蘇州跑出的這只機器狗，在IROS拿了冠軍

做皮實耐用、真正能干活的機器狗。

作者｜劉楊楠

編輯｜栗子

在上周落幕的IROS 2025四足機器人挑戰賽上，來自蘇州智身科技的“鋼镚L1”首次參賽便攜手曼徹斯特大學一舉奪冠。

在歷年的比賽中，冠軍團隊使用的比賽機器大多為海外品牌，如波士頓動力等；2024年的挑戰賽中，中國宇樹科技首次作為比賽用機獲得冠軍。智身科技此次參賽的“鋼镚L1”則創造了新紀錄，這場勝利讓業界開始關注到這家成立不久卻進展頗快的初創企業。

智身科技成立于2023年，曾經歷過一次重大戰略調整。創立初期，公司對標特斯拉的技術方案，將精力投入重載人形機器人的研發，嘗試讓機械臂達到40公斤的驅動能力。

但很快，智身科技發現，最初對人形機器人的技術預期有些太過樂觀。于是，在一場重要的內部會議后，智身科技及時將戰略重心從重載人形機器人轉向了產業鏈更成熟，距離商業化落地更近的四足機器狗。由此，智身科技真正開啟高速發展。

這場戰略調整背后的核心操盤手之一，就是智身科技聯合創始人劉宇龍。

蘇州跑出的這只機器狗，在IROS拿了冠軍

早在2020年，劉宇龍作為核心成員參與了小米“鐵蛋”的研發，親歷中國四足機器人首次量產的拓荒。“那個時候，我們判斷，電驅關節和傳統的運動控制方法讓足式機器人‘能走起來’這件事是可行的。”他回憶道。盡管當時還看不到ChatGPT帶來的智能革命，也無人提及“具身智能”的概念，但他已經感受到，機器人行業的技術基礎正在完善。

這股沖動一直深埋于劉宇龍心底，直到2023年，他全力投身其中，聯合創立了智身科技，決心把機器人作為一輩子的事業來做。智身科技是劉宇龍的第一次創業，周圍人都說，他比之前更卷了，他也自我調侃“頭發更白了”。工作、生活幾乎融為一體，加班也成家常便飯。

從“鐵蛋”項目獲得的早期行業洞察、技術積累、團隊與供應鏈資源，都成為了今天智身科技快速發展的墊腳石。對于智身科技的發展，他有一個核心主張：做“皮實耐用”，真正能“干活”的機器狗，將原本高大上的“黑科技”變成制造業產品。

某種程度上，這也是所有具身機器人企業的共同追求。只是在當下的時間點上，整個賽道都被巨大的不確定性籠罩，已入局的團隊都在同一份試卷上做各自的選擇題。其中，四足機器狗算是答案相對明確的一道。但盡管如此，在四足機器狗的方向上，依然能分化出不同的路徑選擇。

智身科技僅僅用一年的時間，就在國際競技舞臺上拿下關鍵勝利。他們的答題邏輯，值得仔細拆解。

1.如何在一堆“明牌”里找到“底牌”？

如今的四足機器人市場，技術路線正日趨收斂。四條腿、每條腿上3個自由度的本體構型、以強化學習為核心的運動控制算法……這些幾乎成了各家廠商擺在桌面上的“明牌”。

在技術加速收斂的激烈競爭中，一家新公司如何找到自己的“底牌”并脫穎而出？

智身科技在IROS賽場上的勝利，給出一個核心啟示——穩定是一切的基礎。

IROS四足機器人挑戰賽被譽為“機器狗領域的奧運會”，以其高難度的混合地形賽道和嚴苛的評分標準著稱。比賽不僅考驗算法的先進性，更考驗機器本體在極限工況下的可靠性。

IROS 2025四足機器人挑戰賽中，15kg級“鋼镚” 與50kg級“大狗”

曼徹斯特大學團隊和“鋼镚L1”的組合之所以能奪冠，一方面得益于曼徹斯特大學優秀的算法；另一方面則得益于智身科技提供的“足夠穩定、可靠、好用”的開發平臺，能穩定執行算法給出的響應指令。

“我們看到很多其他院校也用了很先進的算法，但可能（平臺）沒有那么穩定，機器會突然沖出賽道，或者產品出現關節發熱嚴重而無法繼續工作……而我們的產品在比賽過程中沒有掉鏈子。這就是我們作為本體廠家能給參賽隊伍最大的支持。”劉宇龍復盤道。

