人形關節之戰

無錫巨蟹智能的實驗室里，一臺人形機器人流暢地抓起了重達20公斤的工業零件，而讓它動作如此精準的“關節”技術，正源自這家成立僅六年的企業。

趙偉與他的團隊圍站在測試臺前，目不轉睛地盯著機器人的每一次抓取。這位東南大學博士畢業的創始人深知，他們研發的諧波減速器和一體化關節模組，已經讓中國機器人的“骨骼與肌肉”達到了國際水平。

就在不久前，巨蟹智能剛剛宣布完成近億元人民幣的A輪融資。同樣在2025年，機器人關節賽道熱潮涌動：意優科技完成五千萬元A輪融資，泉智博連獲兩輪過億元融資。

這些企業的崛起并非偶然。在人形機器人產業爆發的前夜，關節作為決定機器人運動能力的核心部件，正成為資本和產業競爭的焦點。

01 行業爆發：機器人關節的“黃金時代”

2025年，人形機器人行業快速變革。作為機器人的“運動核心”，關節模組直接決定了機器人的靈活度、負載能力與續航表現，成為當前行業技術突破的關鍵方向。

機器人關節，是連接各部分并實現復雜運動的核心部件。一個完整的機器人關節模組通常包括減速器、電機、驅動器與編碼器等組件，共同協作完成精確的運動控制。

行業報告顯示，2023年中國諧波減速器市場已達數十億元級別，2024年機器人傳動系統市場規模也在數十億元量級。

與此同時，全球市場長期被少數國外廠商主導，但國產化替代空間正在不斷擴大。

人形機器人關節模組主要分為旋轉與直線兩大類型。旋轉執行器擅長實現大角度旋轉動作，憑借成熟的“伺服電機+減速器”方案，能在肩關節、腰部、髖關節等部位提供穩定的高扭矩輸出。

而直線執行器則通過絲杠將電機旋轉運動轉化為直線運動，支撐性和承重性更強，更適合膝關節、肘關節、踝關節等旋轉角度小但需承載身體重量的關節。

02 意優科技：芯片老兵的機器人夢想

意優科技成立于2021年9月，專注于高性能一體化微型伺服關節的研發、生產和銷售。創始人孫則詎是深耕芯片領域20年的資深技術專家，在積累了豐富的芯片研發經驗后，他帶領技術團隊于2018年創辦了意優科技。

孫則詎的職業生涯跨越了芯片和機器人兩大領域，這使他能夠從更宏觀的視角審視機器人關節的技術挑戰。

在他看來，機器人關節的瓶頸不僅在于機械設計，更在于如何將電子、軟件和材料技術融合創新。

孫則詎合計控股公司股份49.55%，這樣的股權結構保證了創始人對公司技術路線的牢牢掌控。

2025年3月，意優科技宣布完成五千萬元人民幣的A輪融資。本輪融資由浦東創投集團旗下浦東天使基金、張江科投旗下張科垚坤基金聯合領投，TCL創投、道生資本、錫創投旗下金投致源跟投。融資資金主要用于核心技術研發、生產產能擴張。

意優科技的產品線涵蓋智能微型伺服關節、行星及諧波等多種關節模組，以及機械臂、雙足機器人等人形機器人相關產品。

其自主研發的“高扭矩密度一體化關節模組”突破了傳統關節模組體積大、重量重、扭矩密度低的瓶頸，在性能、成本、可靠性等方面具備顯著優勢。

意優科技已在無錫錫山、上海張江兩地布局了先進產能，預計2025年總產能將達到18萬套。

本輪融資后，公司主體將遷入上海張江機器人谷，借助當地產業集群優勢加速發展。這意味著意優科技正從技術攻關階段向規模化量產階段邁進。

03 泉智博：從“找關節”到“造關節”的蛻變

泉智博的誕生，源于一次“找關節”的意外經歷。創始團隊之前嘗試攢出一臺機器狗，可找遍市場卻發現：沒有一款滿意的機器人關節——要么力量不夠，要么體積太大，要么成本高得離譜。

