主式或遙控式電子機械裝置。軍用機器人通常由平臺系統、定位導航系統、綜合控制系統、任務載荷系統、人機交互系統等組成。從狹義定義看，機器人是模擬人類行為或思想、或模擬其他生物的機器，在軍用領域大多指代地面機器人或無人車等；從廣義上看，則包括軍用地面機器人、無人機、水下機器人、空間機器人等。

軍用機器人應用場景多元廣泛。軍用機器人以完成預定戰術或戰略任務為核心目標，可在自主或人機協同模式下，執行戰場偵察、監視、目標捕獲與指示、通信中繼、掃雷、物資輸送、直接攻擊敵方目標、戰場救護等多種戰術任務。自 20 世紀 60 年代以來，軍用機器人日益受到各國軍界重視，其具備巨大軍事潛力與較高作戰效能，有望成為未來信息化戰場的基礎智能單元。

近年來，中國軍用四足機器人在實戰化展示與聯合演訓中加速亮相，作戰形態正由單平臺向體系化、集群化方向演進。2024 年中旬，在柬埔寨訓練基地開展的中柬聯合演訓適應性訓練中，兩款四足機器人備受關注：較大型的 B1 型四足機器人背負 95-1 式自動步槍，具備察打一體能力，可在發現敵方目標后實施射擊；較小型的 Go2 型四足機器人配備先進 4D 超廣角感知系統，主要負責抵近偵察。2024 年 11 月 12 日，在珠海舉辦的第十五屆中國國際航空航天博覽會上，中國兵器裝備集團自動化研究所自主研制的四足 “機器狼” 首次進行動態展示，實現了從單體作戰到群體作戰的升級。“機器狼” 由綜合指揮車、偵察探測機器狼、精確打擊機器狼、伴隨保障機器狼等組成，任務場景更加靈活多樣。

從實戰化展示到頂層政策引導，國家已在實踐部署與戰略規劃兩個層面明確支持軍用四足機器人發展，其作為無人智能作戰力量的重要組成部分，正加速融入新質戰斗力體系。2025 年 9 月，九三閱兵在北京隆重舉行，在陸上無人作戰方隊最后一排，每輛班組支援無人車身后均配有兩臺被稱為 “機器狼” 的仿生四足機器人與一架多旋翼無人機。“機器狼” 由四足機器狗加裝武器或偵察設備進化而來，在偵察能力、打擊能力、保障處置等方面均較 “機器狗” 有所提升。同年，黨的二十屆四中全會通過《中共中央關于制定國民經濟和社會發展第十五個五年規劃的建議》，明確指出要加快先進戰斗力建設，當務之急是統籌網絡信息體系建設運用，加快無人智能作戰力量及反制能力建設，在新質戰斗力增長極上務求實現實質突破；要加快先進武器裝備發展，實施國防發展重大工程，加緊國防科技創新和先進技術轉化，研制建造更多制強勝強的 “殺手锏” 武器裝備。

2.3 工業巡檢：已切入實際作業場景，放量進程逐步展開

電力、化工等高危行業巡檢作業事故頻發，人員傷亡風險突出。電力巡檢、冶金與化工生產及流通等領域均屬高風險行業：2022 年，全國電力部門發生事故 35 起，死亡 89 人，其中超 70% 因工作人員疏忽導致意外觸電身亡，另有 7% 的巡檢人員因高空作業意外跌落身亡；在化學危險品生產與運輸領域，全國共發生事故 103 起，死亡事故超 234 人。巡檢人員在作業過程中也可能遭遇安全事故，例如 2024 年 1 月 31 日，寧夏寶豐能源集團精細化工廠發生爆燃事故，導致 2 名巡檢人員受輕傷。

隨著巡檢要求不斷提升，傳統以人力為主的作業模式在安全性、效率、準確性和統一管控方面的局限日益凸顯：

• 作業環境：巡檢任務多分布于封閉、高溫、高粉塵等高風險場所，人員長期暴露于潛在危險中，安全性難以保障；

• 作業組織：巡檢對象分散、范圍廣、設備數量多，人工方式投入人力大、周期長，效率受限；

• 結果質量：巡檢結論和記錄高度依賴個人經驗與狀態，漏檢、誤檢及人為記錄偏差難以避免；

• 管理層面：人工巡檢各點相對割裂，難以形成統一的數據平臺支撐分析、預測與預測性維護；

• 傳統機器人局限：輪式、履帶式或掛軌式機器人在復雜地形適應性、路徑靈活性、室內外貫通能力及對原有環境依賴程度方面仍存在明顯約束，對上述問題的改善效果有限。

以云深處科技絕影 X 系列為代表，工業級四足機器人在整體架構上普遍采用 “基礎平臺 + 場景拓展” 的模塊化設計思路，在保障通用作業性能的同時，實現對多類工業應用場景的靈活適配。

