36氪首發(fā) | 清華、哈工大團(tuán)隊(duì)做靈巧手，成本降到三分之一，三個(gè)月融資近億元

作者 | 喬鈺杰

編輯 | 袁斯來(lái)

硬氪獲悉，深圳市星際光年科技有限公司（以下簡(jiǎn)稱“星際光年”）近日完成新一輪融資，本輪由順創(chuàng)產(chǎn)投領(lǐng)投，老股東云時(shí)資本持續(xù)加注，微星寧元跟投。

至此，公司在過(guò)去三個(gè)月內(nèi)連續(xù)完成兩輪融資，累計(jì)融資規(guī)模近億元。本輪融資將主要用于通用靈巧操作平臺(tái)在真實(shí)工業(yè)場(chǎng)景落地、產(chǎn)品持續(xù)完善、規(guī)模化產(chǎn)線升級(jí)及全球團(tuán)隊(duì)生態(tài)建設(shè)。

星際光年專注于靈巧手及通用操作平臺(tái)的研發(fā)與商業(yè)化，核心團(tuán)隊(duì)來(lái)自清華大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、香港大學(xué)、香港科技大學(xué)、美國(guó)西北大學(xué)等海內(nèi)外頂尖高校，在機(jī)器人靈巧操作領(lǐng)域擁有深厚的技術(shù)積累與產(chǎn)業(yè)洞察。

技術(shù)路線上，星際光年堅(jiān)持繩驅(qū)與直驅(qū)并行的雙軌戰(zhàn)略：一方面，以技術(shù)壁壘極高的全繩驅(qū)靈巧手（Pantheon系列）探索性能上限與終極應(yīng)用場(chǎng)景；另一方面，通過(guò)技術(shù)降維，推出高性價(jià)比、模塊化的直驅(qū)靈巧手（Gaia系列），推動(dòng)具身操作技術(shù)普惠，加速生態(tài)構(gòu)建。

繩驅(qū)方面，Pantheon系列采用全腱繩驅(qū)傳動(dòng)架構(gòu)，仿生人手“肌腱—肌肉”協(xié)同機(jī)制，可實(shí)現(xiàn)多自由度高效聯(lián)動(dòng)控制。結(jié)合公司首創(chuàng)的即時(shí)自動(dòng)張緊算法，在保持末端極致輕量化的同時(shí)，可兼具高自由度、高精度、高抗沖擊與高負(fù)載的特性。

創(chuàng)始人位德浩在接受硬氪采訪時(shí)介紹稱，針對(duì)行業(yè)普遍擔(dān)心的繩驅(qū)蠕變、溫漂問(wèn)題，星際光年從結(jié)構(gòu)和算法兩方面入手，結(jié)構(gòu)上，采用國(guó)內(nèi)唯一的單側(cè)拉繩技術(shù)，與特斯拉相同，保證繩索在長(zhǎng)期使用情況下的張緊度一致問(wèn)題。算法層面，配合難度更高的運(yùn)控算法，解決了繩索一致性與穩(wěn)定性問(wèn)題。

（圖源/企業(yè)）

直驅(qū)方面，基于全棧自研的微型關(guān)節(jié)模組，星際光年實(shí)現(xiàn)了直驅(qū)靈巧手“搭積木”般的極簡(jiǎn)模塊化設(shè)計(jì)。今年發(fā)布的Gaia Hand 20系列，全系標(biāo)配20個(gè)自由度，并配備階梯式觸覺(jué)配置，可靈活適配從基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)控制驗(yàn)證到多模態(tài)感知操作的差異化研發(fā)需求。

“我們把16到20個(gè)靈巧手的旋轉(zhuǎn)模塊做成了標(biāo)準(zhǔn)化的單一模塊，意味著每只手只用一種模塊，大大降低了定制化程度，從技術(shù)層面實(shí)現(xiàn)了降本”位德浩介紹稱“關(guān)節(jié)級(jí)模塊的另一個(gè)好處是，可以快速實(shí)現(xiàn)故障模塊的更換維修，維護(hù)時(shí)間可壓縮至分鐘級(jí)”。

軟件層面，星際光年同步構(gòu)建了面向操作任務(wù)的“具身操作基座模型”。位德浩表示，終局來(lái)看，具身智能系統(tǒng)應(yīng)形成分層結(jié)構(gòu)：上層由視覺(jué)語(yǔ)言模型（VLM）等負(fù)責(zé)環(huán)境理解與任務(wù)規(guī)劃，中間層由具備泛化能力的操作模型承接指令，下層則負(fù)責(zé)關(guān)節(jié)級(jí)控制執(zhí)行。星際光年的基座模型正是連接“感知—決策—執(zhí)行”的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，通過(guò)融合視覺(jué)與觸覺(jué)數(shù)據(jù)，并結(jié)合真實(shí)世界數(shù)據(jù)訓(xùn)練與Sim2Real技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜操作任務(wù)的預(yù)測(cè)與控制。

