當一群清華學霸開始較真掃地機算法

在追覓，最聰明的大腦盯上最瑣碎的家務。

作者｜王彬

封面｜Unsplash

掃地機作為消費品的故事，常常被歸類于“消費升級”的一個注腳。

最初，這只是一個新鮮的小電器，消費者嘗鮮后就束之高閣。可在步入消費市場短短幾年后，這個小品類卻悄然翻身，成了智能家居里的新剛需。

數據最能說明這一切。根據 IDC 數據顯示，2025 上半年全球掃地機器人市場累計出貨量達 1126.3 萬臺，同比增長 16.5%。IDC 預計，今年全球智能家居清潔機器人市場出貨量將達到 3210 萬臺，同比增長 28.2%，到 2028 年五年復合增長率達 26%。

IDC 報告

在這個講究短期爆發的賽道里，大多數品牌都在中低價格區激烈拼殺，以價換量是市場的主旋律。而追覓掃地機選擇了一條更難也更長的路：靠算法立身，以高端化和技術化突圍。

它連續兩年拿下 5000 元以上區間的線上銷量第一，并在 22 個國家和地區市占率第一。這背后，有著一群來自清華的工程師們，帶著科研式的執念和創業式的熱情，所構筑的算法體系。

當最聰明的大腦盯上最瑣碎的家務，故事開始了。

看不見的地基

追覓創始人俞浩在清華大學校內成立“天空工廠”時，或許不會想到這個平臺匯聚的諸多清華校友會成為追覓未來的核心力量。

參考諸多科技企業的發展史，會發現企業 “偉大”或者說“長青”的關鍵，在于突破核心技術。

什么才是核心技術？在吸塵器、吹風機領域，是馬達技術，而在掃地機器人領域，還需要算法。

如果把硬件比作“看得見的磚瓦”，那算法就是“看不見的地基”。也正因此，在掃地機器人的浪潮初步興起后，行業里一些公司選擇先追逐硬件風口，依靠供應鏈復制性價比方案，快速進入市場。

但在這類路徑下面世的產品，大多局限在“能用”，但并不“好用”，這也造成了掃地機最初常被叫做“人工智障”的尷尬局面。

算法的影響，是底層的。以掃地機最基礎的感知與定位為例，在 2018 年前后，行業主流規劃算法有兩種，即 LDS（激光定位）和 vSLAM（圖像位移定位）。

前者的出現讓掃地機完成了從“無序亂撞”到“有序建圖”的質變，帶動了整個品類的爆發。但痛點依舊存在。

激光雷達的模組體積大，凸起在機身上，導致當時的掃地機高度普遍超過 10 厘米左右，難以進入家具下的低矮空間。此外，傳感器用途單一，只能用于定位，無法兼顧避障。

一群來自清華的追覓工程師們想到了兩個思路。第一條是延續主流技術路徑，繼續鉆研雷達定位算法，但是要在定位準確性、穩定性方面做出突破。另一條是另起爐灶，果斷押注 vSLAM 視覺定位。

最終的決定是，要兩條腿走路，既要改進原有技術痛點，更要做底層技術突破。在成立初期，追覓團隊盡管只有 40 個人左右，也分了近一半的人去研究 vSLAM 圖像定位的相關技術。當時，幾位清華校友帶隊開始攻堅，研發團隊堪稱廢寢忘食。而最終的結果是，掃地機，有了“眼睛”。

2020 年推出的追覓慧目 F9 搭載 vSLAM 方案

攝像頭搭配 vSLAM 算法的搭配，形成了一條比 LDS 更便宜、更輕量的技術路徑。不僅降低了成本，也為之后掃地機向高端化、小型化發展打下了基礎。

之后的一切，顯得順理成章。在幾位清華校友的帶隊下，追覓掃地機先后攻克了定位、規劃、感知等核心算法。LDS 算法的穩定性得到優化，定位不再漂移，尤其后續的主動雙目技術，直接突破了激光雷達在體積、避障方面的天花板。規劃算法得到升級，有了更強的計算能力，掃地機在復雜戶型和家庭環境，也可以高效的路徑規劃。