• “基礎配置” 模塊：使四足機器人具備非結構化通行能力及極端環境適應性，保障其在工業巡檢場景中的穩定運行和規模化應用。在多場景通行、防護與續航等關鍵指標上，形成了面向工業巡檢的通用能力基礎，可輕松適應 20cm 障礙與樓梯、30° 斜坡、草地、沙地、雪地、碎石、積水等復雜環境；同時具備工業級防水防塵、強負載能力，可適配高溫、低溫及粉塵等嚴苛環境，保證一定作業時長與覆蓋半徑，為連續巡檢和作業提供支撐。

• 多樣化的 “按需配置” 模塊：顯著增強了四足機器人在不同工業細分場景中的任務適配能力，使其可靈活覆蓋差異化、專業化的作業需求。通信與定位模塊可實現遠程通信、室內外定位與協同調度，構建穩定的數據與控制鏈路；多類型視覺、氣體、溫濕度與聲學傳感器，可有效支撐設備狀態識別、環境異常監測與現場信息采集；機械臂及相關執行機構則拓展了搬運、探入、操作等實際作業能力，并可與開關門、樓梯等場景模塊聯動。

四足機器人在工業巡檢場景中對人工巡檢的有效替代，為保障安全、提升效率、規范數據采集及強化集中化運維管理提供了切實可行的解決方案：

• 效率與覆蓋能力提升：四足機器人不受地形、天氣和體力限制，可實現連續自主 24 小時全天候作業，在樓梯、碎石、草地、積水等復雜環境行進，顯著縮短巡檢路徑與周期，并在關鍵時段緩解人工巡檢壓力；還可通過預設置，按需求完成預設時間、預設任務的巡檢工作，使巡檢過程的便捷性、靈活性大幅提升。

• 風險規避與安全性保障：在高溫、高壓、易燃易爆等危險環境下，可先派遣巡檢機器人進入高風險區域進行初步監測，將現場信息傳回，有效降低人員處置風險，減少人員暴露于高溫高壓、有毒有害環境的頻次。

• 保證巡檢質量：四足巡檢機器人依托多傳感器自動采集與識別信息，省去人工填寫巡檢記錄的過程，避免了人工填寫過程中可能出現的漏記、誤記，保證了巡檢到位率、及時性和客觀性。

• 運維與管理能力增強：通過數字孿生平臺，管理人員可實時、直觀查看各種設備的運行情況，將巡檢數據上傳至平臺進行對比和分析，有助于及時發現設備隱患和故障征兆，保障設備穩定運行；同時后臺人員還可通過機器人實現遠程通信、語音交互等，提升現場響應與處置效率。

目前，工業四足機器人正在高風險、強約束的工業巡檢場景中加速落地，并逐步向多行業、多工況場景擴展，具備持續推廣的現實基礎：

在電力系統中，已進入變電站、電纜隧道及輸電通道等典型場景，承擔常態化巡檢與重要時段的高頻巡檢任務，通過全天候運行與室內外貫通能力，緩解人工巡檢在連續性與覆蓋效率上的約束；

在石化及危化品場景中，四足機器人被用于 VOCs 檢測及巡檢路徑覆蓋驗證，初步可行性測驗通過，若進一步常態化應用，將有效減少人員進入高溫、高壓、易燃易爆環境的頻次，降低作業風險；

在鋼鐵生產環節，以通廊巡檢樣機形式投入測試，重點應對狹窄空間、多障礙及高粉塵條件下人工巡檢安全性不足的問題。

四足機器人在工業場景中的應用探索已形成一定積累，面向行業客戶的商業化進程開始顯現放量跡象。

2.4 應急救援：能力建設提速，機器人加速嵌入作業體系

應急機器人是在安全生產和防災減災救災過程中，執行監測預警、搜索救援、通信指揮、后勤保障、生產作業等任務，能夠實現半自主或全自主控制，部分替代或完全替代人類工作的智能機器系統總稱。應急機器人具有感知、決策、執行等特征，可提升復雜危險場景中生產和救援的效率與安全性。

在應急機器人領域，具有代表性的典型產品有宇樹科技 B1 與云深處科技 X30 等：

宇樹 B1 重點面向消防與災害救援場景，集成 360° 全景相機、3D 激光雷達、氣體傳感器及雙光云臺等多類感知設備，可實現災害環境實時監測、三維建圖與生命體征探測，并通過水炮、水幕及風機等配置參與滅火和控災作業；

云深處 X30 則側重多任務協同與系統擴展能力，除搭載載氣體傳感器與智能控制器外，還支持靈活配置全向相機、機械臂、生命探測儀及通信定位模塊，用于完成偵察、定位和輔助救援等工作。

