庫卡工業機器人的變量運用簡述

變量概覽

變量是運算過程中將出現的計算值的通配符。變量由存儲位置、類型，名稱和內容標示。

變量的特征

一個變量的存儲位置對其有效性至關重要。 一個全局變量建立在系統文件中，適用于所有程序。 一個局部變量建立于應用程序中，因此僅適用于正在運行的程序 （也只有這時可讀）。

所用變量舉例

顯示項中變量的可用性和有效性

變量的存儲位置對變量的顯示方式非常重要：

全局 | 如果變量為全局變量，則隨時都可以顯示。 在這種情況下，變量必須保存在系統文件 （例如 config.dat、machine.dat) 或者在局部數據列表中作為全局變量。

局部 | 局部變量可以分為程序文件 (.src) 中的局部變量或者局部數據列表(*.dat) 中的局部變量。 如果變量是在 .src 文件中定義的，則該變量僅在程序運行時存在。 我們將此稱為 “ 運行時間變量 ”。 如果變量是在 .dat 文件中被定義為局部變量，并且僅在相關程序文件中已知，則其值在關閉程序后保持不變。

顯示并更改一個變量的值

1. 在主菜單中選擇 顯示 > 變量 > 單項。

顯示單項變量窗口即打開。

2. 在名稱欄輸入變量名稱。

3. 如果選擇了一個程序，則在模塊欄中將自動填寫該程序。

如果要顯示一個其他程序中的變量，則如下輸入程序：/R1/ 程序名稱

在 /R1/ 和程序名稱之間不要輸入文件夾。 對程序名稱不要輸入文件后綴。

4. 按回車鍵。

在當前值欄中將顯示該變量的當前數值。 如果無任何顯示，則說明還未給該變量賦值。

5. 在新值欄中輸入所需數值。

6. 按回車鍵。

在當前值欄中將顯示此新值。

單項變量顯示窗口

系統內部的值

注：有關機器人狀態的眾多信息可通過查詢系統內部值獲得。 可隨時查詢這些值。系統內部值稱為 “ 系統變量 ”

變量是一個預留的存儲位置。 該存儲位置 （也稱為 “ 值的通配符 ”）在計算機的存儲器中始終有一個固定的名稱和位址。

主要有下列系統變量用于機器人狀態的查詢：

定時器 (Timer)

標記 （旗標 Flag）

計數器

輸入和輸出信號 (IN/OUT) 也作為系統變量管理。