讓機器狗本體有穩定表現，并非是單點的技術問題，而是一個系統問題，它要求硬件和軟件的反復打磨與深度適配。智身科技在這方面做得非常充分，在本體軟硬件設計之初便引入了諸多巧思。

劉宇龍透露，團隊在設計“鋼镚”時，就充分考慮了真實、復雜乃至惡劣使用場景的需求。例如，在電氣設計上考慮用電冗余和抗干擾；在結構設計上，創新性地在機器狗頭部和尾部采用了“內骨骼+外軟膠”的思路，軟體部分能夠承受沖擊，骨骼部分保證機身堅固，即便外部件損壞，也能像汽車保險杠一樣輕松更換，而內核安然無恙。此外，防雨、防淋等工業級防護設計，也從一開始就被納入產品定義的基準線。

鋼镚L1是行業內罕見的支持IP54防護等級的小型機器狗

這些設計的核心邏輯，便是為了保證產品全生命周期的可靠性——這也是智身科技的產品區別于許多“實驗室原型機”的本質特征。

不過，打造一個穩定的機器人系統只是第一步。機器狗要落地場景，還要面臨許多現實拷問。

劉宇龍觀察到，市場對機器狗的提問已經進入下一階段：“前年、去年大家還在懷疑你的機器狗能不能在復雜道路上跑起來。今年大家不再問這個問題了，而是問你壽命有多久？高低溫下能否工作？下雨了怎么辦？我能不能一個人搬得動？”

換言之，本體開發的軟硬件技術雖在快速收斂，但從實驗室的樣品到真正能在場景中創造價值的產品，這中間存在著巨大的工程化鴻溝。而這個技術無法簡單“收斂”的環節，正是新的商業空間所在，也是智身科技定義的自身優勢區間——將黑科技變成制造業，把實驗室的東西工程化、產品化。

這種緊貼真實場景需求的理念，也貫穿于智身科技的技術與產品設計中。

智身科技會根據一套自有的用戶調研方法，大量收集用戶需求，從中提煉出一個用戶期待的閾值，以此為基礎，抽象出一些能力作為產品的核心賣點，并對薄弱之處進行針對性加強。

在這套方法論下，智身科技的兩條機器狗核心產品線，“鋼镚”系列和“銅錘”系列，已經完成了一些傳統機器狗設計中的“不可能三角”。

“鋼镚”不僅擁有能完成后空翻720度的高爆發力，更具備在復雜工況下反復沖擊而不損壞的堅固性。

智身科技的輪足產品“銅錘”系列則實現了接近1:1的負載自重比，自重30公斤，負重可達25-30公斤，達到了行業領先水平。

高負載的銅錘M1

對于機器人而言，自重越輕，維護和轉運越方便；負重越高，能承載的任務載荷就越多。但同時實現兩者卻很難——自重輕往往導致機器強度不足，在高負重情況下“走不穩”；自重更重雖然能在負重情況下表現出更強穩定性，可一旦機器狗傾倒或損壞，維護成本又太高。

劉宇龍用一個生動的例子解釋了其重要性：在IROS決賽中，就有某款大狗因過重而卡在樓梯縫隙，四名同學都難以將其拖出，浪費了比賽時間。“如果一個人就能維護是最好的，”他強調，“我們要把更多的重量留給任務載荷。”

勝利光環之下，不可忽視的一點是，即使機器狗的研發和制造產業鏈已經相對成熟，也并不意味著這些成果能夠一步到位，在到達性能拐點前依然要面臨反復的測試、調優。整個過程成本高昂，一次物理實驗的失敗可能意味著巨大的損失。

因此，智身科技推出了結合虛幻引擎和物理引擎的開源高保真仿真平臺MATRiX。該平臺融合了MuJoCo高精度物理引擎與Unreal Engine高保真視覺渲染，既真實模擬機器人的動力學與傳感器特性，又提供與真實世界高度接近的視覺場景，形成從底層物理到高保真渲染的完整閉環。

在MATRiX 仿真平臺中創建的比賽訓練場景

從效果上看，該平臺能將算法迭代周期縮短70%，幫助開發者在虛擬環境中低成本、高效率地進行訓練和測試，縮小“Sim2Real”（從仿真到現實）的誤差，大幅降低部署成本。

彌合“Sim2Real”誤差又涉及到一系列工程細節。劉宇龍表示，這個過程需要從關節模組的設計上給以支撐，包括物理參數的真實準確性、模型和仿真曲線的對應精細度等等。而且強化學習本就會壓榨關節模組的極致性能，也對關節模組的設計提出更高的挑戰。

