應(yīng)用李群封閉光滑特性的機(jī)器人跟蹤/測(cè)量-加工一體化：II閉環(huán)控制與試驗(yàn)驗(yàn)證

摘要

第I部分研究了機(jī)器人-跟蹤系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)建模與系統(tǒng)參數(shù)辨識(shí)方法，建立雙機(jī)器人跟蹤/測(cè)量-加工一體化系統(tǒng)同步標(biāo)定模型，提出蒙皮零件光順加工軌跡生成方法，機(jī)器人跟蹤/測(cè)量-加工系統(tǒng)已具備較好的初始幾何精度，生成可執(zhí)行的機(jī)器人銑削加工軌跡。但加工機(jī)器人大范圍運(yùn)動(dòng)時(shí)受運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)誤差、關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角誤差、弱剛度變形、關(guān)節(jié)摩擦H、切削振動(dòng)等幾何非幾何因素綜合影響，軌跡精度一般在毫米級(jí)，未經(jīng)反饋補(bǔ)償?shù)臋C(jī)器人加工系統(tǒng)難以精確加工蒙皮輪廓。為此第II部分進(jìn)一步建立高精度外部跟蹤系統(tǒng)下機(jī)器人末端位姿閉環(huán)反饋控制模型，研制機(jī)器人末端閉環(huán)反饋控制硬軟件系統(tǒng)，并以外部跟蹤系統(tǒng)±10 μm級(jí)精度為基礎(chǔ)對(duì)機(jī)器人末端位姿進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤與反饋補(bǔ)償，最后通過雙機(jī)器人同步標(biāo)定精度測(cè)試、末端位姿閉環(huán)控制軌跡精度測(cè)試、蒙皮樣件機(jī)器人加工精度測(cè)試等進(jìn)行實(shí)際驗(yàn)證。

關(guān)注“機(jī)械工程學(xué)報(bào)”微信公眾號(hào)，在對(duì)話框回復(fù)“251221”，即可下載《應(yīng)用李群封閉光滑特性的機(jī)器人跟蹤/測(cè)量-加工一體化：II閉環(huán)控制與試驗(yàn)驗(yàn)證》全文PDF。

全文

關(guān)注“機(jī)械工程學(xué)報(bào)”微信公眾號(hào)，在對(duì)話框回復(fù)“251221”，即可下載《應(yīng)用李群封閉光滑特性的機(jī)器人跟蹤/測(cè)量-加工一體化：II閉環(huán)控制與試驗(yàn)驗(yàn)證》全文PDF。

責(zé)任編輯：趙子祎

責(zé)任校對(duì)：惲海艷

審　　核：張　彤

JME學(xué)院簡(jiǎn)介

JME學(xué)院是由《機(jī)械工程學(xué)報(bào)》編輯部2018年創(chuàng)建，以關(guān)注、陪伴青年學(xué)者成長(zhǎng)為宗旨，努力探索學(xué)術(shù)傳播服務(wù)新模式。

歡迎各位老師掃碼添加小助理-暖暖為好友，由小助理拉入JME學(xué)院官方群！

歡迎關(guān)注機(jī)械工程學(xué)報(bào)視頻號(hào)~

尋覓合作伙伴

有一種合作叫做真誠(chéng)，有一種發(fā)展可以無限，有一種伙伴可以互利共贏，愿我們合作起來流連忘返，發(fā)展起來前景可觀。關(guān)于論文推薦、團(tuán)隊(duì)介紹、圖書出版、學(xué)術(shù)直播、招聘信息、會(huì)議推廣等，請(qǐng)與我們聯(lián)系。

感謝關(guān)注我們！《機(jī)械工程學(xué)報(bào)》編輯部將努力為您打造一個(gè)有態(tài)度、有深度、有溫度的學(xué)術(shù)媒體！

版權(quán)聲明：

本文為《機(jī)械工程學(xué)報(bào)》編輯部原創(chuàng)內(nèi)容，歡迎轉(zhuǎn)載，請(qǐng)聯(lián)系授權(quán)！

在公眾號(hào)后臺(tái)留言需要轉(zhuǎn)載的文章題目及要轉(zhuǎn)載的公眾號(hào)ID以獲取授權(quán)!

聯(lián)系人：暖暖

電話：010-88379909

E-mail：jme@cmes.org

網(wǎng) 址：http://www.cjmenet.com.cn

官方微信號(hào)：jmewechat