手術機器人：開啟第三代外科手術革命

核心觀點：

• 手術機器人作為創新型智能醫療設備，能在人體腔道、血管和神經密集區域完成精細的手術操作，具有定位準確、手術創傷小、感染風險低和術后康復快等優點。
  
• 目前國內手術機器人主要以集成組裝為主，核心零部件仍依賴歐美、日本等國家進口，其中零部件成本占比較高，約為60%，且大部分關鍵部件如伺服系統、減速器等由國外廠商主導。
  
• 2022年-2024年，國產手術機器人獲批數量穩步增長，其中腔鏡及骨科手術機器人占比最大；從銷售額來看，腔鏡手術機器人是最核心領域。
  
• 2025年行業展現出強勁的復蘇態勢，融資額大幅回升至42.17億元，投資事件數量35起，均為近三年最高水平，反映出市場信心的顯著修復。
  
• 未來趨勢：一是機械臂構型多元化（由四臂向兩臂及五臂擴展）；二是商業價值向配套耗材延伸（“一機多品”向“一機一品”發展）；三是對力反饋技術的集成；四是影像導航系統向智能診療中樞演進；五是模塊化設計產品與一體化設計產品并行發展，滿足分層市場需求；六是單孔技術在微創手術中的應用進一步深化。
  

（1）定義

外科手術的發展歷史可以分為三個階段：開放外科手術、微創外科手術（MIS）和機器人輔助外科手術（RAS）

圖表1 外科
手術發展歷程

來源：融中咨詢

手術機器人是指輔助醫生開展各類外科手術的機器人，其研發和制造融合了包括醫學、機械學、生物力學、計算機科學等在內的多種學科。手術機器人通常由醫生操控臺、機械臂手術系統和三維成像系統三部分組成，借由手術機器人，醫生可以離開手術臺觀察病況，還可以用精密機械而不是人工來完成復雜手術操作。

手術機器人作為創新型智能醫療設備，能在人體腔道、血管和神經密集區域完成精細的手術操作，具有定位準確、手術創傷小、感染風險低和術后康復快等優點，可滿足患者對優質醫療服務的需求，還能幫助更好地應對全球老齡化引起的醫療資源不足等問題。

圖表2
骨科手術機器人各部件的協同機理

來源：天智航招股說明書

（2）分類

目前已在法規市場獲批上市的手術機器人涉及腔鏡手術、骨科手術、經自然腔道手術(NOTES)、泛血管手術、經皮手術、神經外科手術、口腔手術等領域。

圖表3 手術機器人的分類

來源：《鍵嘉醫療首次公開發行股票招股說明書》，融中咨詢

（3）技術

• 多自由度運動控制

手術機器人的機械臂通常具有多個自由度（如6個或7個自由度），這些自由度由多個關節組成，每個關節都由電機驅動。通過精確控制每個關節的運動，機械臂可以在三維空間中實現復雜的運動軌跡。末端執行器通過機械臂的運動被精確地定位到手術區域，完成手術操作。

圖表4 主手和機械臂構型的機械結構和運動自由度示意圖

來源：馮美，《腹腔微創手術機器人系統關鍵技術研究》

• 遠程中心運動（RCM）

手術機器人采用遠程中心機構來確保手術器械的運動圍繞手術切口點（RCM）進行。這種設計模仿了人類外科醫生通過手術切口進行操作的方式，能夠顯著減少對周圍組織的損傷。遠程中心機構通常由球形鉸鏈或平行四邊形機構實現，確保器械的運動始終圍繞一個固定的點。

圖表5 手術機器人常見的幾種遠心機構

來源：馮美，《腹腔微創手術機器人系統關鍵技術研究》

（1）產業鏈結構

上游環節主要包括零部件及軟件供應商，具體涵蓋影像采集系統、定位系統、手術耗材以及機械臂等關鍵組件，控制算法、電氣工程、影像導航、精準成像和本體設計等核心技術；中游環節主要由各類手術機器人生產商構成；下游環節則聚焦于應用領域，目前手術機器人的終端應用場景主要集中于醫院，尤其是三甲醫院。

圖表7 手術機器人產業鏈圖譜

來源：融中咨詢

國內手術機器人行業在國產替代方面具有較大的發展空間。目前，國內手術機器人主要以集成組裝為主，核心零部件仍依賴歐美、日本等國家進口。其中，零部件成本占比較高，約為60%，且大部分關鍵部件如伺服系統、減速器等由國外廠商主導。國內企業多集中在中游環節，負責機器人本體的設計與集成，但核心零部件的國產化程度較低，這導致整體成本較高。

圖表8 手術機器人成本構成

來源：融中咨詢

（2）市場規模

中國手術機器人市場規模呈現持續增長態勢，到2024年約為95.9億元，2025年或進一步增長至110.3億元，近五年年均復合增長率為34.5%。2025年上半年，中國手術機器人市場共銷售180臺，數量同比增長65%，銷售額13.9億，金額同比增長62%，均價759萬。