今年9月，智身科技則全新推出自研的CHAMP P65 高功率密度一體化關節。

智身科技高功率密度關節模組CHAMP P65

該關節能在緊湊尺寸內實現48N·m峰值扭矩輸出，重量僅520g，其峰值扭矩密度高達92.3 Nm/kg，已處在行業領先水平。高扭矩輕量化設計能夠提升機器人的運動爆發力與響應速度，同時有助于減小整機體積，適用于對空間和動態性能要求嚴苛的行業級機器人應用。

目前P65關節已批量應用于智身科技四足機器人“鋼镚”，支撐其在此次比賽中贏得冠軍。

鋼镚L1動力系統均采用自研高功率密度一體化關節

劉宇龍表示，在機器人的運動控制體系中，強化學習算法和關節模組設計是“螺旋式前進”的，其中還涉及一系列意料之外的“臟活累活”，例如如何避免小狗被石子絆倒等問題。某種程度上，機器人的落地進程中，很大一部分精力都消磨在這些臟活累活中。機器人企業也會在“發現問題-解決問題”的反復中逐漸打磨出自己的優勢壁壘，找到性能、成本、穩定性之間的最佳平衡點。

智身科技的“鋼镚L1”能在IROS上脫穎而出，是優勢壁壘逐漸形成的一種體現，但這并非全部。

2.為何要做“具身智能全產業鏈技術服務商”？

對一家初創企業而言，生態位的選擇也在很大程度上決定著企業能走多遠。

在公司官網上，智身科技給自己的定位是“具身智能全產業鏈技術服務商”。這個看似宏大的名號，并非一句空洞的口號，而是源于對產業現狀的深刻洞察和團隊稟賦下的必然選擇。

劉宇龍一針見血地指出了當前機器人行業的困境：“具身機器人到底該做成什么樣？這件事到今天為止也沒有完全定論。”

從外部環境看，具身智能作為一個新興產業，遠未達到消費電子或汽車產業的成熟度。這導致研發廠商很難找到一個擁有成熟流程、供應鏈和質量標準的“白牌”工廠來為其代工。劉宇龍回憶，當他們嘗試尋找代工廠時，發現對方能提供的僅僅是工人和場地，而對機器人獨特的工藝要求、質量標準和組裝過程一無所知。

更關鍵的是，占到整機成本一半以上的核心零部件——關節模組，市場上同樣缺乏能夠直接匹配其“皮實耐用”要求的產品。

供應商們為了追逐人形機器人的熱點，忙于為多家客戶快速打樣，產品“做得不精”，無法滿足智身科技對實用性的嚴苛標準。

于是，劉宇龍判斷，機器人的生態，可能不像手機，也不像無人機或汽車，它是一個全新的產業形態。“早期快速發展的時候，自己的研發和前期的產業鏈是要集中在我們這里的，這樣才能對產品的完整度、功能、質量以及成本做很好的控制。”

智身科技之所以能真正將這一選擇落實，則是因為這個選擇本身也和團隊稟賦足夠貼合。劉宇龍出身制造業，并有主導小米“鐵蛋”項目的寶貴經驗。“我們擅長的點，就是把黑科技變成制造業，讓它真正能夠量產做大，用起來。”劉宇龍說。

因此，智身科技從一開始就將研發與制造緊密捆綁。他們不僅要設計機器人，還要定義如何生產、如何測試、如何保證供應鏈質量。這構成了他們“全產業鏈”能力的基礎。

不過，盡管名為“全產業鏈”，智身科技卻清醒地為自己畫出一條戰略上的“紅線”——不碰終端應用場景。

“最終的業務層面，比如去做快遞分揀，或者配送的最后一公里，我們并沒有直接去碰。我們更多的是在把‘本體’這件事情干好。”劉宇龍解釋，千行百業的垂直應用場景紛繁復雜，如果每家應用公司都去從零研發一款機器人，將面臨周期長、投入大的困境。

