下一個千億級風(fēng)口：Physical AI在街頭重新定義城市服務(wù)

這兩年，全球的目光都聚焦于生成式AI與人形機器人，前者重塑了人與信息的交互方式，后者被視為通往通用智能的關(guān)鍵載體。

但在熱鬧的技術(shù)敘事之外，真正能夠落地、創(chuàng)造現(xiàn)實生產(chǎn)力的機器人，已經(jīng)悄悄行走在城市的街道上。它們出現(xiàn)在馬路牙子邊、立交橋下、人行道的盲區(qū)，這些最容易被人忽視卻充滿灰塵與危險的地方；它們從清晨五點開始作業(yè)，替代著千千萬萬辛苦、繁重甚至存在安全風(fēng)險的工作。

在中國，環(huán)衛(wèi)是一個規(guī)模龐大、痛點突出的行業(yè)：勞動密集、招工困難、安全風(fēng)險高、作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)嚴(yán)苛。但也恰巧因為這樣，并不性感的環(huán)衛(wèi)場景才能夠衡量其智能價值。

酷哇機器人選擇從環(huán)衛(wèi)場景出發(fā)，也是出于這個邏輯。“酷哇選擇的路徑比較務(wù)實，我們以城市服務(wù)為核心，以環(huán)衛(wèi)為起點，深耕城市中的Dirty Work（臟活累活），通過機器人釋放勞動力。”酷哇機器人CTO廖文龍說。

2025年10月，酷哇機器人發(fā)布具有雙臂操作能力的小型機器人R0，不僅能承擔(dān)市政作業(yè)任務(wù)，也為進入物業(yè)等更復(fù)雜場景。與此同時，酷哇斬獲36氪WISE2025「年度AI 應(yīng)用場景突破企業(yè)」，并在深圳國際人工智能環(huán)衛(wèi)機器人大賽中奪冠，其場景落地與技術(shù)創(chuàng)新得到了雙重驗證。

酷哇科技在近期的國際環(huán)衛(wèi)機器人賽事中獲獎一覽

也就是說，如今酷哇機器人不僅能打掃干凈街道，還能解決更多復(fù)雜任務(wù)。從自動駕駛環(huán)衛(wèi)車，到市政具身智能機器人的躍遷，酷哇已經(jīng)深入了進去。

或許，這代表著具身智能的落地革命，將從城市街頭開始。

找到當(dāng)下的具備生產(chǎn)力價值的落地場景

在很多人的想象中，家里的掃地機器人能掃室內(nèi)，換到室外放大就能掃馬路。似乎清潔的本質(zhì)相同，無非是體積與功率的差別。

他們確實有相似之處，所有面向物理世界的機器人，本質(zhì)上都需要兩類能力：一是能夠在環(huán)境中自主移動（Navigation），二是能夠執(zhí)行特定任務(wù)（Operation）。“從這點上講，RoboTaxi、環(huán)衛(wèi)車、家用掃地機都是這兩個維度不同能力的組合。”廖文龍進一步解釋。

然而，一旦落到真實場景中，從感知體系到?jīng)Q策能力，從任務(wù)目標(biāo)到安全邊界，二者是根本不同的技術(shù)物種。

家用清潔是懶人經(jīng)濟的結(jié)果，是錦上添花的需求；而環(huán)衛(wèi)作業(yè)屬于城市運行底層邏輯，是必須完成的任務(wù)。相比工業(yè)機器人改造流水線，環(huán)衛(wèi)機器人的需求更為迫切和現(xiàn)實——作業(yè)環(huán)境艱苦、風(fēng)險高，因此崗位長期存在招工難和人員流失問題。但城市的基礎(chǔ)衛(wèi)生又容不得缺席。

這也是酷哇在一開始做場景選擇時的出發(fā)點，他們希望具身智能真正改變生產(chǎn)力，正如廖文龍所說：“我們做AI環(huán)衛(wèi)機器人是朝著未來泛化的物理AI終點出發(fā)，落地到當(dāng)下的具備生產(chǎn)力價值的AI環(huán)衛(wèi)機器人。”

環(huán)衛(wèi)場景是現(xiàn)階段具身智能的落地方向中，最具商業(yè)閉環(huán)潛力的入口，同時也是門檻最高的戰(zhàn)場。它一方面具備高頻、剛需付費的典型ToB 特征，適合用 ROI 講清商業(yè)價值；另一方面，也天然包含了這一代Physical AI最難繞開的四道關(guān)，而能打通這四道關(guān)的公司寥寥無幾，構(gòu)成了天然的技術(shù)壁壘。

