馬斯克評價小鵬IRON“身材不錯”，機器人長得像人很難嗎？

出品｜搜狐科技

作者｜常博碩

編輯｜楊 錦

小鵬IRON機器人這下真的火遍全球了。

剛剛，搜狐科技獨家獲悉的一條聊天內容顯示，馬斯克對小鵬機器人IRON評價稱：“不錯。整個機器人市場將由特斯拉和中國主導。”同時，馬斯克還對該機器人的女性特質表示贊賞。他直言不諱：“西方其他的機器人企業還很弱，我尊重中國這個競爭對手，因為中國有太多聰明和努力的人。”

近日，小鵬汽車正式發布了全新一代人形機器人IRON。不同于市面上的其他機器人，新一代IRON擁有典型的女性特征。

起初，大家并未對這款機器人有過高的期待，但當新一代IRON在現場走起“貓步”的時候，人群徹底沸騰了。

隨后，“小鵬機器人是真人假扮的嗎”及相關詞條迅速在網絡引起大量討論，大批網友紛紛曬出自己觀察到的發布會小細節，從耳朵輪廓到肋骨外翻，試圖證明機器人皮下真的套了一位女性。

面對鋪天蓋地的討論，何小鵬先是在網友留言下回復：感謝認可，而后在個人賬號發布了一條一鏡到底無剪輯視頻，以證明IRON機器人的真實性。視頻中，工作人員拉開機器人背后的拉鏈，全方位展示了機器人控制器、運輸固定器等內部構造。

何小鵬還在IRON通電運行的狀態下公開剪開了IRON機器人腿部覆蓋件，現場展示其晶格肌肉與機械結構，并表示希望這是最后一次被迫自證。這也是歷史上第一次機器人證明自己不是人。

11月6日晚間，小鵬美股漲超9%，盤中最大漲幅達14%。受發布會及美股大漲刺激，今日小鵬汽車港股早盤高開超4%。

馬斯克點贊，2026年實現量產

正如小鵬汽車官網寫的“致力于打造最擬人的人形機器人”，這次的新一代IRON從各方面都更加擬人。

IRON 采用 “骨骼–肌肉–皮膚” 仿生結構設計。從視覺上看，IRON全身覆蓋蜂窩狀3D打印“肌肉”骨架和柔性觸覺皮膚，極大降低了機械感。它的雙手按照人手1:1比例打造，可完成抓雞蛋、擰瓶蓋等精細動作。

身體具備仿生脊柱，可像人一樣彎腰拾物。全身靈活性和人類相近，這也使得它在展示中能夠踩著流暢的“貓步”行走。

IRON 全身約82個自由度。其手部擁有22個自由度，僅比人類少5個。關節驅動采用微型諧波減速電機，結合小鵬三電系統技術，保證了高精度動作。

表面柔性皮膚內布置觸覺傳感器，可感知外界接觸；視覺上運用多目攝像頭是沿用了小鵬汽車“鷹眼”全景視覺系統用于環境感知。機身材料以輕質蜂窩網格構件為主，兼顧強度和柔韌性，內置全固態電池。

IRON 搭載3顆自研圖靈AI芯片，算力高達2250 TOPS。其運行小鵬自主研發的物理世界大模型，能實現視覺到動作的端到端控制，使對話、行走、交互等均更為自然。何小鵬表示，它不光是世界上最高算力的人形機器人，明年會是最聰明的機器人之一。

據何小鵬介紹，IRON將在2026年底實現規模量產，這一代IRON是預研的最后一個版本，量產版本將不高于170cm。

小鵬的機器人夢

事實上，小鵬早在2020年就開始布局具身智能。有消息人士稱，早在2016年何小鵬就開始關注機器人領域，并不斷調研相關技術。真正落地行動是在2020年，小鵬收購了趙同陽創辦的四足機器人公司Dogotix，并成立了鵬行智能，正式進軍機器人行業。

搜狐科技獲悉，2021年，小鵬機器人團隊一度擴張至300余人，同年9月推出首款智能機器馬“小白龍”。次年，鵬行智能完成超1億美元融資，創下當時國內仿生機器人領域單輪融資記錄。

2023年，因戰略調整等原因，鵬行團隊負責人趙同陽離職。他和以前Dogotix的伙伴們重新組建了一支團隊并創立眾擎機器人。

2023年4月，鵬行智能開始加速雙足人形機器人的研發。同年10月，小鵬即發布了首款人形機器人PX5。2023年9月，小鵬汽車以9896萬美元收購了鵬行智能其余股東所持股份，并將鵬行智能整合為內部事業部，全面接管機器人業務。從那時起，小鵬汽車正式入局去做機器人。

2024年11月，小鵬汽車發布第四代人形機器人Iron，計劃用于工廠生產任務當時預計將于2025年推出面向工業和商業場景的第五代人形機器人。過去幾年間，由于路線及組織調整，鵬行團隊規模一度縮減，最少時不足百人。

不過，隨著具身智能產業大火，行業競爭加劇，小鵬機器人團隊也在不斷招兵買馬。小鵬汽車方面向搜狐科技表示，當前機器人團隊一號位仍為米良川，任小鵬汽車機器人副總裁、AI技術委員會負責人。