商業(yè)化路徑上，星際光年采取“科研先行、產(chǎn)業(yè)聚焦”的策略。在科研側(cè)，公司產(chǎn)品已進(jìn)入多家國(guó)內(nèi)外高校與研究機(jī)構(gòu)，成為具身智能研究中的基礎(chǔ)工具；在產(chǎn)業(yè)側(cè)，公司則選擇優(yōu)先切入精密制造及高風(fēng)險(xiǎn)作業(yè)等高價(jià)值場(chǎng)景，通過(guò)與頭部企業(yè)聯(lián)合開(kāi)發(fā)，驗(yàn)證“通用末端執(zhí)行器+AI操作”的落地能力。

以下為訪談節(jié)選（部分內(nèi)容經(jīng)編輯）：

硬氪：為什么同時(shí)布局直驅(qū)和繩驅(qū)兩條技術(shù)路線？

位德浩：我們專注做繩驅(qū)靈巧手，并為此做了全棧自研，從材料、電機(jī)、繩索到運(yùn)動(dòng)算法。但我們認(rèn)識(shí)到，繩驅(qū)靈巧手要終局進(jìn)入家庭、消費(fèi)場(chǎng)景，可能還需兩三年。在此之前，為了與市場(chǎng)連接、擴(kuò)大具身生態(tài)、實(shí)現(xiàn)技術(shù)普惠，必須降低成本。我們的方法是：將16-20個(gè)靈巧手的旋轉(zhuǎn)模塊做成標(biāo)準(zhǔn)化的單一模塊，降低定制化程度，提升單個(gè)模塊出貨量，從而降本。由此開(kāi)發(fā)的Gaia直驅(qū)手，雖性能不及繩驅(qū)，但滿足當(dāng)下數(shù)據(jù)采集、算法驗(yàn)證及簡(jiǎn)單產(chǎn)品探索，且成本極低。繩驅(qū)是我們仰望星空的事，直驅(qū)是我們腳踏實(shí)地為市場(chǎng)、為生態(tài)做的貢獻(xiàn)。目前我們是全世界唯一一家做模塊化靈巧手的公司。

（圖源/企業(yè)）

硬氪：怎么理解星際光年自研的具身操作基座模型？

位德浩：控制靈巧手需要“腦子”。要抓取物體，必須依靠視覺(jué)加觸覺(jué)，再通過(guò)專家數(shù)據(jù)或強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練出一個(gè)模型——我們稱之為基座模型。星際光年不做VLM等大模型，但我們認(rèn)為，連接大模型與靈巧手之間，需要一個(gè)操作基座模型：承接大模型的規(guī)劃指令，再發(fā)送到關(guān)節(jié)級(jí)控制指令。終局一定有三層：最上層是VLM做場(chǎng)景識(shí)別與任務(wù)規(guī)劃；中間層是具備強(qiáng)泛化能力的操作基座模型，泛化性主要體現(xiàn)在具體任務(wù)的操作上。

硬氪：兩代靈巧手為什么會(huì)有從開(kāi)源到閉源的變化？

位德浩：無(wú)論開(kāi)源閉源，本質(zhì)都是希望更多人參與。開(kāi)源手（Gaia 15）外殼全開(kāi)源，可快速搭建簡(jiǎn)易版，但缺乏產(chǎn)品級(jí)穩(wěn)定性。為了讓更多人用到且價(jià)格低，同時(shí)完善產(chǎn)品，我們?cè)陂]源手（Gaia 20）上設(shè)計(jì)主控板、完善通信協(xié)議、上位機(jī)、仿真軟件，提升通信頻率和響應(yīng)速度，實(shí)現(xiàn)更高性能且價(jià)格仍很低。Gaia 20雖然閉源，但全模塊化，成本是傳統(tǒng)同等自由度靈巧手的1/3甚至更低。事實(shí)證明，我們也做到了讓更多人參與，開(kāi)售僅2天，我們首批88套就全部售罄。此外，針對(duì)經(jīng)費(fèi)有限的科研學(xué)者和學(xué)生，我們推出“頭號(hào)玩家計(jì)劃”：無(wú)需付費(fèi)，只要用我們的手在3-6個(gè)月內(nèi)實(shí)現(xiàn)科研DEMO，手就免費(fèi)贈(zèng)送。