剛剛，稚暉君發布的人形機器人Q1，小到能塞進書包

編輯｜澤南、冷貓

這就是 2025 科技界最后一個重磅產品？

12 月 31 日下午，稚暉君（彭志輝）的機器人公司智源機器人正式發布了全球首款、全身力控的小尺寸人形機器人 Q1。

17 年前，喬布斯把筆記本電腦塞進了信封；17 年后，稚暉君把完整的人形機器人塞進了書包。

Q1 的出現，似乎預示著稚暉君「極客精神」的回歸：它試圖將全尺寸機器人的動力性能與智能化壓縮至背包大小，從而定義未來個人機器人的基本范式。

它并不是為了小體積而縮小 ——Q1 的設計初衷，是為了在保持全尺寸人形機器人能力的條件下，極大降低科研成本與物理交互的門檻。用稚暉君的話說：「當機器人變小，世界的物理法則也變得溫柔。」

換句話說，正常尺寸機器人能做的它都能做，還能做得更好。

Q1 面向高校、創業公司的科研團隊，開發工具包和接口完全開放；同時又面向硬核潮玩市場，極客們可以利用 3D 打印技術為其打造專屬的皮膚和裝甲，不論是貓娘還是蒸汽朋克，顏值完全由用戶決定。

稚暉君也表示，機器人也可以與機器人合作，就像 AI 大模型的智能體一樣。（機器狗：你禮貌嗎）

Q1采用了模塊化的硬件設計，支持頭部等位置的整體更換，配合零門檻的動作編排。它就像一個等待提示詞的AI，你可以讓它在物理世界完成很多任務。

極致微型化與動力學的革命

人形機器人在今年屬實是大放異彩。

從春晚舞臺上機器人扭秧歌的趣味亮相，到王力宏演唱會上它們與人類伴舞并完成高難度動作、甚至引來馬斯克點贊，再到社交平臺上各種關于機器人烏龍笑話的刷屏……

但這些機器人都是全尺寸的「等身」大小。

為什么做小這么難？

小尺寸人形機器人Q1有個關鍵詞全身力控。

機器人領域中的全身力控（Whole-Body Control, WBC）是一種高級控制技術，用于協調機器人全身多個自由度（如關節、腿、臂等）在與環境接觸時的力與運動，同時綜合考慮平衡、姿態、任務優先級等因素。相比傳統只控制末端執行器運動或位置，全身力控讓機器人不僅實現「去哪兒」，還要精確「怎么用力」去完成任務。

為了實現精準的全身力控，在主流的人形機器人設計中，普遍采用QDD關節來打造機器人本體，是高性能機器人的核心組件。

QDD（準直驅）是一種介于傳統高減速比伺服驅動與「真正直驅」之間的執行器設計：

• 使用低減速比的減速結構連接電機和輸出軸；
• 結合高扭矩密度電機和低傳動比，保留電機側低慣性、良好背驅性，有利于高帶寬力控和動力反饋；
• 相比傳統方案（如高比減速+伺服電機），QDD 在力量感知、外力互動、動態響應方面有明顯優勢。

1、高扭矩密度電機難以縮小體積

QDD 的核心是強力矩但低傳動比的電機，這要求在有限的體積下產生高扭矩，同時保持低反射慣量。

但電機本身的扭矩密度受電磁材料、磁路尺寸、繞組填充率等物理極限制約。在縮小尺寸時，線圈填銅率下降、散熱變困難、磁通密度不足都會導致輸出扭矩顯著下降。

2、熱管理難題更突出

高扭矩密度意味著大電流密度，而小體積里散熱條件非常受限。在 QDD 里沒有傳統高減速比「緩沖」，電機必須自己承擔大部分工作，這對熱管理提出了非常高的要求。

3、制造和材料工藝挑戰更高

小尺寸制造對工藝要求極高：磁體、繞組、軸承都要極高精度；編碼器、高性能驅動電子器件要集成在狹小空間。

這種高集成度本身就是技術門檻極高的交叉學科工程。

正如電子產品的發展規律所揭示的那樣——尺寸越小，水平越高。

智元機器人 Q1 在全身力控人形機器人領域創造了新的「迷你皇冠」，將原本結構復雜、制造門檻極高的 QDD 關節壓縮至雞蛋大小的體量，不僅刷新了工程極限，也集中展現了其卓越的技術創新能力與扎實的工業實力。

屬于你的個人機器人來了

在國內具身智能領域，智元機器人作為明星公司一直處于聚光燈下。該公司成立于 2023 年 2 月，在不到三年的時間里估值已飆升至 150 億元人民幣。

今年 7 月，智元機器人相關主體宣布完成了對 A 股科創板上市公司上緯新材的控股，原主營新材料業務的上市公司開始轉向具身智能機器人布局。今年11月，智元團隊成員（包括稚暉君）已進入董事會，并推動業務轉型與機器人板塊落地。

與資本運作同樣快速的是智元機器人的技術發展與落地。目前智元已完成機器人本體、三大智能技術的快速迭代，靈創、靈心、精靈平臺及靈渠OS等技術生態也逐漸完善。智元機器人已經構建了核心零部件、傳感器等供應鏈。

智元機器人的產品遠征、靈犀、精靈三大系列，分別面向工業、服務與消費端，構建了全場景覆蓋的格局。在今年 12 月初，該公司已經達到了5000 臺機器人量產下線的里程碑。

如今 Q1 的問世，勢必會讓人形機器人成為更多普通用戶的伙伴。

未來的 AI 交互終端真的是個大屏設備嗎？或許，正確的答案是一個「跟你長得很像」的機器人。