據領英資料顯示，米良川自2021年3月起擔任小鵬汽車副總裁，負責人工智能技術委員會主席和機器人事業部領導工作。

米良川于2005年畢業于愛荷華州立大學，擁有愛荷華州立大學機器人學碩士學位和中國科學技術大學電氣工程學士學位。

畢業后，米良川加入英偉達任高級軟件工程師，此后升職為英偉達安卓軟件高級經理，同時負責中國的安卓平臺部門。在英偉達期間，米良川曾向英偉達全球副總裁吳新宙匯報。2015年，米良川聯合創立了Miivii Dynamics公司并擔任首席技術官，致力于機器人平臺的研發。

2016年至2019年，其任英偉達英偉達圣塔芭芭拉分部自動駕駛高級算法工程師，2019年至2021年，米良川前往英偉達舊金山灣區圣克拉拉郡圣何塞市總部擔任自動駕駛高級總監。

幾位熟悉小鵬方面的資深獵頭都向搜狐科技表示，小鵬在具身方面早有布局，近期也一直在挖人。“他們挖了騰訊最年輕T12和階躍星辰大佬過去。”一位獵頭說。還有獵頭向搜狐科技表示：“后面陸陸續續還會有人加入，他們是很舍得在這上面花錢的。”

獵頭所說系原騰訊視覺&多模態基礎模型負責人葛藝瀟及階躍星辰創始團隊成員周舒暢。

葛藝瀟本科畢業于華中科技大學，后在香港中文大學取得博士學位。畢業后加入騰訊，28歲晉升為騰訊T12技術專家，作為多模態方向多個項目的主要負責人，連續2年獲騰訊技術突破獎。擁有多項國際專利，并在NeurIPS, ICLR, CVPR, ICCV, ECCV, ICML等頂級會議和期刊發表論文30余篇。近日，葛藝瀟加入小鵬智能擬態部，主攻機器人多模態，研究方向包括具身智能原生多模態大模型和世界模型等。

周舒暢博士畢業于中國科學院，本碩分別就讀于清華大學和新加坡國立大學，先后任職于谷歌、曠視科技與階躍星辰。加入小鵬汽車后，周舒暢將擔任自動駕駛算法高級總監，向小鵬汽車自動駕駛負責人劉先明匯報。

小鵬方面還向搜狐科技表示，雖然行政劃分不在機器人部門，但公司內動力、芯片、AI團隊都在一起做機器人的事情。

機器人走貓步，難嗎？

此次引起關注度最高的還是機器人優雅的步態，為此搜狐科技就此項技術詢問了機器人行業人士。

知名機器人公司創始人對搜狐科技表示：“這個不難，主要是步態控制，硬件上也要加一些自由度。”

腳尖被動自由度確實是小鵬新一代人形機器人IRON實現輕盈步態的關鍵技術，通過增加腳尖的被動活動范圍，使機器人步伐更接近人類自然運動。該設計允許腳尖在無主動驅動下自然擺動，配合全身82個自由度的仿生結構，使IRON完成類似“貓步”的輕柔行走。

用硬件提升來提升擬人性此前比較出名的是星塵智能機器人的機械手臂。有星塵智能算法工程師對搜狐科技表示：“硬件是很重要的一環，比如我們的機器人全身都是繩驅的，仿人肌腱是絲滑的關鍵。”

該工程師還表示：“小鵬機器人他們的機械設計確實很棒，很復雜的絲桿構型，可以做到非常靈活的動作。另外那個步態應該也是專門訓出來的，但是個人感覺相比機器人從磕磕絆絆到擬人步態的難度跨越相比，從擬人步態到貓步步態的跨度并不是很大。”

另一位某互聯網大廠機器人業務算法工程師對搜狐科技表示：“走貓步最難的在于設置獎勵函數，走得好核心在于深度強化學習的應用。”

“只要解決了魯棒的擬人行走，后面把走路風格編碼進獎勵函數，相對而言更多是策略層面的升級。相當于學會擬人步態是更難一些的，在此基礎上走什么風格的步伐相對會好實現一些。”

傳統的雙足步態控制，如基于零力矩點（ZMP）的控制方法，主要目標是在平坦地面上維持靜態或準靜態穩定性。但這種方式難以實時、高效地處理IRON 82自由度的復雜非線性系統。要實現平穩、魯棒的“擬人行走”，機器人必須在運動過程中持續管理全身的高維動力學，并在不依賴精確物理模型的情況下適應環境不確定性。

就在剛剛，小鵬汽車官方再度發視頻，針對IRON為何這么像人給出回應。何小鵬表示：“以前做強化學習可能要在每一個關節做大量的強化，而現在在大模型的幫助下我們非常快速可以看到變化。”

同時他還指出，貓步的關鍵是“扭胯”，因為有了仿人脊椎，加之高自由度，所以走起路來也更加真實。模仿學習算法也讓IRON機器人能自主學習人類動作數據、持續適應性優化。

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