第一道關(guān)，是環(huán)境本身不結(jié)構(gòu)化。馬路牙子、窄人行道、綠化帶邊緣，這些地方?jīng)]有嚴(yán)格意義上的“可行駛區(qū)域”，對人類來說靠直覺完成，對于機器人則要求它真正理解空間關(guān)系和作業(yè)目的。這倒逼系統(tǒng)從模塊化邏輯轉(zhuǎn)向端到端的世界模型，直接理解作業(yè)意圖。

第二道關(guān)，是路口和障礙物博弈帶來的動態(tài)安全決策。通過十字路口、避讓行人和非機動車，本質(zhì)上是對未來可能后果做推演，而不是純粹計算當(dāng)前位置和速度，這對模型的“世界理解”能力提出了更高要求。

第三道關(guān)，是狹窄地方的任務(wù)執(zhí)行存在誤差，帶來貼邊作業(yè)的極致精度要求。掃得離路沿遠一點，整條縫就會臟一條線；靠得太近，又可能剮蹭路沿或設(shè)施。這里既不能依賴粗糙的安全冗余，也很難通過簡單的距離閾值解決，需要機器人學(xué)會類似人類“看后視鏡”的那種直覺判斷。

第四道關(guān)，則是移動與作業(yè)高度耦合帶來的控制難題。環(huán)衛(wèi)車往往是邊行駛、邊控制滾刷和擋板、邊追逐被吹動的垃圾，每個動作調(diào)整都會影響整體作業(yè)效果和車輛姿態(tài)。

正是因為有這些現(xiàn)實而具體的難題，環(huán)衛(wèi)機器人領(lǐng)域的玩家長期不多：稍微做簡單一點，就無法真正替代人工；做得足夠智能，又會面臨極高的技術(shù)門檻和長期投入周期。

對酷哇來說，選擇環(huán)衛(wèi)，既是基于對產(chǎn)業(yè)痛點的判斷，也是對自家技術(shù)路徑的一次正面回應(yīng)——如果Physical AI真的要走進現(xiàn)實世界，這里會是最早被檢驗、也最早顯現(xiàn)價值的地方。

酷哇“獨角獸”機器人展示作業(yè)能力

智能鏈路的搭建，讓AI進入物理世界

與傳統(tǒng)自動駕駛只解決“從A 到 B”的問題完全不同，環(huán)衛(wèi)場景最大的難點在于怎么讓機器人在城市里一邊移動一邊干活，即機器人必須同時理解空間、理解任務(wù)、理解變化中的世界。

過去十年，行業(yè)普遍采用“解耦”的技術(shù)框架：感知負(fù)責(zé)識別障礙，預(yù)測負(fù)責(zé)計算軌跡，決策控制依據(jù)若干工程規(guī)則調(diào)節(jié)車身與作業(yè)裝置。但在開放、動態(tài)的環(huán)衛(wèi)場景中，這樣的技術(shù)體系往往會陷入碎片化：復(fù)雜情況越多，規(guī)則越堆越厚，整個系統(tǒng)變得脆弱而難以泛化。

酷哇團隊始終致力于從根本上優(yōu)化環(huán)衛(wèi)機器人技術(shù)架構(gòu)。廖文龍介紹，行業(yè)內(nèi)環(huán)衛(wèi)機器人智能能力已形成五級演進體系：

第一階段：只能在封閉環(huán)境沿固定路線執(zhí)行腳本；

第二階段：依賴高精地圖在公開道路自主完成固定路線行駛及作業(yè)；

第三階段：不嚴(yán)格依賴高精度地圖，能實時根據(jù)環(huán)境調(diào)整路線及策略；

第四階段：物理智能體：開箱即用，可自主規(guī)劃路線與作業(yè)腳本，適配任何城市環(huán)境，不隨場景變化降級；

第五階段：端云一體化多物理智能體：多機器人自主協(xié)調(diào)完成城市服務(wù)需求，達到或接近全局最優(yōu)資源配置。

目前，相比于市面上的同類企業(yè)，酷哇已率先穩(wěn)定落地第四階段核心能力，處于正向第五階段穩(wěn)步邁進的關(guān)鍵進程中。

此刻，隨著統(tǒng)一的Physical AI Model（世界模型）技術(shù)不斷突破，機器人可以不再停留在學(xué)習(xí)人類制定的規(guī)則的階段了。

酷哇技術(shù)團隊的理念很直接：“不論是未來，還是當(dāng)下，我們認(rèn)為應(yīng)該是由一個統(tǒng)一的Physical AI Model同時Handle所有的能力，而不是現(xiàn)在很多人在嘗試的解耦處理。”

