上海
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機構是由構件通過運動副連接而成的系統，當其中一個構件被固定為機架，且原動件數目等于機構自由度數時，機構便具有確定的相對運動。
機構自由度的計算是關鍵，計算時必須注意處理復合鉸鏈、局部自由度和虛約束。復合鉸鏈由多個構件在同一處構成，其轉動副數為構件數減一。
局部自由度是某些構件（如滾子）不影響整體運動的自由度，計算時應排除。虛約束是重復的、不起實際約束作用的約束，常見于軌跡重合、多處平行運動副或對稱結構中，計算時也應去除。
平面連桿機構是典型的平面機構，由低副連接而成，具有承載能力強、易于制造等優點，但也存在運動累積誤差大、不適用于高速等缺點。其基本形式包括曲柄搖桿機構、雙曲柄機構和雙搖桿機構。
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