四川
基于多源約束自適應視覺SLAM關鍵幀選取研究
第50卷 第9期
作者：陳紅梅 ，王保存，張筱南，葉文
作者單位：1.河南工業大學電氣工程學院，河南 鄭州 450001; 2. 鄭州中科集成電路與系統應用研究院，河南 鄭州 450001;3. 中國計量科學研究院，北京 100029
摘要：
該文針對現有關鍵幀選擇方法在復雜場景下的穩定性和適應性方面不足問題，提出一種多源約束的自適應視覺SLAM關鍵幀選取方法。該算法基于相機幾何測量原理，設計自適應閾值進行關鍵幀選取策略；針對復雜環境下的劇烈運動情況，設計基于IMU的實時狀態檢測機制和熵函數約束標準，進一步提高關鍵幀選取的穩定性和適應性。在EuRoC數據集和TUM數據集上對該方法進行定性和定量評估。在單目慣性和立體慣性模式下，將估計軌跡與參考軌跡進行對比，以絕對軌跡誤差 (absolute trajectory error，ATE)、關鍵幀數量和運行時間作為評判指標，并與ORB-SLAM3方法進行比較。結果顯示，提出的方法可顯著提高視覺SLAM在復雜環境下的定位精度和穩定性。
關鍵詞：
視覺SLAM; 關鍵幀選取;IMU; 多源約束; 自適應閾值; 熵函數
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