一支上海機器人團隊，在北京亦莊奔跑

新民晚報記者姜燕實習生唐茹粵

短短一年時間

機器人奔跑的速度突飛猛進

去年思考的問題還是何時超過人類

今年已將人類遠遠地甩在后面

半醒“登機牌隊”在比賽中

4月19日，2026北京亦莊人形機器人半程馬拉松賽場上，來自全國各地的102支機器人隊伍爭相競技。冠軍榮耀，未奪得冠軍也榮耀，所有參賽隊伍都值得驕傲。賽道上奔跑的背后，是一個個充滿夢想與汗水的不眠之夜。

機器人馬拉松中“可可愛愛”們成為團寵

鏖戰在即

北京亦莊，氣氛緊張的人形機器人半程馬拉松賽場出發區。7時50分許，直播的大屏幕上第一個出發的機器人已經跑到近10公里處，上海半醒科技有限公司（后簡稱“半醒科技”）的工程師杜曉庭和另外2名隊友劉福強、羅楓偉將自己的機器人從吊架上放下來，讓它自己站在地面上，再過5個選手，他們就要出發。

雖然去年已經來亦莊參加過一次比賽，今年還在上海理工大學機器人工程專業讀大四的杜曉庭多少有點焦慮，4月18日晚，連調試帶打包，忙到深夜12時，凌晨4時又要集合乘大巴到比賽地點，中間他一秒鐘也沒睡著。

去年半醒科技拿了第4名，但那次參賽隊伍只有20多支，完賽的也只有6支。今年不僅參賽隊伍大大增加，技術升級迭代也是日新月異，誰都不能小覷。幾天前的排位賽，選手們的競技狀態已經預告今天將是一場鏖戰。半醒一支遙控的隊伍名列42，另一支自主導航的隊伍因為沒能調試到完美狀態，沒能完賽，位列第89名。

杜曉庭最擔心自己的機器人不能完賽。因為這款機器人是新做的，去年11月出的第一臺樣機，今年1月開始造第二臺、第三臺，也沒有進行耐久性測試。速度提升后，機器人關節部位的溫度會飆升，到參賽時它的散熱問題也沒能很好地解決，電機過熱會導致機器人站不穩而摔倒，造成硬件損壞。另外電池容量小，續航時間短也是個問題，機器人站著都會耗電，所以他們才會壓到臨出發前才把機器人放下來。

美麗的泡桐大道人機共跑，場面令人振奮

“遙控42，登機牌隊，倒計時5，4，3，2，1！”裁判一聲令下，半醒科技的劉福強推動遙控器上前進的扳機，機器人邁開步子，向前跑去。

機器人比賽中在補給站調整

夢想緣起

冠軍“閃電”沖線時刻，打破人類半馬紀錄

2020年左右，人形機器人還是個少有人關注的冷門領域，上海做二級市場算法的陳彥在看到到波士頓動力研發的高性能人形機器人Atlas和美國Agility公司的鴕鳥機器人后，產生了一個直接而樸素的想法，做一臺真正能用兩條腿走路的機器人。

半醒科技的機器人晚上在戶外測試

2003年本科畢業，他創立有自己的公司。憑著對雙足機器人的興趣，他開始在各類社群、交流群里尋找同路人，一群興趣相投的愛好者慢慢聚到一起，當中就有他現在的合伙人劉福強。劉福強剛從西南科技大學本科畢業工作了一年，和陳彥牽手后便來到上海。劉福強負責技術開發，陳彥負責組織團隊和帶隊。

路上偶遇機器人收獲小驚喜

項目初期資金緊張，早期團隊成員10來個年輕人多以兼職或合作的方式加入，也沒有成立公司，從逆向Agility的雙足機器人Cassie做起。

起步階段，團隊沒有設置嚴苛的時間壓力，而是留出足夠空間，從設計最匹配需求的核心硬件開始做起，讓技術方向自由探索。他們沒有周密的商業計劃，沒有明確的時間表，甚至不確定最終能不能做成，更沒想過產品何時上市、賣給誰。所有的焦點，都只集中在一件事上：先造出一臺能靠雙腿行走的機器人。

