重慶
2026年除夕夜，宇樹科技作為春晚機器人合作伙伴，第三次亮相總臺春晚舞臺，并獻上了全球首次全自主人形機器人集群武術表演。
彈射空翻破空而出，劍法招式行云流水，花式翻桌跑酷靈活利落……人形機器人或身披“大圣重甲”威風凜凜，或以“劍宗大師”姿態壓軸登場，中國傳統武術與前沿科技巧妙融合。16日晚，上游新聞（報料電話：baoliaosy@163.com）記者專訪宇樹科技相關負責人，揭秘拳腳生風的機器人表演的幕后故事。
宇樹科技亮相總臺春晚的人形機器人。 宇樹科技供圖
實現多項全球首次技術突破
幾十臺人形機器人在春晚舞臺上騰挪翻轉，每一個動作都精準利落、張力拉滿，在觀眾欣賞的視覺盛宴之外，實則是一次人形機器人運動性能的集中展現。
宇樹科技市場推廣負責人黃嘉瑋告訴記者，本次《武BOT》節目中，宇樹科技實現了多項全球首次技術突破：第一次連續花式翻桌跑酷、第一次彈射空翻、第一次單腳連續空翻、兩步蹬墻后空翻，以及第一次Airflare大回旋等高難度動作。與此同時，機器人還搭載了全新自研靈巧手，支持武術道具的快速更換與穩定抓持。
《武BOT》里的機器人。宇樹科技供圖
這些動作究竟難在哪里？黃嘉瑋將其歸納為三大類別，分別對應三大難點。“物品交互類動作，如棍法、雙節棍、宗師劍，難點在于機器人對器械狀態及外部擾動的實時感知與自適應控制。人類習武需通過反復練習形成手感，機器人同樣需要‘習得’這種能力。”他介紹，團隊通過對器械進行物理建模，在仿真環境中進行大規模強化學習訓練，最終使機器人掌握了對手中器械的動態感知與力矩控制。
而環境交互類動作的挑戰則截然不同。“跑酷翻桌、蹬墻的核心難題在于高速運動中對相對位置的精準估計以及落足點的動態調整。”黃嘉瑋進一步解釋，工程師通過在仿真中窮舉可能出現的位姿偏差，訓練機器人在奔跑過程中實時規劃腳步，最終實現對桌面、墻面等障礙物的穩定跨越與借力。
難度最大的當屬地面極限動作。空中連續轉體是對機器人軟硬件性能、運動控制與融合定位的綜合極限考驗，“任何一環出現短板都可能導致失敗。”為此，團隊通過硬件結構升級、電機性能優化、運控算法迭代以及多傳感器融合定位，多部門協同攻關，不僅完成了高難度特技動作，還實現了空翻后的厘米級落點控制。
機器人無需遙控跑偏自行糾正
如果說單臺機器人的極限動作考驗的是“個人武藝”，那么幾十臺機器人的全自主協同表演，則是一場終極檢驗。整場表演中，所有機器人無需外部遙控，在舞臺上整齊劃一、配合默契，完全依靠機載傳感器自主完成感知、定位、走位與動作執行。
談及這套自主研發系統的工作原理，黃嘉瑋做了一個形象的比喻：每臺機器人既是“武者”，也是自己的“導航員”：機器人使用自帶的3D激光雷達，實時掃描整個舞臺環境來確定自身位置。總控制臺則掌握每臺機器人的實時位置，下發目標點位與武術動作序列。機器人接收到指令后，先跑位到達指定位置，再精準完成武術動作。
真實舞臺遠比實驗室復雜。表演全程涉及約十種舞臺臺型變換，加上演員動態遮擋、舞臺道具干擾和機器人自身的劇烈動作，傳統定位算法極易“跑飛”。對此，團隊采用AI融合定位算法，將機器人自身的運動感知數據與激光雷達數據深度融合，每秒處理上百次環境信息。即便其中一套系統短時失效，另一套也能無縫接管，為整場表演提供穩定支撐。
更值得一提的是機器人的“自我修正”能力。黃嘉瑋透露，在持續高強度表演過程中，機器人可實時監控各模塊運行狀態，全自主識別異常并迅速恢復。“即使不小心跑偏了，也能全自主快速糾正，這得益于定位算法與控制算法讓機器人能夠快速準確地完成復雜隊形穿插，最終促成了這場全球首次全自主人形機器人集群武術表演。”
人形機器人正在后空翻。視頻截圖
《武BOT》從三個維度實現升級
相較去年的《秧BOT》，今年的節目《武BOT》在算法、硬件與系統三個維度均實現了系統性升級。
黃嘉瑋介紹，算法層面，升級了機器人的自主學習框架，使其能夠自行掌握復雜武術動作及器械操控技能，同時采用新的融合定位技術解決高速運動中的定位漂移問題；硬件層面，針對性提升了核心關節的電機功率，優化肢體結構強度，升級靈巧手與緩沖部件，以支撐高爆發、高沖擊的武術動作；系統層面，全新開發集群自動控制系統，實現從動作編排、隊形設計到多機實時協同的全流程自動化，確保數十臺機器人達到毫秒級同步。
這場表演的意義或許遠不止于技術本身。記者注意到，在該節目尾聲，一個身形更為高大的身影緩步走上舞臺。H2人形機器人以“劍宗大師”形象壓軸登場，在展示了張弛有度的劍法之后，它牽起少年武者的手，共同向前抱拳行禮。
與此同時，千里之外的義烏分會場上演著另一番景象。H2人形機器人則身披大圣重甲、手持金箍棒，腳踏由B2W機器狗扮演的“筋斗云”穿梭于街巷之間，最終從天而降，落于巨蛋劇場。
兩個會場、兩種風格，背后指向同一個技術答疑。黃嘉瑋對此作出詳細解讀：“主會場《武BOT》主要展示G1的高難度動作表演和全自主集群控制，H2在最后作為‘宗師’出場，呈現一種含而不露的大師風范。而義烏分會場則給大家展示了H2高性能的一面。"他特別指出，H2身高比G1高約四成，重量翻倍，同樣的動作在H2上實現，對算法和硬件性能的考驗要遠超G1。
義烏分會場出現的“筋斗云”也暗藏玄機，它由B2W機器狗裝飾完成。全身重甲的H2重量超過85公斤，重心高度約兩米，輕微的傾斜就會對下方載具造成很大擾動。“這非常考驗B2W的負載能力和穩定性。”
從去年《秧BOT》的動感舞步，到今年《武BOT》的凌厲拳腳，人形機器人正以肉眼可見的速度拓展著能力邊界。談及節目的靈感與初衷，黃嘉瑋坦言，是來源于向中國傳統武術致敬的想法。“我們想通過機器人表演呈現武術的力與美，傳遞對中華武術文化的傳承與創新，向全世界展現中國功夫文化和科技進步。”
上游新聞記者 周蕎
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