圖表9 中國手術機器人市場規模，億元

來源：融中咨詢

從獲批數量來看，據高端醫械院統計，2022年-2024年，國產手術機器人獲批數量穩步增長，分別約為15款、26款、50款，其中腔鏡及骨科手術機器人占比最大。從近五年國產手術機器人獲批類型來看，當前國內手術機器人正呈現多元化趨勢，除了最熱門的骨科機器人，還有經皮穿刺、口腔、腔鏡類等手術機器人相繼獲批上市。2025年1-4月，國內手術機器人注冊數量為24件，涵蓋骨科、腔鏡、穿刺、口腔等多個手術類型。

圖表10 近5年獲批的國產手術機器人類型占比

來源：高端醫械院

從銷售額來看，腔鏡手術機器人是最核心領域。據政府采購網數據，2025年一季度全國腔鏡手術機器人中標量同比激增150%，銷售金額占總金額的比率超過50%，除了銷量領先外，這也與腔鏡手術機器人整體均價較高有關，2025年上半年，腔鏡手術機器人均價約為1,721萬元。其次為骨科、神經外科手術機器人，占比分別位列第二、第三，二者的均價分別為803萬元、295萬元。

圖表11 2025年Q1季度手術機器人各類別市場銷售情況

來源：高端醫械院

全球市場中，2024年直觀醫療（達芬奇）占據全球市場約60%的份額，技術成熟度和臨床應用廣泛度領先；其他國際品牌如史賽克、美敦力、強生等合計占比不足20%，主要在骨科、神經外科等領域有優勢。

中國市場中，根據高端醫械院2025年Q1數據，直觀醫療以43.23%的市占率位居第一，其國產版達芬奇（is4000cn）和進口版（is4000）合計中標量領先。國產企業精鋒醫療、天智航等國產品牌合計市占率約29.82%，其中精鋒醫療以8.95%的市占率排名第二，天智航以7.63%排名第三。

圖表13 2025年Q1我國手術機器人品牌銷售TOP8

來源：高端醫械院

根據天眼查數據，中國手術機器人行業的企業區域分布高度集中。江蘇、北京、廣東和上海四地企業數量合計占比高達65.21%，其中江蘇（18.82%）位居全國首位。北京（16.41%）、廣東（16.19%）、上海（13.79）則構成了第二梯隊，手術機器人產業在京津冀、長三角和粵港澳大灣區等傳統經濟與創新高地呈現出顯著的集聚效應。

圖表14 截至2025年11月中國手術機器人行業企業數量區域分布，家

來源：天眼查

精鋒醫療：一家專注于手術機器人研發、生產和商業化的國家級高新技術企業，2017年5月成立于深圳，致力于推動微創手術機器人技術發展。公司產品矩陣豐富，由多孔、單孔、支氣管鏡機器人及遠程手術系統構成“三合一”解決方案，覆蓋泌尿、婦科、胸外、肺科等多領域，滿足不同臨床需求。

天智航（688277）：2005年成立于北京，是一家專注于骨科手術機器人及其相關技術的高新技術企業。作為國內第一家獲得醫療機器人注冊許可證的企業，天智航在骨科手術機器人領域處于領先地位。天智航的核心產品為“天璣”系列骨科手術機器人，經過多年迭代升級，形成了覆蓋脊柱、創傷、關節三大骨科領域的完整產品矩陣。

柏惠維康：2010年成立于北京，是國內首家獲批神經外科手術機器人三類醫療器械注冊證的企業。公司核心產品為睿米神經外科手術機器人（Remebot）、 瑞醫博口腔手術機器人，尤其在腦出血急救、帕金森病治療等場景中優勢明顯。

華科精準：我國神經外科創新醫療器械領軍企業，2015年成立于北京。公司核心產品有神經外科手術機器人SR系列與Q300系列、腦與脊柱手術機器人X1000系列等，產品應用覆蓋顱內腫瘤、腦出血、帕金森病、癲癇等多種神經外科疾病，支持微創手術和急診手術。

微創機器人（HK:02252）：微創醫療旗下主營手術機器人業務的子公司，成立于2015年。公司致力于提供機器人智能手術全解方案，覆蓋腔鏡、骨科、泛血管、經自然腔道及經皮穿刺五大手術領域，是全球唯一全品類布局的手術機器人企業。

鍵嘉醫療：2018年成立于杭州，是一家專注于手術機器人及相關產品研發、生產和銷售的高新技術企業，公司主要產品有Arthrobot系列關節置換手術機器人、YOZX智能全骨科手術機器人、Theta種植牙手術機器人。