自然災害與生產安全風險仍然突出，消防救援處置規模在 2024 年同比擴大，事故代價依然沉重。我國是世界上自然災害最為嚴重的國家之一，災害種類多、分布地域廣、發生頻率高、造成損失重，安全生產仍處于爬坡過坎期，各類安全風險隱患交織疊加，生產安全事故仍然易發多發。2024 年，全國消防救援隊伍共接報處置各類警情 235.8 萬起，較 2023 年增加 10.1%，共出動消防救援人員 2537.4 萬人次、消防車 458.6 萬輛次，從災害現場營救被困人員 21.5 萬人，疏散遇險人員 16.6 萬人；2024 年，全國消防救援隊伍共接報火災 90.8 萬起，亡 2001 人、傷 2665 人，直接財產損失 77.4 億元。

在高風險救援場景需求與頂層規劃引導下，國家正系統性推動應急機器人從技術研發走向實戰應用。在有毒、缺氧或濃煙等危險災害事故現場開展偵察、探測、搜救工作是消防應急救援的核心任務之一。傳統救援方式不僅使救援人員面臨巨大的安全風險，在信息采集方面也存在諸多局限，對智能化技術手段提出了現實需求，國家政策正著力推動應急機器人在輔助搜救方面的發展應用。

政策推動應急機器人技術發展與實戰應用

2024 年 1 月，為落實《“十四五” 國家應急體系規劃》《“十四五” 應急管理裝備發展規劃》《“十四五” 機器人產業發展規劃》《安全應急裝備重點領域發展行動計劃（2023-2025 年）》等戰略部署，加快推動應急機器人技術發展與實戰應用，推進應急管理體系和能力現代化，應急管理部、工業和信息化部共同制定《關于加快應急機器人發展的指導意見》，明確要求著力突破核心技術，增強產品供給，加快推廣應用，打造應急機器人體系，提高應急管理領域先進技術裝備支撐水平。

《“十四五” 國家應急體系規劃》對安全生產與防災減災目標提出了明確、量化且具有約束力的要求。同時，規劃明確要求，需加快建立儲備充足、反應迅速、抗沖擊能力強的應急物流體系，推廣運用智能機器人、無人機等高技術配送裝備，推動應急物資儲運設備集裝單元化發展，提升應急運輸調度效率，并對緊急運輸方向的關鍵技術與裝備研發重點做出了詳細說明。

應急機器人在災害救援過程中，具備 “前出偵察 — 環境感知 — 遠程協同 — 輔助處置” 的閉環作業能力。在救援人員抵達現場后，機器人可率先進入核心危險區域，完成地形勘察與全景圖像回傳，并通過氣體傳感器實時獲取有毒有害氣體信息，結合可見光與紅外數據反饋現場環境狀態，為后方人員提供決策依據。在此基礎上，機器人還能通過拾音與擴音裝置與受困人員建立溝通，協助搜救定位，并承擔攜帶氧氣瓶等救援物資的任務，從而在減少人員直接暴露風險的同時，提高搜救效率與現場處置的安全性。

四足機器人在應急救援領域的應用正由演練驗證逐步走向實戰部署。2023 年 8 月，鄂爾多斯市政府采購中心受鄂爾多斯市消防救援支隊委托，采用公開招標方式組織采購消防四足機器狗。2024 年 5 月，國家防汛抗旱總指揮部辦公室、應急管理部、浙江省人民政府聯合舉行 “應急使命?2024” 超強臺風防范和特大洪澇災害聯合救援演習，云深處聯合消防總隊提供 “四足機器人應急消防解決方案”，機器狗與無人機協同完成化學品突發爆燃險情偵察，圓滿完成演習任務。2025 年 2 月，2 臺由宇樹科技研發的四足機器人正式列裝青島市消防救援支隊，成為消防救援隊伍中的 “新戰友”。同月，湖南長沙市消防救援支隊購入首臺四足機器人 ——“絕影 X30”，目前，這款 “機器狗” 已經多次投入消防救援演練并且 “大顯身手”。

2.5 家庭場景：價格下探降低購買門檻，家用加速滲透

根據中國信息通信研究院人工智能研究所編制的技術規范：家庭服務機器人指在家庭運行并執行預期任務、一般由非專業人士使用的服務機器人，如家庭陪伴機器人、家務機器人、康養機器人等。家庭陪伴機器人指在家庭環境中為用戶提供情感陪伴、生活輔助、娛樂互動等功能的家庭服務機器人，在具身智能感知、決策、行動等技術能力加持下，能夠與用戶進行自然對話、理解和響應用戶需求。具身智能家庭陪伴機器人主要包括技術能力、產品功能、產品服務和配套保障四個能力域，涉及 13 個能力子域、共 45 項能力項。