智身科技的目標，就是把這些場景中具有共性的部分抽離出來，做到極致，然后通過提供標準的軟硬件接口、二次開發平臺，賦能那些擅長做應用的行業伙伴。

這一生態位與許多機械臂企業頗為相似。他們同樣兼備研發與制造能力，但不深入具體的業務場景，而是專注于打磨機器人本體這一核心產品。

這種“有所為，有所不為”的戰略選擇，也讓智身科技避免了在無限的應用場景中分散精力，得以聚焦于自己最擅長的事：將機器人本體做到極致，把機器人從黑科技做成制造業。

3.技術尚未完全收斂，不急于劃清邊界

不過，戰略上的清晰規劃不意味著戰術上的封閉。

智身科技選擇“具身智能全產業鏈技術服務商”這一生態位，實則是在一個生態尚處混沌時，將自己放在生態連接者的位置上，通過靈活的合作模式和持續的技術深耕，為未來保留最大的可能性。

在技術方面，劉宇龍認為，四足機器狗的運動控制技術雖然已經相對成熟，足以支撐其進入產業化探索。但技術不會完全收斂，總還有迭代的機會。例如，將視覺感知等能力融入運控后，如何進行產品化并最終落地場景，這件事仍有很多發揮空間。而要完成這些探索，則需要高校等研究機構結合產業方共同打磨。

此次IROS展會上，智身科技也借勢首次推出了面向教育科研市場的EDU版本平臺。該版本在“鋼镚”本體基礎上，集成了超強算力平臺、激光雷達、深度相機、GNSS衛星定位模塊、5G通訊模塊。

鋼镚L1智航EDU版本

同時，為了讓應用層企業能夠更低門檻地進行二次開發，進一步打開平臺的泛化性，智身科技也在開放性上做到了極致：

?軟件層面：提供輕量高效的智能導航開發平臺RoamerX，可配合自研的MATRiX開源仿真訓練平臺，支持更多前沿研究。

?硬件層面：開放網口、USB、SBUS等多種接口，并且支持IP54級防護等級，適合室內外全場景自主導航功能開發。

?結構設計：預留充足的安裝孔位、保護墊位置和工業級航空插頭接口，將模塊化和易維修性融入設計基因。

商業模式上，智身科技則提供標品銷售、OEM、ODM乃至從頭定制在內的四種合作模式。劉宇龍對此表現出極大的開放性：“我們不在意產品到底貼誰的牌子，核心是要和行業伙伴一起把量做大，把產品打磨好。”

為支撐迅速攀升的交付需求，智身科技也打造了一套“并行工程”作戰體系。劉宇龍解釋，具身智能行業沒有現成的研發和生產流程可供套用。如果照搬汽車或消費電子的流程，要么產品遲遲無法問世，要么質量無法達標。

“很多廠家所謂的量產，只是把樣機重復做100遍。量少時靠工程師的熟練度還能應付，一旦上規模，想讓工人來做，就會出現大量的質量問題。我們的思路是從設計之初就為量產服務。”劉宇龍表示。

因此，他們打破了傳統的線性流程，讓設計、研發、質量、測試、供應鏈等多個部門從項目早期就并行工作，將真實場景中的測試需求和實際應用痛點前置，融入技術研發和產品設計初期，從而確保了從實驗室到工廠的快速、順暢轉化。

智身科技生產人員正在進行關節模組測試

不過，劉宇龍也透露，自建供應鏈的模式并非一成不變，智身科技同樣保持開放態度。在公司摸清具身機器人所需的生產工藝、流程、測試標準等關鍵環節，整個產業鏈生態也逐漸成熟后，智身科技也會尋找更適配的代工廠，以借助其成熟的物料供應體系、人才團隊以及資金承載力，來支撐更大規模的量產交付。

對于未來，劉宇龍給智身科技規劃了一條相對清晰的方向。

短期內，他們將繼續夯實機器人本體的運動控制能力，繼續探索機器狗本體技術尚未收斂的部分，同時開始探索一個更重要的命題——讓機器狗“長眼睛”，真正具備完成智能化任務的能力。

“當運動能力達到一個瓶頸，就像手機算力達到一定程度后，用戶就不再追求更高了。接下來要解決的是怎么實現任務閉環，怎么把視覺感知、導航、理解、決策規劃這套東西做起來。”他認為，機器狗本體不應僅僅是一個全地形運動平臺，更應該是一個智能的前端應用載體。

長期來看，智身科技希望構建一個技術飛輪，不斷吸收高校的前沿技術，迭代本體產品，再通過行業應用落地反哺技術迭代。

短期和長期投入都將收斂至一個樸素的愿望：“我希望三年之后，我們服務了非常多的頭部客戶，跟他們一起把具身智能在他們所在的領域實現了真正的落地和價值的產生。讓終端的用戶受益于人工智能帶給人類的更高效、更方便的生產力。”劉宇龍說道。

（本文封面圖來源：智身科技）