半醒科技辦公室隨時都會發起一場討論

行業的爆發來得比所有人預想的都要迅猛。2022年，半醒科技正式成立。公司成立一段時間后，馬斯克宣布入局人形機器人賽道，整個行業瞬間被點燃。人工智能與硬件技術同步突破，讓更多人相信，真正具備智能的人形機器人時代已經到來。

而半醒科技的發展，也遠遠超出了最初最樂觀的預期。2024年，他們有了第一個訂單。哈工大深圳校區的研究團隊在B站上看到他們的視頻后主動聯系，這個意外之喜讓他們非常振奮。但真正意義上的訂單爆發，是在今年1月才開始，目前已是供不應求。

陳彥說，是產業鏈的成熟與行業整體的提速，推著他們一路向前。“不是我們特別厲害。”

散熱難題

參加比賽一定是為了好成績，但團隊把用原裝機參賽放在更重要的位置，因此沒有對參賽機器人做過多改裝，參賽機器和交付給客戶的機器人保持完全一致。

賽道上，他們的人形機器人正以預設的4米/秒速度奔行，三位工程師坐在隨行車輛里，目光緊緊鎖定遙控器屏幕，指尖懸在操作鍵上，一刻不敢松懈。

遙控器上，電池電量與關節溫度的數據實時跳動，這是機器人與操控者之間的“對話”。工程師緊盯著屏幕上的數字，他們給機器人設定的關節最高安全溫度是120℃，一旦觸及這個閾值，自我保護機制便會啟動——關節力氣驟減，姿態隨之發生明顯偏移，左腳發力變弱時，機器人就會微微向一側傾斜。

很快，工程師們就敏銳地捕捉到機器人形態上的變化，迅速將速度降至3.6米/秒，而比賽開始得早，賽場還透著清晨的涼意，也沒有烈日的炙烤，這對拼力奔跑中的機器人也比較友好。速度降下來之后，溫度也得到了很好的控制，機器人繼續平穩奔跑。

散熱是這次比賽最大的難題，以50分26秒奪得本次馬拉松機器人冠軍的北京榮耀“齊天大圣隊”的“閃電”機器人操控員在賽后就說，他們成功最大的秘訣之一就是使用了強大的液冷系統，不受高溫影響，跑完后電機依舊冰涼。

而在比賽中，散熱的方式也五花八門，有的讓機器人背上了冰袋，有的則在補給站給機器人關節上猛噴致冷劑，還用上了濕巾擦拭降溫。一場富于創意與創新的比賽中，總會帶來驚喜。

很多人好奇讓機器人賽跑的意義，因為它們的應用場景肯定不是去跑步，為何要去克服這些“沒有必要”的難題？

清華大學自動化系研究員、機器人控制實驗室主任趙明國說，這場比賽最大的意義不只在于誰跑得快，更在于它正在成為整個行業的“路試場”。“機器人半馬提供了統一的驗證平臺，當隊伍在同一規則下解決同一問題時，很容易實現技術突破。基于硬件的可靠性，機器人的續航能力、自主導航能力都可以得到充分的驗證。”

在杜曉庭看來，馬拉松比賽是對機器人硬件層面高難度的考驗，它需要讓機器人的能夠保持長時間高動態的運動，并且能夠自己保持一定的穩定性，只有在達到這些要求的情況下，之后才能更加順利地能夠走入人們的生活。

年輕團隊

賽道兩側是春意盎然的北京，然而杜曉庭并沒有注意到，哪怕是美麗的泡桐大道和南海子公園的湖光山色。

第一個補給站后，他們更換了一次電池，整套操作未經過刻意演練，卻在20秒內便完成：先接外接電源穩住程序，拔舊電池、裝新電池，最后關掉外接電源，爭分奪秒壓縮時間——畢竟補給站不停表，每一秒都關乎賽事成績。按照計劃，機器人續航約3到4公里，幾乎每個補給站都要換一次電池，全程下來共更換了7次。