面對這一市場痛點，創始人陳萬楷當即決定創辦泉智博，并把“做最好用的機器人關節”定為企業核心戰略。

這位從華中科技大學讀到吉林大學博士的“機器人老兵”，曾在中國電子科技集團海洋信息技術研究院和浙江省北大信息技術高等研究院從事機器人研發工作。

陳萬楷的學術和職業經歷涵蓋了人形機器人、四足機器人、水下機器人等多種類型，這使他積累了豐富的機器人關節與結構設計經驗。

在首席科學家劉春寶——吉林大學領軍教授的加持下，泉智博很快搭建起全自主研發團隊。

團隊核心成員來自吉林大學、華中科技大學、香港科技大學、中南大學等高校，在精密電機設計、驅動器軟硬件研發、減速器工藝等領域擁有十余年的研發經驗及技術積累。

2025年9月，泉智博宣布完成連續兩輪過億元融資。A輪由光速光合與京國瑞、首程控股聯合管理的北京機器人產業發展投資基金領投，道禾資本跟投。Pre-A+輪由獵鷹投資星奇基金、英諾天使基金等參投。

泉智博的技術實力令人矚目。其PA系列行星伺服關節的峰值扭矩密度高達210Nm/kg，超越了國內頭部公司的同類產品。

公司覆蓋PA系列行星伺服關節、HA系列諧波伺服關節、CA系列擺線伺服關節等產品，構建了覆蓋2Nm至400Nm扭矩范圍的標準化產品矩陣。

更為難得的是，泉智博是業內極少數在一體化關節中同時集成 EtherCAT、CAN FD、CANopen、RS-485 四大通信協議的公司，實現4kHz的高頻通信與高精度力控。

這種技術實力為其產品落地提供了堅實基礎。

04 巨蟹智能：從整機到核心部件的降維打擊

巨蟹智能成立于2019年4月，創始人趙偉擁有東南大學博士學位。與許多同行不同，趙偉與機器人的結緣始于讀研時期，參與工廠自動化項目時，讓他萌生用技術改善生產安全的念頭。

趙偉的機器人之路始于整機制造。2006年，趙偉開啟創業征程，最初聚焦機器人整機制造。

但在實踐中，他發現核心零部件的對外依賴成為行業瓶頸——被喻為機器人“關節”的諧波減速器長期受制于海外技術，這一判斷讓他轉型深耕零部件研發，立志攻克“卡脖子”難題。

這種從整機到零部件的經歷，使趙偉對機器人關節的需求有著更為深刻的理解。他知道整機廠商最需要什么樣的關節，也清楚哪些技術參數在實際應用中最為關鍵。

2025年，巨蟹智能宣布完成近億元人民幣的A輪融資，由掃地機器人龍頭科沃斯的戰略投資平臺領投。

巨蟹智能為機器人提供“骨骼與肌肉的連接處”——諧波減速器、微型低壓驅動器、編碼器與力傳感器，并將這些零部件高度集成成可直接裝配的人形關節模組。

巨蟹智能不僅為全球首款防爆人形機器人“天魁1號”提供了除手以外的上肢，還中標了哈爾濱電機廠發電機組智能檢查機器人項目。

今年4月份獲得“LeadeRobot2025年度人形機器人核心供應商”稱號。目前已經完成人形機器人專用模組1320套的交付。

研發初期，團隊曾為直徑僅12毫米的零件反復打磨十多遍。他們將機器人雙臂載荷從5公斤提升至50公斤，實現“1公斤臂重承載50公斤負載”的業界新標桿。

2025年初，其團隊為“天魁 1 號”提供除手部外的上肢核心部件，使機器人肩部極限載荷達100公斤，末端載荷20公斤，遠超行業標準。

05 靈足時代：小米系創業者的極致性價比之路

靈足時代雖然成立時間較晚——2023年11月，但其創始團隊來頭不小。核心團隊曾任職于小米，擁有近十萬臺機器人一體化關節量產經驗。

這種從消費電子巨頭出來的背景，為他們帶來了獨特的產品思維和商業模式。

創始人&CEO王勃，曾是小米機器人關節總負責人、小米 CyberGear 總設計師。創始人&COO邵元欣，則是小米 CyberDog、CyberGear 項目負責人。

這樣的團隊背景，使靈足時代從一開始就具備了強大的產品定義和量產能力。

成立僅8個月，靈足時代已成功與小米、字節、京東、美團、歡聚集團等產業巨頭達成合作，累計獲得超千萬人民幣訂單。

2025年9月，靈足時代宣布完成Pre-A&Pre-A+連續兩輪數千萬元融資。Pre-A輪由紅杉種子領投，弘暉基金和興牛資本跟投，老股東英諾基金、一維資本追加投資。Pre-A+輪由弘暉獨家投資。

靈足時代的產品策略極具特色——標準品出貨模式，而非定制化交付。公司標準品出貨根據場景、需求進行快速迭代，所有固件類OTA平均一周一個版本，硬件迭代平均每季度會推出新版本。

