小米全面押注！靈巧手賽道一夜爆發，國產十強浮出水面

機器人，正在從「能走路」進化到「能干活」。

這一進程中，除了備受詬病的「大小腦未同步發育」問題，另一關鍵短板技術領域：機器人的手部能力和操作精細度，也在得到全行業更高關注。

「靈巧手」「仿生手」等手部形態組件，不僅是機器人與物理世界交互的核心末端執行器，也是具身智能生態中獲取高質量數據、驅動算法進化的關鍵入口。

納入「仿生手」分支，雷科技（ID：leitech）盤點目前國內十大「靈巧手」技術廠商，涵蓋主打「靈巧手」「仿生手」等技術的機器人產品廠商，以及相關部件核心供應廠商等。

作業成功率近100%，小米仿生手大幅升級

近期，小米宣布對CyberOne仿生手進行大幅度升級，在手掌體積壓縮60%，尺寸縮減至與成年男性手部實現1:1比例的同時，增加64%的自由度，向人手22-27個自由度的水平靠攏。小米仿生手還可實現15萬次以上的抓握操作循環壽命和穩定的觸覺數據獲取，并增加仿生汗腺設計提升主動散熱能力。

圖源：小米

小米機器人已進入自家汽車工廠，并在自攻螺母上件工站工作。小米希望打造一個能穩定用于工廠作業的仿生手，將作業成功率從目前的90.2%提升至接近100%。

基于此，小米研發團隊帶來了「觸覺手套」方案，其具備如下三點優勢：

1.可以更好實現包含指尖、指腹和掌心的全掌觸覺；

2.人可以穿戴觸覺手套來直接采集操作數據，高效構建大批量操作數據集；

3.手套方式能緩解磨損失效問題，維護更加方便。

小米仿生手新舊版本對比，左一為舊版本（圖源：小米）

不過，小米此前公布的CyberOne機器人整機成本高達60萬至70萬元。盡管經過持續迭代，整機及仿生手成本已大幅下降，但小米機器人仍未進入正式量產階段。

小米仿生手部件及搭載其機器人產品的最終成本及其市場定價，是這一技術路線能否逐步落地和推廣的一大關鍵，包括對價格承受能力相對較高的工業應用場景。

相比于小米的「仿生手」技術路線，更多機器人和上游零部件廠商選擇的是「靈巧手」路線。如果說「仿生手」強調的是手部形態結構更加像人，那么「靈巧手」強調的則是手部功能實現大過形態擬人。手部位不同技術路線的切入和選取，也決定了對應產品及其應用的主要使用場景。

傅立葉和智元的靈巧手正向「仿生手」靠齊

雖然人形機器人領域（包括工業應用場景），目前相對主流的方案是「靈巧手」，但在小米之外，傅立葉、智元等為代表的機器人品牌，也在將「披著仿生手外殼的靈巧手」形態路線不斷向前推進。換言之，「靈巧手」和「仿生手」的概念形態，正在融合。

傅利葉，成立于2015年。相比其他機器人大廠，傅利葉的人形機器人更強調「情感陪伴」屬性，同時持續發力康養行業客戶群體。

CES 2026現場，雷科技（ID：leitech）看到了傅利葉新一代全尺寸人形機器人「Care-bot」GR-3，其采用莫蘭迪配色內飾面料，一掃傳統機器人的「冰冷和機械感」。

圖源：傅利葉

聚焦手部細節，可以清晰發現，傅利葉機器人采用「擬人化全掌設計」，單手12個自由度，配備6個陣列式觸覺傳感器，實時感知抓握力度，可完成對指、捏取、抓握、翻轉等精細動作。其實也好理解，面向陪伴和康養領域的機器人，需要首先長得像人，包括頗為重要的手部細節，從而可以更好勝任服務和家庭領域用戶需求。