這樣的理念體現(xiàn)在酷哇以BEV World Model為基座的技術(shù)路線中。它通過海量數(shù)據(jù)預(yù)訓(xùn)練，能預(yù)測模糊的未來狀態(tài)，并直接解碼出Action（動作）。這種能力類似“直覺”：風(fēng)吹動垃圾，它知道垃圾可能會漂到哪；與墻靠太近，它明白撞上去會帶來后果；路口通行，它評估對方的意圖與潛在風(fēng)險。這讓系統(tǒng)擺脫了以往先建圖、再規(guī)劃、再控制的工程邏輯堆砌的限制。

同時，機器人在街道上不僅要面對自然物理世界，還要理解人類文明世界：紅綠燈含義、禁停區(qū)規(guī)則、盲道邊界……這些抽象符號無法完全從像素中推斷。為此，酷哇在統(tǒng)一物理模型之上，加入視覺語言模型（VLM）作為旁路認(rèn)知系統(tǒng)，解析規(guī)則、標(biāo)志與意圖，并以策略提示的方式引導(dǎo)行動。廖文龍給了一個形象的比喻：“VLM就像人類大腦，在必要的時候深度思考，再引導(dǎo)運動中樞。”

機器人擁有直覺和大腦之后，強化學(xué)習(xí)則讓這種機器人不斷變得更可靠、更穩(wěn)健。在模擬環(huán)境中試錯，解決的不只是從未見過的長尾場景，也包括多動作耦合時的策略一致性。掃地、貼邊、避障在統(tǒng)一模型下共同學(xué)習(xí)，效率與安全兼顧。

廖文龍總結(jié)：“簡單來說，我們的架構(gòu)可以概括為World Action Model（世界動作模型）+ VLM（視覺語言模型）。”

在實際落地中，為了能真正實現(xiàn)“開箱即用”，酷哇在模型體系中加入了兩項關(guān)鍵能力：一是自記憶（Self-Memory）機制，機器人到達新環(huán)境后，系統(tǒng)自動將首次及后續(xù)見到的道路結(jié)構(gòu)和關(guān)鍵特征寫入世界模型，實現(xiàn)“一次學(xué)習(xí)，長期適配”以及“越來越熟練”；二是策略提示（Prompt）調(diào)節(jié)，針對不同地區(qū)的通行規(guī)則（如新加坡左行、國內(nèi)右行）以及作業(yè)要求（比如重點保障區(qū)域），通過改變提示詞即可切換行為策略，無需重新訓(xùn)練模型。這使得機器人能夠快速進入生產(chǎn)狀態(tài)，將技術(shù)能力轉(zhuǎn)化為真實運營效率。

最終，一個連續(xù)完整的、正反饋的智能鏈路成型：理解世界、預(yù)測后果、決定行動、在試錯中變好、適應(yīng)城市變化、遵循人類規(guī)則。AI終于真正進入了物理世界。

而讓這些智能鏈路真正跑起來的背后，是酷哇過去十年的長期主義積累——不是為了趕在風(fēng)口之巔亮相，而是為了解決那個最難、卻最有確定價值的問題：機器人如何擁有真實的生產(chǎn)力。

這也解釋了為何同樣喊著“做機器人”的公司，有的還停留在PPT，有的只能在展會里展示設(shè)定好的動作，而酷哇的機器人已經(jīng)在城市里獨立工作。

十年積累，數(shù)據(jù)、硬件、行業(yè)理解

在具身智能這個講究長期投入、深厚工程能力的賽道上，時間帶來的不是壓力，而是護城河。

酷哇能夠把統(tǒng)一的物理AI模型真正落地，并非偶然。

我們回到酷哇的起點。從第一天起，他們就在探索如何讓機器人擁有真實的生產(chǎn)力，名稱就是最直接的宣言——“酷哇機器人”，而不是“酷哇科技”或者“酷哇智能”——“我們一直想做的是具有生產(chǎn)力價值的AI機器人。”廖文龍告訴我們。

這種底層信念，與團隊的技術(shù)背景高度一致。酷哇創(chuàng)始人兼CEO何弢，是自動駕駛特征驅(qū)動算法理論提出者，本科畢業(yè)于上海交通大學(xué)電子信息專業(yè)，碩士與博士階段在日本東京工業(yè)大學(xué)就讀，畢業(yè)后回國在上海交通大學(xué)任教；CTO廖文龍本科研究控制理論，博士階段轉(zhuǎn)向AI；團隊大部分人都是技術(shù)背景。