配合的默契來自于實驗室里夜以繼日的合作。去年2月，杜曉庭作為實習生加入半醒，當時半醒只有四五個人，短短一年里，人數驟增至30多人，公司也搬遷到新的辦公地點。新來的員工或實習生中很多和杜曉庭差不多年齡。劉福強說，在這個極為新興的行業里，沒有太多的技術積累和工作經驗，新人和有幾年工作經驗的人機會幾乎是均等的。

因為行業整體年輕，思維發散，賽道上的機器人也是呈現出各路特色，有大長腿，跑起步來疾如風的“閃電”，也有小短腿，頭上扎著兩個發髻，手里抓只奶瓶的“小派”，還有跑步比不過就比跳舞的社牛，停下來和路旁觀眾互動，舞姿行云流水……

半醒科技的小伙子們通常下午兩三點鐘來上班，在公司一呆就是一個晚上，有的時候通宵不歸。劉福強有時候也會在公司里搭個帳篷，尤其是備賽的這兩三個月里，每個人都忙得不可開交。他們每天最大的消遣就是帶著機器人下去玩一玩，其實是給機器人做測試，兩三人一組，一人保護機器人，一人負責遙控，一人人負責拍攝記錄，這些視頻會用于后續復盤故障、優化機器人步態。

測試時，他們會讓機器人以最快的速度長時間奔跑，觀察它的續航時間長和運行穩定性，平均測試速度約3米/秒，20分鐘就能跑3公里左右，去年他們參賽時的速度也只有1.8米/秒。這樣，他們就要跟著機器人狂奔3公里。途中遇到路人，都會很好奇他舉起手機拍攝，也常會問一些問題，但因為測試時奔跑速度太快，也無法過多交流。

由衷贊美

比賽途中，人類對地球上唯一和自己外形高度相似的“生物”表現出極大的興趣，一起比賽的眾多人類馬拉松選手從一開始就對自己的競技對象比比賽本身興致更高，紛紛在奔跑中向右側行注目禮，途中還時常有人停下來對著機器人拍攝。觀賽的群眾對機器人充滿了好奇，抓住機會就會提問題，雖然只是周邊，比如會問半醒科技的人，“你們機器人穿的鞋子是多大碼的？”

此時，人們心中多少都有些擔憂，不久之后，它們不僅在馬拉松的賽道上，而是會在生活中成為自己的競爭對手。但這樣的擔憂并不會延緩事實的進展，機器人研發的熱情和進步的速度呈現出無可阻擋的態勢，連路邊看比賽的北京小孩都一眼看出，“今年機器人比去年跑得好多了。”

據官方數據，本次參賽的機器人賽隊共102支，完賽隊伍47支，其中，以自主導航方式完賽的賽隊18支，以遙控方式完賽的賽隊29支，完賽率超45%。半醒的隊伍在10時40分跑完全程。

機器人半馬的進步是明顯的，體現在可靠性、自主導航等，趙明國說，他在賽事中最關注的就是機器人的自主能力和續航。這種進步背后是產業資源的單點聚焦。從零部件穩定性到軟硬件協同優化，再到算法迭代。2025年，行業以原型機研發、舞臺展示為主，尚未形成規模化交付能力；一年間，國內整機企業數量持續增長，核心零部件國產化進程加快，頭部企業已實現千臺級量產，產品從展會走向工廠、車間。

在賽場上，人們也對科技的每一位弄潮兒們表現出極大的肯定，而不僅僅是對打破人類半程馬拉松世界紀錄的冠軍的贊美。時間走到11時許，人類運動員和機器人賽隊冠亞季軍的頒獎典禮都舉行完了，依然有不少人等在終點處，致敬堅持到完賽的幾支機器人賽隊。看到支撐著疲憊已極的身體跑過終點后倒下的機器人，喊著“真替你們高興”！。工程師小伙子不好意思給自己機器人的表現打分，有人說“打100分”！

這是由衷地贊美，而不是鼓勵，科技的發展需要一支支充滿熱情與夢想的隊伍，運用各自的智慧，才能共同打造出未來多樣化的生活場景。

新民晚報原創稿件

編輯：高飛

編審：龔蓮