廣東
機械臂的機械結構主要包括機械臂的構成、分類以及不同類型機械臂的特點。機械臂由一系列剛性構件（連桿）通過鏈接（關節）連結起來，具有臂、腕和末端執行器。其運動能力由關節保證，關節分為移動關節和旋轉關節，在開式運動鏈中，每一個移動關節或轉動關節都為機械結構提供一個自由度。自由度指的是，在機械臂的開式運動鏈里，移動關節實現兩個連桿之間相對平移，旋轉關節實現兩個連桿之間相對轉動，每一個這樣的關節所賦予機械結構的運動可能性。在三維空間中，一項任意定位和定向的任務通常需要 6 個自由度，3 個用于定位目標點，3 個用于在參考坐標系中定向目標點。除此以外，減速器是提高機械臂關節運行精度及扭矩的重要部件，常見類型包括行星減速機、擺線針輪減速機、諧波減速機及 RV 減速機。
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