家用機器人的功能形態已開始由早期的單一陪伴或簡單任務執行，向多能力集成演進：

• 基礎運動與環境適應能力持續完善：機器人可實現自主行走、避障、跟隨及在家庭非結構化空間中的穩定運行；

• 感知與交互能力顯著增強：語音識別、視覺識別及情緒交互等功能逐步成為標配，使機器人具備更強的人機協同屬性；

• 功能體系向復合能力集成過渡：部分產品開始引入可擴展接口和開放平臺思路，為后續功能升級和生態拓展預留空間，整體功能體系正由 “單點能力” 向 “復合能力集成” 過渡。

隨著核心部件成熟度提升和規模化生產，家用機器人整體售價呈現逐步下探趨勢。目前主流產品的定價重心正向更具普及性的區間移動，使具備基礎運動、感知與交互能力的機器人不再局限于小眾消費。價格下行與功能持續疊加并行推進，一方面降低了家庭用戶的試用與接受門檻，另一方面也為家用機器人從 “嘗鮮型產品” 向 “常態化消費品” 過渡創造了現實條件。

三、全球化競爭高地，國內企業份額領先

3.1 行業處于放量拐點，玩家持續增加

當前，全球四足機器人行業正處于商業化早期階段到放量階段的拐點。近年來，人工智能賦能后四足機器人的市場前景更加廣闊。在政策和資本的支持下，全球范圍內布局四足機器人市場的企業和機構數量持續增加。

根據不同的應用場景，四足機器人可分為行業級四足機器人和消費級四足機器人：

• 行業級場景的四足機器人：更注重功能性、穩定性和專業性，要求在復雜和嚴苛的環境中穩定工作，通常具備更強的負載能力、更長的續航時間、高度的環境適應性和精確的定位導航能力，還可以集成專業的檢測儀器或工具，如熱成像相機、氣體檢測傳感器等，成本更高；

• 消費級機器人：在耐用性和復雜環境適應性方面要求較低，側重于用戶體驗、親和力和娛樂性，成本較低。兩者在設計和功能上各有側重，服務于不同的市場需求。

從企業技術積累路徑與資源稟賦來看，四足機器人廠商大致可分為三類：

• 以四足機器人為核心起點的新興科技型企業：該類企業通常成立時間較晚，組織架構與技術路線圍繞足式機器人或具身智能高度聚焦，研發與產品迭代節奏快，技術與場景探索意愿強。其產品多覆蓋巡檢、應急、物流、消費級等多個方向，代表企業包括宇樹科技、云深處科技等。

• 由智能硬件等方向延展進入機器人領域的廠商：該類企業原本在協作機器人、消費電子等領域已有成熟產品與客戶基礎，在原有運動控制、供應鏈和渠道能力支撐下，逐步將技術遷移至四足機器人領域，作為產品線的重要補充或新增長點，代表企業包括小米、騰訊等。

• 背靠國企或具備軍工、能源體系背景的產業型廠商：該類企業多依托央企集團、科研院所或傳統工業體系孵化，具備較強的資金實力、項目資源與行業準入優勢，產品定位明顯偏向特種作業與高可靠性場景，如公共安全、能源巡檢、應急救援和國防相關應用，代表企業包括五八智能、七騰機器人、中信重工等。

3.2.1 宇樹科技：全球四足機器人頭部玩家，同時布局四足與人形

杭州宇樹科技有限公司成立于 2016 年 8 月，是國內高性能四足機器人領域的頭部企業，擁有四足機器人和通用人形機器人兩大系列產品。公司重視自主研發和科技創新，全自研電機、減速器、控制器、激光雷達等機器人關鍵核心零部件和高性能感知及運動控制算法，在足式機器人領域達到全球技術領先。根據高工機器人（GGII）數據，2023 年宇樹科技占據全球四足機器人 69.75% 的銷量份額和 40.65% 的銷售額份額，位于行業首位。

四足機器人是宇樹科技創立之初發力的業務方向，目前已經有 Aliengo、Go1、Go2、B1、B2 等多個產品。2017 年宇樹科技推出 Laikago 四足機器人，該機器人被國內外很多研究團隊作為二次開發的實驗平臺；2019 年推出了 Laikago 的改進款 Aliengo，Aliengo 是當時世界上最大尺寸和重量能實現后空翻的機器人；2020 年推出了體積更小、售價更低的小型四足機器人 A1；2021 年推出了首款伴隨型四足機器人 Go1，首次嘗試面向大眾消費市場，一年內累計出貨近千臺；2022 年推出了行業級四足機器人 B1，主要應用場景包括安防巡檢、勘測探索、公共救援、警用排爆偵測等；2023 年相繼推出消費級四足機器人 Go2（AIR、PRO、EDU 三個版本）和工業級四足機器人 B2。

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