這種互聯網式的快速迭代能力，讓靈足時代在市場競爭中顯得格外靈活。

更為引人注目的是靈足時代的價格策略。該公司即將發布的準直驅一體化關節模組“RobStride03”，售價只有999元，相比于行業同等類型的產品便宜了一半以上。

這款產品發布之后，靈足時代也補齊大、中、小三檔性能區間產品矩陣——該公司此前發布的“RobStride 01”、“RobStride 04”分別定價599元、1199元。

06 成功破局：四強崛起的共同密碼

在意優科技、泉智博、巨蟹智能和靈足時代這些企業各具特色的發展路徑背后，我們可以發現一些共同的成功要素。

深厚的技術積累是這些企業的共同特點。無論是孫則詎的20年芯片經驗，陳萬楷的機器人系統研發背景，趙偉的整機到零部件經歷，還是小米團隊的量產經驗，都為他們解決機器人關節領域的復雜問題提供了堅實基礎。

精準的產品定位是這些企業能夠快速打開市場的關鍵。意優科技專注于“高扭矩密度一體化關節模組”；泉智博瞄準“高扭矩密度、高力控精度、高效率機器人一體化關節”。

巨蟹智能聚焦于“諧波減速器和一體化關節模組”；靈足時代則主打極致性價比的標準化關節模組。

緊密的產學研結合為這些企業提供了持續創新的動力。泉智博與吉林大學等高校的深度合作，巨蟹智能創始人趙偉的學術背景，都使它們能夠站在更高的技術起點上，并持續吸引優秀人才。

資本敏銳地捕捉到了這些企業的潛力。從融資情況來看，2025年機器人關節領域確實迎來了投資熱潮：意優科技5000萬元，泉智博過億元，巨蟹智能近億元，靈足時代數千萬元。

這些資金為企業的研發和產能擴張提供了強勁動力。

07 未來征途：機遇、挑戰與展望

隨著人形機器人行業的快速發展，關節模組市場前景廣闊。但在喜悅之余，這些企業也面臨著諸多挑戰。

技術方面，更高的扭矩密度、更精準的力控、更低的功耗和更長的壽命，是關節模組持續追求的目標。

泉智博已在規劃在減速器方面聚焦齒輪工藝優化、一致性提升與傳遞效率優化；

在電機方面，多家公司正探索將扁線繞組等汽車領域技術遷移至機器人關節領域；

驅動器方面，通過設計優化與算法優化，將進一步壓縮體積并提升力控精度。

產能方面，意優科技預計2025年總產能將達到18萬套；泉智博計劃完成生產制造升級，通過建設自動化產線，實現年產能力從數十萬臺到百萬臺的跨越；巨蟹智能新的裝配測試車間已經投產運營，預計年產20萬套。

成本控制將是決定這些企業能否大規模拓展市場的關鍵。靈足時代CEO邵元欣表示：“成本是設計出來的，不是管理出來的。通過結構設計與工藝取舍去掉冗余，成本天然更低”。這一觀點代表了行業對成本控制的先進思維。

應用場景拓展能力也將決定這些企業的發展空間。泉智博除順利導入多家人形機器人一線廠商外，還成功導入頭部消費級外骨骼廠商，并計劃進一步拓展割草機等消費場景。靈足時代的具身智能相關業務在總收入中占比約30%—40%，其余客戶來自電動車、泳池機器人、工業自動化等產業。

對于這些關節模組企業來說，未來的競爭將不僅僅是參數的競爭，更是生態的競爭。靈足時代特別注重工程師生態，采取像英威達一樣“與工程師做伙伴”的策略。公司成立之初，就在Github、Hugging face等技術平臺參與技術討論，積極提問和解答，以此構建以年輕工程師為種子用戶的私域社區。

放眼未來，隨著力傳感器、集成編碼器、微型高效伺服與軟硬件協同控制算法的成熟，機器人關節將從“機械傳動單元”逐步演化為“智能執行單元”。

這意味著整機廠商對“即插即用”且具備自我診斷與云端適配能力的關節模組的需求會上升。

機器人關節模塊化的趨勢已經不可逆轉。巨蟹智能創始人趙偉曾言：“我們想做機器人行業的‘關節專家’，讓不同設備都能用上好用、不貴的標準化關節”。

這句話道出了所有關節模組企業共同的愿景。

未來十年，隨著人形機器人從實驗室走向產業化，誰掌握了關節技術的制高點，誰就能在萬億級機器人市場中占據有利地位。

這些中國企業的崛起，正在改寫全球機器人核心零部件的競爭格局。