北京
摘要
機器人關節往往具有很強的非線性剛度與遲滯、非線性摩擦以及運動學傳遞誤差等復雜的動力學特性，這顯著影響了關節的定位精度以及運動平穩性，因此分析機器人關節的誤差并研究其參數辨識方法至關重要。基于PSO-LSSVM算法得到機器人關節精確的Preisach模型，用以描述非線性剛度與遲滯特性；基于FFT算法得到運動學傳動誤差模型中高幅值分量；基于Levenberg-Marquardt算法精確獲得Stribeck模型以描述機器人關節的非線性摩擦特性。最后，根據對誤差模型以及辨識算法的分析結果，通過設計實驗驗證了模型及辨識算法的可靠性。研究可為后續設計高精度的機器人關節控制器提供參考。
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責任編輯：趙子祎
責任校對：惲海艷
審 核：張 彤
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