（1）政策環境

中國手術機器人行業相關政策主要圍繞鼓勵創新、規范應用和推動普及展開。國家層面通過《“十四五”規劃》明確將其列為攻關重點，《產業結構調整指導目錄》將其納入鼓勵類產業引導資源聚集；藥監部門通過優化審批流程、完善標準體系加速產品上市；同時通過設備更新政策創造市場需求，鼓勵醫院采購應用，并在《“機器人+”應用方案》指導下建設標準化手術室。

圖表15 中國手術機器人行業相關政策

來源：融中咨詢

（2）資本動態

根據融中數據，我國手術機器人行業2021年達到峰值，融資額80.31億元，投融資事件45起。此后，市場在2022-2024年進入調整期。但值得注意的是，2025年行業展現出強勁的復蘇態勢，融資額大幅回升至42.17億元，投資事件數量35起，均為近三年最高水平，反映出市場信心的顯著修復。

圖表16 中國手術機器人行業投融資情況（億元）

來源：融中數據

融資輪次方面，2025年1月至11月主要投融資事件中，中后期項目獲資本重注，大額融資事件較多，集中于腔鏡手術機器人、關節置換手術機器人等領域。例如，2025年1月，康諾思騰完成超5億元C輪融資，由清松資本領投。該公司專注于創新型手術機器人技術研發，產品覆蓋腔鏡手術機器人、自然腔道手術機器人等領域。

圖表17 2025年1月-11月中國手術機器人行業主要投融事件輪次分布

來源：融中數據

機械臂構型多元化發展。手術機器人構型向多元化發展，為企業避開同質化競爭、開拓細分?？剖袌鎏峁┝嗣鞔_機遇。當前主流的技術方案是四臂系統，而二臂或三臂系統在成本控制和空間有限的科室（如急診、基層醫院）中展現出應用潛力，五臂設計則為復雜手術提供了更多操作可能。

商業價值正向配套耗材延伸。當前手術機器人收入主要來源于設備系統銷售，但在未來，收入將向器械耗材銷售以及服務收入延伸。品牌開發單一耗材與手術機器人搭配的商業模式，不僅可以確保手術過程中關鍵設備和耗材的兼容性以及持續穩定的技術支持和產品優化，更能通過構建豐富的耗材解決方案，形成持續的現金流和深厚的客戶黏性，這是企業打造差異化優勢的關鍵路徑。

力反饋技術是亟待突破的體驗瓶頸。目前大多數手術機器人缺乏觸覺反饋，導致醫生無法感知操作力度。誰能率先在力反饋技術上實現穩定、精準的突破，誰就能解決這一臨床痛點，在精細解剖和縫合等操作中為醫生提供關鍵信息，從而在高端市場中建立起決定性的技術優勢。

影像導航系統向智能診療中樞演進。影像系統正從“看得清”向“看得懂、會引導”升級。如聯影智融首創的“CT實時引導”經皮介入手術機器人uIntervC550，可以在動態CT實時影像引導下實現“邊看邊穿”。醫生可全程實時地關注到病灶、靶點、危險器官和穿刺手術器械的位置關系，并且可以通過主操作器手柄遠程控制機械臂精準運動，實現“隔室精穿”。此外，該機器人還搭載了多種智能技術，實現了從“經驗操作”到全流程的“精準制導”。

單孔技術代表微創手術的下一代前沿之一。單孔手術機器人通過單一小孔完成手術，是實現“無疤痕”理念的終極追求之一。盡管其機械設計和控制算法極為復雜，但它在減輕患者創傷、提升美容效果方面的巨大優勢，使其成為技術領先企業必須角逐的制高點和展現其工程實力的關鍵標志。

機械故障風險。機器人系統復雜，包含多個機械臂、傳感器和電子元件，可能出現機械故障、軟件死機、通信中斷等問題，影響手術進程，甚至迫使手術轉為傳統方式。

圖像導航局限?，F階段手術機器人多依賴二維或三維成像技術，可能存在圖像模糊、遮擋、偽影等問題，影響醫生對解剖結構的判斷，尤其在復雜手術中可能導致誤操作。

醫保覆蓋不足。手術機器人因價格高昂，醫保覆蓋不足成為制約其廣泛應用的風險因素。盡管北京、上海等地已將其納入醫保，但報銷比例和適用范圍有限，這種醫保覆蓋的不均衡性導致患者異地就醫現象突出，同時也限制了醫院的采購意愿，影響了技術的普及。

責任界定模糊。若手術出現意外或并發癥，責任歸屬可能涉及醫生、設備制造商、醫院等多個主體，目前法律對此尚無明確統一的規定，容易引發醫療糾紛。目前司法實踐中，此類糾紛多以醫療損害責任為主，但產品責任的認定因技術復雜性和舉證困難，難以明確劃分生產者、醫療機構和醫生的責任邊界。