在十年前，酷哇選擇進入環(huán)衛(wèi)領(lǐng)域，但在深入了解行業(yè)后，團隊發(fā)現(xiàn)，環(huán)衛(wèi)機器人在移動之外還要與復(fù)雜環(huán)境交互并且要保持作業(yè)，也正是因此，當(dāng)互聯(lián)網(wǎng)熱潮與資本風(fēng)口驅(qū)動Robotaxi跑馬圈地時，酷哇選擇了更艱難、更慢的道路：先在真實的城市服務(wù)場景里把機器人磨出來。

過去十年，他們在三個維度形成了深度積累：

一方面是對硬件底層的掌控力。酷哇從硬件設(shè)計到制造，以及底層的軟件都是自研。這些能力是類似于宇樹在關(guān)節(jié)電機、運控等硬件上的積累。

另一方面，他們積累了50PB的高質(zhì)量真機數(shù)據(jù)。相比乘用車主要集中在主干道，酷哇擁有大量人行道、公園、輔道等稀缺場景的數(shù)據(jù)。并且，在不斷的數(shù)據(jù)積累中，酷哇建立了一套高效的數(shù)據(jù)挖掘和自動化標(biāo)注工程，利用自監(jiān)督學(xué)習(xí)（用未來時刻監(jiān)督當(dāng)前時刻）和VLM（視覺語言模型）進行自動化標(biāo)注。

一個好的產(chǎn)品，不只是靠數(shù)據(jù)和硬件，還要有對場景的深入理解，這也酷哇十年來積累的另一個優(yōu)勢。什么的場景應(yīng)該用什么的作業(yè)策略？是用水沖還是清掃？是快速目標(biāo)最終還是遍歷式作業(yè)？什么時候甚至是打破交規(guī)進行作業(yè)？什么樣的路邊垃圾算是違規(guī)？這些標(biāo)準(zhǔn)來自多年的經(jīng)驗，也成為行業(yè)后來者難以追趕的壁壘。

十年的迭代，使酷哇形成了行業(yè)里極為罕見的統(tǒng)一能力，既能打磨一臺工程可靠的機器人，也能訓(xùn)練一套真正能理解環(huán)境并執(zhí)行任務(wù)的世界模型，并且二者能夠相互強化。

最重要的是，在不斷的技術(shù)突破和思考中，酷哇逐漸找到了Physical AI Model的思路和解法，這為酷哇之后的技術(shù)躍遷打下了基礎(chǔ)。

硬件掌控、數(shù)據(jù)積累、場景認(rèn)知、技術(shù)解法，這幾項能力，在大多數(shù)具身智能公司身上是割裂的，但酷哇卻能把他們?nèi)紴槲宜谩?/p>

在具身智能這條尚未鋪好的道路上，對于長期難題的耐心，以及對難而正確方向的執(zhí)念，是酷哇走到現(xiàn)在的原因。所以，當(dāng)統(tǒng)一的世界模型技術(shù)浪潮到來時，酷哇真正抓住了這次躍遷的機會。

更廣闊的市場，更具想象力的機會

要判斷一項技術(shù)是否成熟，商業(yè)閉環(huán)是否跑通是最直接的標(biāo)準(zhǔn)。能否替代人工？能否規(guī)模化？能否適配不同城市？能否在長期運營中保持效率？這些問題的回答，必須足夠確定。

依托過去十年的自研積累，酷哇已經(jīng)掌握了成本、能力與場景之間的平衡點，在商業(yè)化上走得穩(wěn)且深。

一臺酷哇AI環(huán)衛(wèi)機器人，在相對理想的工況下每天可完成約20~30公里的作業(yè)量，相當(dāng)于5-10名環(huán)衛(wèi)工人的工作強度。即便參照3萬/人/年的環(huán)衛(wèi)工下限工資，酷哇的機器人依然能產(chǎn)生正向毛利。

而機器人硬件成本遠低于這一數(shù)字。過去幾年，酷哇通過自建工廠深度介入硬件制造，從底盤到作業(yè)裝置都實現(xiàn)高度自研，使BOM 成本相比初代產(chǎn)品下降了 70%以上。這不僅讓產(chǎn)品具備可規(guī)模化復(fù)制的經(jīng)濟性，也讓酷哇有能力在供應(yīng)鏈中掌握定價權(quán)。

費用結(jié)構(gòu)的變化，還來自關(guān)鍵技術(shù)路徑的正確選擇。酷哇在智能駕駛與作業(yè)決策上采用視覺主導(dǎo)的方案，成功去掉了高成本激光雷達，把成本大頭集中在高算力芯片上。原因很簡單：只有真正跑得動大模型的算力，才能實現(xiàn)穩(wěn)定的全無人化運營，讓AI的價值不折損地體現(xiàn)在單位效能提升中。

