天眼查App顯示,9月26日,杭州宇樹科技股份有限公司申請的“一種機(jī)器人多樓層復(fù)合導(dǎo)航方法和設(shè)備”專利公布。
摘要顯示,本發(fā)明屬于機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域。現(xiàn)有機(jī)器人導(dǎo)航方案,在多樓層導(dǎo)航過程中,構(gòu)建的柵格地圖信息保存程度較低,無法得到最優(yōu)規(guī)劃路徑。本發(fā)明的一種機(jī)器人多樓層復(fù)合導(dǎo)航方法,充分考慮多樓層導(dǎo)航特點,將三維點云地圖按樓層進(jìn)行分割,得到不同樓層的三維點云地圖,從而可以大大提高信息保存程度,并對每個樓層的三維點云地圖分別進(jìn)行投影和柵格化處理,生成多個二維同層地圖;然后對樓層間的連接關(guān)系以及樓層間的結(jié)構(gòu)特征進(jìn)行分析,得到層間連接地圖;再基于層間連接地圖以及二維同層地圖,進(jìn)行拓?fù)渎窂剿阉鳎玫阶顑?yōu)規(guī)劃路徑,從而可以實現(xiàn)機(jī)器人在同棟樓多樓層環(huán)境中的準(zhǔn)確導(dǎo)航。
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