傅利葉也有推出單獨銷售的FDH-6靈巧手整機產品，定價4999元。這款產品同樣采用「仿生手」設計，擁有6個自由度和11個關節，單手負載3公斤。

圖源：傅利葉

而在MWC26，智元也帶來了旗下OmniHand靈巧手系列的展示。雷科技（ID：leitech）報道團在智元展臺看到，憑借多關節靈活設計與先進感知系統，OmniHand靈巧手在現場完成了高精度裝配與抓取作業。

OmniHand系列靈巧手，擁有16個自由度，單手負載5公斤，著力強化「交互智能」屬性：手勢交互更加擬人，常見交互手勢全覆蓋，包括手背觸摸交互。

圖源：智元

傅利葉的「仿生手」主要用在陪伴和康養場景，智元的「仿生手」則更多用在與人交互和輕作業等場景。相比于小米「仿生手」直達車間工廠的偏激進路線，機器人行業垂類企業目前正在開展的「靈巧手」和「仿生手」融合發展路徑，反而更顯穩妥。

靈巧手的人形化，行業內也給了個專有名詞：「仿人五指靈巧手」。

需要指出的是，雖然宇樹機器人沒有特別推介其靈巧手部件及產品，但其在售的靈巧手整機產品，涵蓋夾爪、三指、五指形態。

圖源：宇樹

宇樹推出的五指靈巧手整機產品Dex5-1，單手自由度達到20個（16主動+4被動），并配備94個觸覺傳感器。

五指一定更好？三指/四指靈巧手的取舍之道

仿人五指靈巧手和仿生手，成為機器人市場新主流的同時，依然有不少機器人品牌乃至新創企業主打或主推三指或四指靈巧手。

號稱打造了業內首款「雙模態」靈巧手的帕西尼，其靈巧手產品被設計為了四指（16個自由度），省去了小拇指。

圖源：帕西尼

針對四指設計，帕西尼曾這樣解釋：85%的工業場景僅需四指即可完成，而減少一指直接降低20%硬件成本，同時可完成超90%的核心手部動作。

雷科技（ID：leitech）也關注到Sunday Robotics，其創立于2024年，去年11月高調亮相，并于近期完成B輪1.65億美元（約合11.3億人民幣）融資，最新估值來到11.5億美元（約合79.1億人民幣）。

這家新創企業發布的Memo機器人，其靈巧手采用三手指設計，宣稱80%以上的日常家務操作僅需三個手指即可完成，同時可靠性比五個手指更高。

圖源：Sunday Robotics

值得一提的是，與小米仿生手提升作業成功率的方案類似，Sunday Robotics做了一副成本200美元（約合1375人民幣）的Skill Capture Glove手套。

這副手套和Memo機器人的靈巧手有著完全相同的幾何形狀和傳感器布局，人佩戴后干家務的數據，有90%可以直接轉成機器人能用的訓練數據。公司表示，目前已發放出去2000多副手套，在500多個家庭進行數據采集，并累計了約1000萬條操作軌跡。

圖源：Sunday Robotics

在相對早期的機器人干活場景下，靈巧手作為一個關鍵執行部件和數據采集入口，即便仿人形是未來發展趨勢，但在當下也可以有側重、有取舍，乃至讓位于優先級更高的工作任務。

靈巧手整機廠商成了資本新寵兒

相比于仍在進行探索的「仿生手」技術，目前整個機器人領域最為主流的「靈巧手」技術，已經形成相對成型的三大細分路線，而且各有優劣：

「腱繩」傳動柔性佳，但長期運行易出現腱繩蠕變、彈性拉伸與預緊衰減，疊加摩擦遲滯，導致重復定位精度下降；

「直驅」傳動無中間環節、零背隙、精度最高，但因高扭矩電機集成于關節，存在體積偏大、內部散熱差的問題；

「連桿驅動」傳動結構剛性高、中低自由度下成本更低，但受剛性結構限制，關節運動范圍與整體靈活性不足，高自由度實現難度大。

如果能同時覆蓋以上三大技術路線，而且相關產品可以有較多出貨量的話，那么就可以成為這一新興市場的明星廠商。

圖源：靈心巧手

今年2月，靈心巧手宣布完成近15億人民幣B輪融資，Singapore Eastern Epic Capitals等參投。作為一家機器人部件廠商，靈心巧手能取得單輪如此超大額的融資，已然證明了其在靈巧手市場的重要地位。