換句話說，機器人替代人工的經(jīng)濟性，不只是硬件降成本，更是AI提效率。酷哇通過硬件自研放大了AI的價值，通過場景落地驗證了AI的效益，從而在商業(yè)端建立起可持續(xù)的規(guī)模優(yōu)勢。

技術(shù)落地的成熟度，最終體現(xiàn)在規(guī)模擴張的速度上。目前，酷哇的環(huán)衛(wèi)機器人已在國內(nèi)進入常態(tài)化運營，并陸續(xù)走向海外。在新加坡、中東等市場，團隊通過快速泛化解決左舵/右舵差異，并完成當(dāng)?shù)刈詣玉{駛準(zhǔn)入測試，技術(shù)與商業(yè)能力都經(jīng)受住了跨區(qū)域環(huán)境的驗證。

商業(yè)壁壘之外，更重要的是未來想象空間。

既然已經(jīng)具備了第五檔的智能能力（無圖化部署、開箱即駕駛及作業(yè)，并且機器人能自主規(guī)劃作業(yè)路線及作業(yè)腳本并實時調(diào)整），那么酷哇機器人的邊界，必然不止于掃地。

環(huán)衛(wèi)只是城市服務(wù)體系的一部分，它周圍還有大量傳統(tǒng)環(huán)衛(wèi)車覆蓋不了，但又同時是“臟、累、危險”且“復(fù)雜”的任務(wù)，比如綠化帶撿垃圾、清理墻面“牛皮癬”、掏垃圾桶等。

酷哇已經(jīng)看到這一片增量市場。今年推出的小型機器人R0，就是對這一難點的回答——采用輪足式結(jié)構(gòu)，半人形，具備雙臂操作能力，可以在更復(fù)雜、更狹窄的環(huán)境中展開工作。目前，“R0”已經(jīng)可以進行撿拾作業(yè)的測試，酷哇的規(guī)劃是，R0能在短期內(nèi)解決操作泛化問題，未來進入物業(yè)服務(wù)領(lǐng)域，實現(xiàn)一機多能，既能ToB又能ToC。

酷哇輪足機器人“R0”搭載智慧母艦進行作業(yè)

對酷哇而言，R0成為了一張進入未來城市服務(wù)基礎(chǔ)設(shè)施的入場券。

宏觀視角看，環(huán)衛(wèi)與清潔自動化并非小眾機會，無論將其定義為廣義的清潔機器人市場，還是聚焦于街道清掃與市政環(huán)衛(wèi)這一細(xì)分領(lǐng)域，其規(guī)模和增長潛力都足以支撐成熟而穩(wěn)定的商業(yè)回報。財政部2024年全國一般公共預(yù)算支出決算表數(shù)據(jù)顯示，城鄉(xiāng)社區(qū)環(huán)境衛(wèi)生支出達2426.49億元。

更重要的是，這是一個不會消失、規(guī)模還會持續(xù)擴大的市場。隨著城市化不斷推進、人口老齡化加劇、人工成本上升，以及城市環(huán)保與衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn)的普遍提升，傳統(tǒng)依賴人力或半機械化清掃的模式，面臨日益嚴(yán)重的勞動力緊缺與效率瓶頸。

而現(xiàn)實中，全球大多數(shù)城市的街道清掃仍主要依賴傳統(tǒng)人力與機械，這就給像酷哇這樣率先完成技術(shù)與運營落地的公司留下了巨大的先發(fā)優(yōu)勢——誰能率先建立起穩(wěn)定、可復(fù)制、可擴展的無人環(huán)衛(wèi)系統(tǒng)，誰就有機會成為這一市場標(biāo)準(zhǔn)與供應(yīng)體系的主導(dǎo)者。

這將是中國公司的機會。

中國的硬件產(chǎn)業(yè)鏈成熟度和工程師紅利，是具身智能時代的核心競爭力：從底盤、傳感器到高算力集成，中國企業(yè)可以以更快速度、更可控成本完成工程化迭代，并在真實場景中形成閉環(huán)驗證。同時，中國擁有全球最大、最復(fù)雜、最密集的市政環(huán)境與運營需求，這為環(huán)衛(wèi)機器人提供了其他國家難以復(fù)制的訓(xùn)練土壤與商業(yè)場景。

也就是說，以酷哇機器人為代表的中國機器人力量，將很可能反向輸出世界標(biāo)準(zhǔn)，讓中國公司在具身智能時代再次站在全球前列。

未來的某一天，我們回頭看，或許會意識到：具身智能真正的起點，是城市街道上的一臺并不起眼的環(huán)衛(wèi)車。