與此同時，在 2021 年，追覓掃地機組建了 AI 算法小組，開始研究如何將 AI 技術融入產品，試圖讓掃地機變得更聰明，真正擁抱智能。

這為追覓掃地機的發展奠定了最初的根基。追覓的基因，也在這一階段定型。公司內部沒有僵硬的層級，更多的是扁平化的小組制。

這樣的氛圍，塑造了一批快速成長的年輕研發者。有人說，追覓沒有“大公司病”。哪怕年輕的工程師們也可以承擔原型機這樣的重任。正因如此，他們的成長速度也被加快，每個人都像是在創業。

清華基因的理性與年輕團隊的熱血疊加，讓曾經的算法火種，逐漸成為熾熱火焰。而掃地機的算法，有了系統性的積累，沉到每一代底層代碼與數據里，成為之后所有產品能力的公共底座 。

換句話說，追覓掃地機在最初幾年，就已經建好了一座看不見的地基。這也是它能在之后持續迭代、不斷推陳出新的原因。

讓算法被用戶“摸得著”

算法的價值，只有在產品里才能被用戶感知。但掃地機終歸是一個硬件產品，再厲害的算法，也需要依托硬件實現功能的交付。

比如清潔死角問題，受限于掃地機普遍的“圓形”形態，墻邊、桌腿、床邊等地方，即使掃地機再“靈活”，也會存在一條 5 厘米左右的清潔死角。

清華的最強大腦們，開始繼續思考。既然圓形產品存在物理上限，那么為掃地機裝上一雙“手”，結果會不會不一樣？

答案是肯定的。2023 年 5 月，追覓發布了 X20 系列，搭載了全球首創仿生機械臂技術，在掃地機運轉到邊角地帶時，仿生機械臂會將抹布外擴，“伸手”清潔邊角，基本能夠實現小于 0.1cm 的邊角清潔。

而這只是開始。有了仿生機械臂，是不是能將真正的“手”、“腳”做出來？

看起來簡單的邏輯推演，實際上是掃機器產品面臨的現實問題。過去，掃地機器人遇到地面上的鞋子、玩具、紙團，只能選擇繞開。掃地機工作前，用戶往往要先把地面物品收拾干凈，為機器工作做好“清場服務”。

于是，全球首創的仿生多關節機械手在追覓 X50 Cyber 上誕生了。它可以主動識別地面物品，并完成抓取與搬移，把機器人從“繞障礙”變成了“解決障礙”，學會為用戶分擔收拾的瑣碎。

追覓 X50 Cyber

行業里第一次出現了一個能“撿東西”的掃地機，它不再只是單一的清潔工具，有了服務機器人的影子。

更激進的探索出現“樓梯”上。掃地機的發展史里，臺階一直是最頑固的邊界：從地下室到一樓，從一樓到二樓，用戶要么搬著機器走，要么只能接受“分層清掃”。

而在今年，掃地機正式有了“腳”。追覓發布了全球首款具備仿生四足履帶的 Cyber X。它可以以 0.2 米/秒的速度爬上 25 厘米的臺階，實現真正意義上的全屋覆蓋。從此，樓梯不再是限制清潔的“斷點”。

追覓 Cyber X

從“邊角清潔”到“物品收納”，再到“跨樓層清掃”，追覓掃地機的產品演進像是一條不斷遞進的技術鏈路。每一次突破，都是在直面一個真實的用戶痛點。它們不是憑空出現的“黑科技”，而是追覓研發團隊在日復一日的實驗里，一步步疊加的結果。

而這些技術背后都有一位核心成員的身影—— 28 歲的年輕工程師馮工。她自清華畢業之初就加入追覓。“團隊整體的氛圍很開放，大家都能提出自己的想法。只要你能證明想法可行，創意就可以得到推進。”