靈心巧手成立于2023年，目前已完成對「腱繩」「直驅」「連桿驅動」等技術路線的全覆蓋，旗下產品可實現6至42個自由度，成為全球唯一月產千臺高自由度靈巧手的廠商，號稱占全球高自由度靈巧手市場80%以上份額，產品體系覆蓋從科研探索、人形機器人到工業自動化等場景。展望2026全年，靈心巧手目標實現5萬到10萬臺的交付規模。

靈心巧手的產品價格上，目前入門款起售價為3999元（O6系列），未來計劃將成本控制到2000元甚至1000元以下，讓靈巧手的成本占比乃至機器人的總體成本，更加契合家庭用戶消費水平。

圖源：靈心巧手

靈心巧手之外，國內靈巧手整機廠商明星代表還有因時機器人、曦諾未來、靈巧智能?等。

成立于2016年的因時機器人，聚焦微型精密運動控制技術研發與應用，核心優勢在于微型伺服電缸、行星滾柱絲杠等上游零部件全棧自研自產，2025年靈巧手交付量突破10000臺。今年2月，因時機器人完成C1及C2兩輪融資，合計融資金額數億人民幣。

圖源：因時機器人

成立于2024年的曦諾未來，于近期完成數億人民幣Pre-A輪融資。曦諾未來專注于人形機器人領域的高自由度靈巧手、微型電缸、一體化關節模組研發與制造，目前已推出擁有25個自由度的繩驅靈巧手Flex1。

靈巧智能，同樣成立于2024年，由上海人工智能研究院孵化，產品包括高自由度繩驅靈巧手與千元級三指靈巧手，兼容各類機器人平臺，已實現批量項目落地。

對于靈巧手整機廠商來說，他們的愿景簡單直接，那就是通過產品核心零部件的定制化組合乃至互聯互通，在機器人推廣進程中分得那最為美味的一杯羹。

值得一提的是，作為A+H股上市企業，兆威機電在機器人市場的核心布局也是靈巧手整機領域。

圖源：兆威機電

兆威機電推出的ZWHAND仿生靈巧手伺服系統，采用高度集成工藝，將17個微型電機、位置和力傳感器、控制模塊等全部封裝于掌心和手指之間，同時支持靈活定制。

國產靈巧手十強正在浮出水面

泉智博成立于2020年，致力于新一代高扭矩密度、高力控精度、高效率機器人一體化關節的研發與制造。產品線涵蓋人形機器人、四足機器人、機械臂、外骨骼等多種應用場景。

2026年，泉智博關節模組預計出貨量將突破50萬套，達到近五倍增長速度。而在傳統的應用場景之外，憑借高性價比和可靠性的關節解決方案，泉智博今年起也將深度布局靈巧手等新興賽道。

值得一提的是，泉智博創新性地在關節中心預留空心軸通道，使線纜、管路等從內部穿過，從而優化線纜布局，有效解決多關節機器人的布線難題，降低磨損與干擾風險，使整機更緊湊、運動更靈活，尤其適用于空間受限的腕部、靈巧手基座等。

從機器人整機廠商，到靈巧手整機廠商，再到關節模組廠商，機器人靈巧手這片「新藍海」，正在迎來更多不同類型和流派企業的涌入。

而從機器人整機，到細分的靈巧手部件，整個機器人領域的硬件創新也在做細、做深、做實，從而為具身智能大腦的最終落地，奠定堅實的物理身體基礎。

附：2026年中國10大靈巧手技術企業（排名不分先后）

智元機器人

宇樹科技

帕西尼感知

傅利葉智能

靈心巧手

因時機器人

曦諾未來

靈巧智能

兆威機電

小米