在追覓掃地機內部，大家往往以“X 工”稱呼對方。這在科技消費品賽道并不常見，更多出現在科研或工程領域，側面反映出追覓內部的技術文化，工程師就是團隊的核心大腦。

當然，開放不意味“放松”。以追覓之前推出的 X50 Pro 滾筒版為例，它首次采用了滾筒遮罩技術，讓掃機器也能干濕分離，不再打濕地毯。為了實現更好的產品效果，負責該技術的研發團隊，在產品幾乎已經定型、不同部門幾乎都認可時，發現了具有更好清潔體驗和效果的布料材料，隨即提議推翻現有方案。

追覓 X50 Pro 首次采用滾筒遮罩技術

這意味著已有庫存都要報廢，相關適配要重來。然而，這個決定仍得到支持。在整個團隊看來，任何細微的提升，都是至關重要的一步。

這種執念，貫穿在每一個創新背后。它讓追覓掃地機的突破看起來層層遞進，卻都指向一個終極目標：用最強的算法和最穩的產品，把用戶最瑣碎的清潔痛點逐一擊破。

技術的復利，時代的產品

如果說算法是追覓掃地機最初的“火種”，那么此后的每一代產品，都是火種不斷加厚、點燃的結果。而每一次攻克的難題，都會成為下一次創新的基石，并最終轉化為產品，為用戶帶去體驗的質變。

視覺算法的積累，后來支撐了主動雙目和 AI 避障；結構算法的積累，從仿生機械臂、仿生機械手到仿生機械足，一步步催生出更激進的嘗試……不難發現，追覓的研發體系有一個清晰邏輯，帶有強烈的復利效應。

一個經典的例子，就是能夠“自動換拖布”的 Matrix 10 Ultra?！耙粔K抹布拖全屋”的尷尬長期困擾用戶。追覓團隊的答案，是讓拖布真正做到“專區專用”，在不同空間使用不同的材質的拖布，分別處理廚房油污、衛生間細菌、寵物殘渣等，避免“交叉污染”， 掃地機第一次實現了分場景工作。

追覓 Matrix 10 Ultra

為了實現這一點，研發團隊經歷了漫長的試錯，發明了智能運載系統。從最初的無軌道驅動方案，到占地過大的軌道運載車，再到最終集成電機與齒輪卡位的第三代系統，每一次失敗都推動了系統的迭代 。

供應商的質疑、線材耐久度的挑戰、軌道對稱性的難題，都被逐一解決。最終，這套方案不僅能高頻可靠地完成拖布更換，還能在軟件上優化清潔邏輯：先清潔干凈區域，再回到廚房和衛生間，避免臟污逆流 。

這就是技術復利的本質：一次次創新不會被遺忘，而會成為下一代產品的起點，形成滾雪球式的積累。

市場數據已經給出了印證。2025 年，追覓掃地機在全球 22 個國家及地區實現市占率第一，在 12 個國家及地區市占率超過 40%。這些數字，是長期主義的必然。

追覓掃地機的故事是一群最聰明的大腦接力完成的故事。它不是依賴某一代“爆款”茍延市場的公司，而是靠一條條被攻克的難題，把算法的火種燒成燎原之勢。

主動雙目，讓機器第一次看清世界；自動換拖布，讓清潔不再是“臟布拖全屋”的無奈，而是與人類清潔邏輯對齊；滾筒遮罩，則讓機器學會了“自我節制”，懂得在不同材質間切換，避免傷害。它們看似零散，卻在不斷疊加，像磚石一樣沉入底層，形成了追覓掃地機獨有的技術地基。

追覓掃地機時常下“笨功夫”，卻讓用戶真正感受到變化：地毯終于不再濕漉漉，拖布終于懂得分區，掃地機第一次能替人收拾物品、爬上樓梯。

故事說到這里，已經很清楚了：技術不是冰冷的代碼，而是時間和信念的具象化。追覓用最難的路徑，把一臺小家電，推到全屋、跨樓層、跨場景的極致，也把自己做成全球掃地機行業的領導者。

火種已經燃燒多年，而屬于它的時代，才剛剛開始。